[发明专利]一种基于A-SMGCS系统的滑行道冲突检测方法

摘要

本发明涉及飞机场滑行道检测领域，尤其是涉及一种基于A-SMGCS检测模块实现的滑行道冲突检测方法。本发明针对现有技术的问题，提供一种在A-SMGCS系统中实现滑行道冲突检测的方法，根据滑行目标按照地面运行线轨迹运动且不能倒退的特点，建立动态拓扑网络图，对目标滑行位置进行识别并基于位置关系进行冲突检测。该方法运行效率高，可以有效检测滑行道冲突，能方便地应用于实际系统。输出的告警信息使管制人员通过A-SMGCS系统能够及时发现整个滑行道的冲突情况，采取相应措施，从而消除隐患，提高场面运行安全。本发明应用于机场滑行道道路冲突检测领域。

主权项

1.一种基于A-SMGCS系统的滑行道冲突检测方法，其特征在于包括：S1：根据机场滑行道地面运行线，将机场滑行道地面运行环境建立为基于拓扑关系的有向图路网模型，该模型表达式为公式（1）：NR=(V,E)V={n|n∈NS}E={RS}RS={eid,u,v,Quv|u,v∈V}---(1)]]>其中N_R为机场滑行道地面道路网络；N_S为机场滑行道地面道路的节点表，对应有向图路网模型网络的顶点集合；R_S为机场滑行道地面道路的有向路段集，对应有向图路网模型的弧段集，有向路段集用起始点u和终止点v的拓扑关系表示；u,v为机场滑行道地面道路路段的起点和终点；Q^uv为机场滑行道地面道路路段的属性集，表示机场滑行道地面道路路段的宽度w、角度θ_e；S2：通过A-SMGCS系统的监视模块，获取机场滑行道地面道路上运动目标的高精度实时监视数据，当从A-SMGCS系统的监视模块获得新的运动目标监视数据时，根据不同的运动目标对应的trackId找到对应运动目标，计算并更新生成新的运动目标轨迹点对象track=〈trackId,x,y,v_x,v_y,θ_o,e_id,t〉，执行S3，否则，返回S2，其中元组track=〈trackId,x,y,v_x,v_y,θ_o,e_id,t。来表示t时刻标识码为trackId的运动目标轨迹点对象，用T_trackId={track}来表示一个运动目标，一个运动目标是拥有相同trackId的并且时间上增加的track序列集合，trackId表示每个目标的唯一标识码；x,y分别为目标经纬度坐标通过UTM投影到直角坐标系中对应的二维空间坐标点；v_x,v_y为运动目标分别在X轴方向和Y轴方向速度值，θ_o为运动目标前进方向与平面直角坐标系X轴方向夹角，其中e_id是有向路段的标识码，表示与当前运动目标轨迹点所匹配的有向路段；S3：对新生成的运动目标轨迹点对象，计算当前运动目标轨迹点匹配的有向路段，即得到机场滑行道地面道路上运动目标对应的滑行道网络模型中匹配的有向路段；S4：若当前运动目标有匹配的有向路段，计算该运动目标当前位置在匹配的有向路段上的投影点，否则，返回S2；S5：更新路段-目标表，通过有向路段找到该有向路段中行驶的运动目标集合；S6：按当前运动目标前进方向迭代搜索交叉点和待检测目标集合，向交叉点注册该运动目标，更新飞机场滑行道地面道路交叉点目标信息；并根据S4所得的投影位置，通过有向图网络距离计算运动目标到达交叉点时间，所述交叉点是指在网络中拥有多个出口的节点；S7：根据运动目标到达交叉点时间，对有目标注册信息的所有交叉点进行冲突检测计算；S8：根据S6中搜索得到的待检测目标，将当前运动目标与待检测目标集合中的其它目标进行对比计算，判断当前目标与其他目标的地面位置关系。