[发明专利]以物为中心的单目全景立体视觉传感器

摘要

一种以物为中心的单目全景立体视觉传感器，包括用于拍摄被重构物体的视觉检测箱，用于对被重构物体进行图像处理、三维重构和重构结果输出的微处理器；微处理器包括图像读取模块，传感器标定模块，图像处理模块，用于从一幅图像中分割出直接拍摄的被重构物体图像和从椭球镜面反射的被重构物体图像，对从椭球镜面反射的被重构物体图像进行透视投影转换处理，得到水平投影面的俯视图以及主视图、左视图、右视图和后视图四种基本视图；三维重构模块，用于依据基本视图之间的“长对正、高平齐、宽相等”的对应关系重构出被重构物体的真实外形；结果输出模块。本发明实用性好、计算资源消耗低、硬件简单可靠、实时处理能力强、便于维护和使用。

主权项

一种以物为中心的单目全景立体视觉传感器，其特征在于：包括用于拍摄被重构物体的视觉检测箱，用于对被重构物体进行图像处理、三维重构和重构结果输出的微处理器；所述的微处理器包括：图像读取模块，用于从所述的摄像机读取包含有从摄像机直接拍摄的被重构物体图像和从椭球镜面反射的被重构物体图像；传感器标定模块，用于对摄像机的标定、镜头的畸变矫正以及透视投影变换，将标定摄像机的内部参数以及透视投影变换的参数存储到知识库中；图像处理模块，用于从一幅图像中分割出直接拍摄的被重构物体图像和从椭球镜面反射的被重构物体图像，这里采用了全局Ostu算法来进行图像分割，然后根据知识库中保存的传感器的标定结果对从椭球镜面反射的被重构物体图像进行透视投影转换处理，得到水平投影面的俯视图以及主视图、左视图、右视图和后视图四种基本视图；三维重构模块，用于依据基本视图之间的“长对正、高平齐、宽相等”的对应关系重构出被重构物体的真实外形，得到被重构物体外形表面任何点的坐标值；结果输出模块，用于根据三维重构模块中所得到的重构数据将三维重构后的被重构物体用三维的方式输出。