[发明专利]一种基于线性自抗扰控制器的粗纱机同步控制方法

摘要

本发明属于电机控制技术以及电力电子技术领域，涉及一种基于线性自抗扰控制器的粗纱机同步控制方法，利用4电机模块分驱动粗纱机的罗拉电机、锭翼电机、筒管电机和龙筋电机四个电机，以锭翼电机的速度为基准，来控制罗拉电机、筒管电机和龙筋电机的速度，锭翼电机和龙筋电机的控制器为速度闭环控制器；筒管电机和罗拉电机的控制器为张力闭环控制器，锭翼电机速度闭环控制器、龙筋电机的速度闭环控制器、筒管电机的张力闭环控制器和罗拉电机的张力闭环控制器均采用线性自抗扰控制器。本发明能够实现牵伸和卷绕两大传动系统的线速度匹配，维持张力稳定。

主权项

一种基于线性自抗扰控制器的粗纱机同步控制方法，利用变频器驱动4个矢量轴，各个矢量轴对应的电机模块分别用于驱动粗纱机的罗拉电机、锭翼电机、筒管电机和龙筋电机四个电机，以锭翼电机的速度为基准，来控制罗拉电机、筒管电机和龙筋电机的速度，锭翼电机和龙筋电机的控制器为速度闭环控制器，速度的反馈量由光电编码器检测获得；筒管电机和罗拉电机的控制器为张力闭环控制器，张力的反馈量分别由两个张力传感器检测得到，其特征在于，锭翼电机速度闭环控制器、龙筋电机的速度闭环控制器、筒管电机的张力闭环控制器和罗拉电机的张力闭环控制器均采用线性自抗扰控制器，每个线性自抗扰控制器包括将模型扰动、参数摄动以及筒管电机速度和粗纱的张力统一视为外加扰动进行处理的线性扩张状态观测器及根据误差来决定控制纯积分器串联行对象的控制规律，采用线性比例调节的比例调节，并用扰动估计值对误差反馈控制量进行补偿。