[发明专利]基于TD-SCDMA系统的井下人员精确定位方法

摘要

本发明公开了一种基于TD-SCDMA系统的井下人员精确定位方法，获取信号到达基站的时间TOA和到达角度AOA；利用改进的kalman滤波算法TOA值去噪处理；由去噪处理后的TOA值求得信号到达时间差TDOA值；用TDOA/AOA混合Chan算法和TDOA/AOA混合Taylor算法进行移动台的位置估计；利用残差加权法对位置估计值进行第一次数据融合，求出新的位置估计值；利用贝叶斯推论对位置估计值进行第二次数据融合，求得最终的位置估计值；该井下人员精确定位方法利用TD-SCDMA系统的优势和数据融合的优越性，采用TDOA/AOA混合数据融合定位算法，定位精度高，解决了煤矿井下人员定位困难的问题。

主权项

基于TD‑SCDMA系统的井下人员精确定位方法，其特征在于，该井下人员精确定位方法包括以下步骤：步骤一，获取信号到达基站的时间TOA和到达角度AOA；步骤二，利用改进的kalman滤波算法对获取的TOA值进行去噪处理；步骤三，由去噪处理后获得的TOA值求得信号到达时间差TDOA值；步骤四，用TDOA/AOA混合Chan算法和TDOA/AOA混合Taylor算法进行移动台的位置估计；步骤五，利用残差加权法对位置估计值进行第一次数据融合，求出新的位置估计值；步骤六，利用贝叶斯推论对位置估计值进行第二次数据融合，求得最终的位置估计值。