[发明专利]一种多模式下肢康复训练平台

摘要

本发明公开一种多模式下肢康复训练平台，其特征在于该训练平台包含纵倾调整机构、侧倾调整机构、伺服电机、传动机构、运动平台机构和阶梯/平面变换机构，所述纵倾调整机构通过其平台二级基座与侧倾调整机构连接，伺服电机、传动机构均直接安装在侧倾调整机构的三级基座上；运动平台机构装配于侧倾调整机构的三级基座上；运动阶梯/平面变换机构安装于侧倾调整机构的三级基座上；所述纵倾调整机构主要包含铰链、平台底座、纵倾调整传动装置和平台二级基座；所述侧倾调整机构包含三级基座、铰链和侧倾调整传动装置；所述运动平台机构包含导向主轨道、链轮、链条和设计数量的平台单元；所述阶梯/平面变换机构包含可动导轨和动轨驱动装置。

主权项

一种多模式下肢康复训练平台，其特征在于该训练平台包含六个部分：纵倾调整机构、侧倾调整机构、伺服电机、传动机构、运动平台机构和阶梯/平面变换机构，所述纵倾调整机构通过其平台二级基座与侧倾调整机构连接，所述伺服电机、传动机构均直接安装在侧倾调整机构的三级基座上；运动平台机构通过其机构内的两端链轮轴的四个轴承座装配于侧倾调整机构的三级基座上；运动阶梯/平面变换机构通过其机构内的支架安装于侧倾调整机构的三级基座上；所述纵倾调整机构主要包含铰链、平台底座、纵倾调整传动装置和平台二级基座；结构相同的两个铰链对称安装在平台底座的两个角上，结构相同的两个纵倾调整传动装置对称安装在平台底座的两条边上，且所述铰链和纵倾调整传动装置均与平台底座上的平台二级基座连接；平台二级基座与平台底座结构相同；所述纵倾调整传动装置主要是由蜗轮蜗杆调整装置和丝杠螺母副组成的传动机构,蜗轮蜗杆调整装置安装于平台底座上，其输出蜗轮与丝杠螺母副的丝杠联接，丝杠螺母副的螺母铰接在平台二级基座上；所述侧倾调整机构包含三级基座、铰链和侧倾调整传动装置；两个铰链对称安装于纵倾调整机构中的平台二级基座上，通过铰链轴与三级基座联接，三级基座可绕铰链转动；侧倾调整传动装置包含蜗轮蜗杆调整装置和丝杠螺母副组成侧倾调整传动链，蜗轮蜗杆调整装置铰接于纵倾调整机构中的平台二级基座上，丝杠螺母副的丝杠与蜗轮蜗杆调整装置的蜗轮轴联接，丝杠螺母副的螺母与三级基座铰接；所述伺服电机的输出轴与传动机构内的减速箱的输入轴连接，减速箱的输出轴连接传动机构的链轮传动副的主动链轮，通过链条把驱动力输出到被动链轮；被动链轮与运动平台机构的输入轴连接，驱动运动平台机构转动；运动平台机构的输入轴驱动其内的链轮和链条；所述运动平台机构包含导向主轨道、链轮、链条和设计数量的平台单元；导向主轨道固定联接在侧倾调整机构中的三级基座上，链轮的轴承座固定装配于侧倾调整机构中的三级基座上，链轮的轴与传动机构的链轮传动副的被动轮连接，并受之驱动；链轮带动链条运动；平台单元包含平台单元引导轮、平台单元调整轮和梯级单元；平台单元引导轮和平台单元调整轮铰接于梯级单元上，每级平台单元的平台单元引导轮的铰链轴同时铰接于链条的链节上，平台单元引导轮受运动平台机构的导向主轨道槽型导轨约束，可在链条带动下沿导向主轨道滚动，平台单元调整轮受阶梯/平面变换机构中可动导轨的槽型导轨导向约束；设计数量的平台单元沿链条环形分布，所有平台单元组成循环运动的平台面，运动平台机构可在链条传动下，驱动沿链条铰接的每个平台单元沿导向主轨道运动；所述阶梯/平面变换机构包含可动导轨和动轨驱动装置；动轨驱动装置包含蜗轮蜗杆调整装置、丝杠螺母副、动轨导向装置和支架；动轨导向装置的导向柱安装于侧倾调整机构的三级基座上；蜗轮蜗杆调整装置铰接于侧倾调整机构的三级基座上，输出轴联接丝杠螺母副的丝杠，丝杠螺母副的螺母安装于导向装置的滑动部分上，导向装置的滑动部分安装在可动导轨的架体上。