[发明专利]高精度蠕动式管道爬行器及其控制方法有效
| 申请号： | 201210445247.5 | 申请日： | 2012-11-09 |
| 公开（公告）号： | CN102979989A | 公开（公告）日： | 2013-03-20 |
| 发明（设计）人： | 刘上乾;韩保君;王坚;车琳;李建中;孙海涛;赵九龙;卢泉;李亚鹏;易翔;方尧;尹现军 | 申请（专利权）人： | 西安电子科技大学 |
| 主分类号： | F16L55/34 | 分类号： | F16L55/34 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 710071*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了提供一种蠕动式管道爬行器，包括三个三爪机构、丝杆(P)和管道参数测量头(H)；丝杆(P)与管道参数测量头(H)之间为万向刚性连接，爪(B1)～爪(B3)形成的三爪机构与丝杆(P)为螺纹式连接，爪(A1)～爪(A3)、爪(C1)～爪(C3)形成的三爪机构与丝杆(P)均为滚轴式连接，爪(A1)～爪(A3)和爪(C1)～爪(C3)形成的三爪机构在丝杆(P)轴向不能相对位移；三个三爪机构支撑丝杆(P)并协调运动；.爬行过程不打滑，爬行进程精度高，误差＜0.1mm；爪子伸缩行程的动态范围大，可在多种不同口径的管道内爬行；爬行器爬行的步长、速率和运动方向等运动状态及其变化都能精确设定和自动控制；爬行器的轴向驱动(或牵引)力大，适用于推(或拉)动重负载；爬行器具有自定中功能。 | ||
| 搜索关键词： | 高精度 蠕动 管道 爬行 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种蠕动式管道爬行器，其特征在于，包括三个三爪机构、丝杆(P)和管道参数测量头(H)；其中电动机(M1)驱动丝杆(P)旋转，电动机(M2)驱动爪(B1)～爪(B3)伸缩；丝杆(P)与管道参数测量头(H)之间为万向刚性连接，爪(A1)～爪(A3)、爪(B1)～爪(B3)、爪(C1)～爪(C3)为三付对称分布、可径向伸缩的三个三爪机构；爪(B1)～爪(B3)形成的三爪机构与丝杆(P)为螺纹式连接，爪(A1)～爪(A3)、爪(C1)～爪(C3)形成的三爪机构与丝杆(P)均为滚轴式连接，爪(A1)～爪(A3)和爪(C1)～爪(C3)形成的三爪机构在丝杆(P)轴向不能相对位移；三个三爪机构支撑丝杆(P)并协调运动；通过采集电动机(M1)上的高精度编码盘发出的脉冲数并经过处理和标定，实现了进深的高精度测量。
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