[发明专利]大蒜直立播种装置

摘要

本发明公开了一种大蒜直立播种装置，包括由盛装大蒜的V形槽，主控机箱，二维电机，机械手转动关节，各种压力、位置传感器，抓取大蒜的机械手，封土电机；所述的盛装大蒜的V形槽用来盛装大蒜，以利于机械手抓取；所述的二维电机可以带动垂直机械臂水平移动，并且可以使垂直机械臂上下移动，转动关节内置电机可以使机械手臂做180度的旋转；抓取大蒜种粒的时候，机械手移动到V形槽的上方，然后机械手张开并下移，接下来抓取大蒜，然后，二维电机带着整个手臂移出V形槽，转动关节中的电机使机械手臂转动90度，当手臂进入播种沟中的时候，一碰到沟底就停止下移手臂，封土，而后机械手分开，再移出土壤，大蒜种粒直立土壤中，完成播种。

主权项

一种大蒜直立播种装置，其特征是：包括由盛装大蒜的V形槽（21），主控机箱（22），二维电机（26），机械手转动关节（17），垂直压力传感器（18），侧向压力传感器（20），抓取大蒜的栅网状机械手（14），机械手定位传感器（25），封土电机（31）；所述的盛装大蒜的V形槽（21）用来盛装大蒜，以利于机械手（14）抓取；所述的主控机箱（22）内有电源、中央处理器、接口电路；所述的二维电机（26）可以带动垂直机械臂（16）水平移动,并且可以使垂直机械臂（16）上下移动，转动关节（17）内置电机可以使机械手臂做180度的旋转；所述的机械手（14）使用柔性材料制作，具有一定的弹性以便于保护大蒜种粒不被损伤，抓取大蒜种粒的时候，机械手（14）移动到V形槽（21）的上方，这个动作由二维电机（26）完成，然后机械手（14）张开并下移，直到机械手触到V形槽（21），机械手指压力传感器（15）把信号回送中央处理器，以此来判断机械手（14）下降的是否合适，既要碰到V形槽又不能把机械手（14）和V形槽（21）压破，接下来就要抓取大蒜，在抓取大蒜的时候压力传感器（7）回馈压力信号，这个信号保证机械手不把大蒜弄碎，二维电机（26）带着整个手臂移出V形槽，转动关节中的电机使机械手臂转动90度，二维电机（26）使整个手臂下移，当手臂进入播种沟中的时候，转动关节底部的压力传感器（18）一碰到沟底就回送信号给中央处理器，中央处理器就指挥停止下移手臂，然后两个封土电机（31）转动，完成封土任务的信号由侧向压力传感器（20）发出，机械手（14）分开，疏松的土壤会顺着指缝把大蒜种粒固定成直立状态，这时机械手再移出土壤，大蒜种粒仍旧直立在土壤中，完成播种。