[发明专利]一种微型多自由度可控机构式正铲挖掘装载机构

摘要

一种微型多自由度可控机构式正铲挖掘装载机构，包括机架、第一支链、第二支链、第三支链、铲斗。第一支链、第二支链、第三支链均由安装在机架上的伺服电机驱动，通过第一支链、第二支链、第三支链相互配合，实现铲斗的挖掘、铲装及卸料等动作，共同完成装载机构的挖掘装载作业。该挖掘装载机构不仅具有传统装载机的工作空间及灵活性，满足装载需求，而且还可以进行挖掘作业，满足一定的挖掘需要，与液压式装载机相比，避免了液压装载机液压元件制造成本高、维护保养复杂等缺点，由于采用伺服电机驱动，易于实现自动化、数控化，与其他挖掘装载机构相比，结构简单，造价低廉，维护保养简单，非常适合制造微型挖掘装载一体机。

主权项

一种微型多自由度可控机构式正铲挖掘装载机构，包括机架、第一支链、第二支链、第三支链、铲斗，其特征在于：所述第一支链由第一主动杆、第一连杆组成，所述第一主动杆一端通过第一转动副与机架连接，另一端通过第二转动副与第一连杆一端连接，第一连杆另一端通过第三转动副与铲斗连接，所述第二支链由第二主动杆、第二连杆组成，所述第二主动杆一端通过第四转动副与机架连接，另一端通过第五转动副与第二连杆一端连接，第二连杆另一端通过第六转动副与铲斗连接，所述第三支链由第三主动杆、第三连杆组成，所述第三主动杆一端通过第七转动副与机架连接，另一端通过第八转动副与第三连杆一端连接，第三连杆另一端通过第九转动副与铲斗连接。