[发明专利]一种基于DSP28335的CANopen从站系统

摘要

本发明提供一种基于DSP28335的CANopen从站系统，基于DSP28335硬件平台，可以适应于嵌入式操作系统或前后台系统上构建的一个状态机系统，包括CAN通信管理模块、对象字典管理模块、网络管理模块、计时器管理模块、通信对象管理模块等，实现PDO、SDO、NMT和同步报文处理等CANopen的基本任务。本发明完全实现了CIA协议中301协议功能；在DSP28335平台上实现了具有针对性优化的CANopen从节点功能可以经过简单修改移植到同系列CPU下，可移植性；代码可裁减、对系统资源占用少、实时性高；可应用性强只需简单配置即可实现不同的节点功能，开发成本少，维护与功能扩展方便。

主权项

一种基于DSP28335的CANopen从站系统，其特征在于：包括：CAN控制器模块，提供CAN2.0的驱动接口；CAN通信管理模块，初始化底层CAN2.0硬件模块，为高层功能提供发送、接收数据及硬件状态管理的通信接口，对底层硬件数据及通信状态进行管理；对象字典管理模块，提供对象字典的访问与管理功能，完成对象字典的读或写任务；采用双数组指针定位的方式来进行数据的查找，每个数据的访问只需对主映射数组与子映射数组进行两次访问即可定位到单独数据条项，并且进行查找时直接使用数据位置指针访问数据；网络管理模块，包括NMT模块控制、MNT节点保护、NMT启动，NMT模块控制从网络接收主站发送的NMT命令，为状态机模块提供切换中断源与切换命令；并且在系统需要的情况下，完成波特率的自动分配；状态机模块，负责从节点启动后的工作状态转换，为其它模块的工作状态提供限定条件；CANopen状态机可切换的状态包括：初始化状态、预操作状态、操作状态和停止状态，状态的切换依靠从网络管理模块中获得的NMT命令来驱动；计时器管理模块，为CANopen控制器模块提供微秒级别精度的周期性中断与时基，负责系统计时器的初始化及管理，CANopen节点的定时中断控制，为每个服务功能提供微秒精度的定时中断服务源，提供时基查询功能；通信对象管理模块，实现PDO、SDO、Emergency Object三个通信对象的处理与产生功能。