[发明专利]六自由度起重吊装协作柔索并联构型装备控制装置及方法有效
| 申请号： | 201210199532.3 | 申请日： | 2012-06-18 |
| 公开（公告）号： | CN102701076A | 公开（公告）日： | 2012-10-03 |
| 发明（设计）人： | 訾斌;钱森;朱真才;丁华锋;张龙;魏明生 | 申请（专利权）人： | 中国矿业大学 |
| 主分类号： | B66C13/04 | 分类号： | B66C13/04;B66C13/16;B66C13/22 |
| 代理公司： | 江苏圣典律师事务所 32237 | 代理人： | 程化铭 |
| 地址： | 221116 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 一种六自由度起重吊装协作柔索并联构型装备控制装置及方法，属于起重吊装控制装置及方法。所述的装置包括起重吊装协作柔索并联构型装备、主控工控机、测量工控机、通信装置、可编程逻辑控制器、传感器和起重设备控制器，主控工控机通过通信装置与可编程逻辑控制器连接，可编程逻辑控制器与各起重设备控制器连接，各起重设备通过吊钩与吊装物连接，吊装物上安装有传感器，传感器与测量工控机连接，测量工控机通过通信装置与主控工控机连接。优点：能够控制三组起重设备控制器实现起重吊装六自由度的高精度运动；系统响应快速、信息处理能力强、可靠性好；能够监测柔索张力，以及吊装物运动的避障和防止冲击，提高了运动灵活性、稳定性和精确性。 | ||
| 搜索关键词： | 自由度 起重 吊装 协作 并联 构型 装备 控制 装置 方法 | ||
【主权项】：
一种六自由度起重吊装协作柔索并联构型装备控制装置：其特征是：该六自由度起重吊装协作柔索并联构型装备控制装置，包括起重吊装协作柔索并联构型装备、主控工控机、测量工控机、通信装置、可编程逻辑控制器、传感器和起重设备控制器，主控工控机通过通信装置与可编程逻辑控制器连接，可编程逻辑控制器与各起重设备控制器连接，各起重设备通过吊钩与吊装物连接，吊装物上安装有传感器，传感器与测量工控机连接，测量工控机通过通信装置与主控工控机连接。
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