[发明专利]连杆动作装置的原点位置初始设定方法和连杆动作装置

摘要

连杆动作装置的原点位置初始设定方法包括：第1步骤，在该步骤中，将前端姿势设定为已确定的姿势，该前端姿势是指相对于连杆动作装置(51)中的基端侧的连杆轮毂(2)的前端侧的连杆轮毂(3)的姿势；第2步骤，在该步骤中，对前端姿势处于已确定的姿势的连杆动作装置(51)施加作为改变前端姿势的力的预压；第3步骤，在该步骤中，存储处于对连杆动作装置(51)施加预压的状态时的各促动器(53)的动作量。将该已存储的动作量作为各促动器(53)的原点位置而设定。

主权项

一种连杆动作装置的原点位置初始设定方法，该方法对该连杆动作装置中的构成促动器的动作的基准的原点位置进行初始设定，其中，该连杆动作装置的结构如下，经由三组以上的连杆机构，以能变更姿势的方式将前端侧的连杆轮毂连接于基端侧的连杆轮毂上，各上述连杆机构由基端侧和前端侧的端部连杆部件以及中间连杆部件构成，在该基端侧和前端侧的端部连杆部件中，它们的一端分别以能旋转的方式连接于上述基端侧的连杆轮毂和前端侧的连杆轮毂上，该中间连杆部件的两端分别以能旋转的方式连接于该基端侧和前端侧的端部连杆部件的另一端，在各上述连杆机构中，通过直线表示的该连杆机构的几何学模型呈相对上述中间连杆部件的中间部的基端侧部分和前端侧部分对称的形状，在该连杆动作装置中的全部三组以上的上述连杆机构中设置有上述促动器，该促动器任意地改变作为相对于上述基端侧的连杆轮毂的上述前端侧的连杆轮毂姿势的前端姿势，该方法包括：第1步骤，在该第1步骤中，将上述连杆动作装置的上述前端姿势设定为已确定的姿势；第2步骤，在该第2步骤中，对上述前端姿势为上述已确定的姿势的上述连杆动作装置以上述促动器施加下述的预压，该预压为使在各旋转对偶部、机构部中产生的晃动靠向单侧方向的力；第3步骤，在该第3步骤中，存储在对上述连杆动作装置施加上述预压的状态时的各上述促动器的动作量，将已存储的该动作量作为各促动器的原点位置而进行设定。