[发明专利]一种高精度变插补周期的多轴联动运动控制方法

摘要

一种高精度变插补周期的多轴联动运动控制方法，包括以下步骤：控制系统中采用了指数规律加减速算法建立加速度表和速度表，再结合电机参数建立步长表，继而根据本系统的速度规划得到的起始和结束速度求出加速、匀速、减速阶段各自所需的长度；首先确定固定插补时间T，计算X轴的第i个插补周期中的脉冲数nxi，再计算Y轴的第i个插补周期中的脉冲数nyi。本发明提出了一种基于DSP的高精度变插补周期的多轴联动运动控制方法，同步性良好、精确性较高。

主权项

一种高精度变插补周期的多轴联动运动控制方法，其特征在于：所述方法包括以下步骤：1）设定采用指数规律加减速算法建立加速度表α0,α2,...,αL,及其对应的速度表V0,V2,...,VL，利用指数规律加减速算法与电机参数相结合建立步长表l0,l2,...,lL；当X轴为长轴时，当前线段L足够长，结合X轴的速度规划得到的起始速度v0和结束速度v1，计算得到X轴加速、减速、匀速阶段所需长度为Nxi0、Nxi2、Nxi1；Y轴为长轴时每一个阶段运动的长度计算方法与X轴相同；2）首先确定固定插补时间T，计算X轴的第i个插补周期中的脉冲数nxi：nxi=T*Vxe        （1）其中，Vxe是当前X轴的速度的值，将nxi圆整后得到n'xi，然后反过来计算X轴的第i个插补周期Txi：Txi=n'xi/Vxe        （2）然后将本次插补周期放入X轴插补周期队列中，脉冲数n'xi放入X轴脉冲队列中；再计算Y轴的第i个插补周期中的脉冲数nyi：nyi=Tyi*Vye        （3）其中，Vye是当前Y轴的速度的值，将nyi圆整后得到n'yi，Tyi为X轴当前的插补周期Txi与上一次Y轴圆整时舍去时间ΔTyi‑1的和，将圆整过程中舍去的小数部分对应的时间ΔTyi保存，将其加在下一个插补 周期计算Y轴的脉冲数的Txi+1中作为下一次的插补周期，然后将本次插补周期放入Y轴插补周期队列中，脉冲数n'yi放入Y轴脉冲队列中。