[发明专利]用于往复式运动装置的抗碰撞方法和装置有效
| 申请号： | 201210127569.5 | 申请日： | 2012-04-27 |
| 公开（公告）号： | CN103371837B | 公开（公告）日： | 2017-05-24 |
| 发明（设计）人： | 杜海涛;马国荣 | 申请（专利权）人： | GE医疗系统环球技术有限公司 |
| 主分类号： | A61B6/00 | 分类号： | A61B6/00 |
| 代理公司： | 中国专利代理(香港)有限公司72001 | 代理人： | 张晓冬,卢江 |
| 地址： | 美国威*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于往复式运动装置的抗碰撞方法和装置。该往复式运动装置由电机来驱动。一种用于往复式运动装置的抗碰撞方法包括创建往复式运动装置的校准运动方向、校准位置、校准速度以及电机的力矩的校准模型；根据往复式运动装置的实际位置、实际速度和实际运动方向以及校准模型计算出电机的期望力矩；如果实际力矩大于所述期望力矩的阈限范围，则使电机停止运行。一种用于往复式运动装置的抗碰撞装置包括位置感测器、速度和方向感测器、电机和驱动该电机的电机驱动器以及控制器。采用本发明的技术方案能够高效地判断碰撞并使电机停止运转。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 往复 运动 装置 碰撞 方法 | ||
【主权项】：
一种用于往复式运动装置的抗碰撞方法，该往复式运动装置由电机来驱动，其特征在于，包括：创建往复式运动装置的校准运动方向、校准位置、校准速度以及电机的力矩的校准模型；根据往复式运动装置的实际位置、实际速度和实际运动方向以及校准模型计算出电机的期望力矩；如果实际力矩大于所述期望力矩的阈限范围，则使电机停止运行，其中，创建校准模型进一步包括：在往复式运动装置的正常工作速度范围内，选择若干校准速度；在不同的方向上，以所选择的不同的校准速度使往复式运动装置进行往复运动，并且记录往复式运动装置处于若干校准位置时电机的力矩；以校准速度为X轴、以校准位置为Y轴、以校准运动方向为Z轴并且以XYZ所建立的空间的点为电机的力矩来建立校准模型。
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