[发明专利]一种混凝土泵车智能臂架控制及其变形补偿的方法

摘要

本发明公开了一种混凝土泵车智能臂架控制及其变形补偿的方法，该方法的具体步骤是：（1）操作者经无线遥控器发射器给出操作量，遥控器接收后获得臂架末端点坐标变化量Δx,Δy,Δz；（2）通过智能化操作算法进行坐标转换，获得各臂架及塔台的目标角度βT；（3）将对地绝对倾角传感器a1~a8分别安装在混凝土泵车的各个智能臂的臂头和臂尾处，测量塔台倾角的为对地绝对倾角传感器a0；（4）设所述的对地绝对倾角传感器的测量值为ai，根据对地绝对倾角传感器的测量值ai，计算混凝土泵车臂架控制量臂架等效相对夹角，包含两部分：相邻臂架间的相对夹角βi和臂架变形补偿角δi。有益效果是能提高泵车的智能化程度和臂架末端的轨迹控制精度。

主权项

一种混凝土泵车智能臂架控制及其变形补偿的方法，其特征在于，该方法的具体步骤是：（1）操作者经无线遥控器发射器给出操作量，遥控器接收后获得臂架末端点坐标变化量Δx,Δy,Δz；（2）通过智能化操作算法进行坐标转换，获得各臂架及塔台的目标角度βT；（3）将对地绝对倾角传感器a1~a8分别安装在混凝土泵车的各个智能臂的臂头和臂尾处，测量塔台倾角的为对地绝对倾角传感器a0；（4）设所述的对地绝对倾角传感器的测量值为ai，根据对地绝对倾角传感器的测量值ai，计算混凝土泵车臂架控制量臂架等效相对夹角，包含两部分：相邻臂架间的相对夹角βi和臂架变形补偿角δi；（5）在相邻臂架间相对夹角βi基础上减去变形角δi，即对臂架变形进行了补偿，获得实际等效相邻臂架夹角βA；（6）各臂架目标角度βT和实际等效相邻臂架夹角βA经闭环控制算法计算电液比例阀的控制量，从而驱动相关执行机构控制臂架姿态。