[发明专利]对陷阱和行人进行前部碰撞警告的先进警告系统

摘要

本发明涉及使用可装在机动车中的摄像机对陷阱和行人进行前部碰撞警告的先进警告系统和方法。该方法按已知间隔获得图像帧。可在至少一个图像帧中选择斑块。可跟踪斑块的多个图像点的图像帧之间的光流。可将图像点拟合到至少一个模型。基于图像点与至少一个模型的拟合，若预期有碰撞，可确定碰撞时间(TTC)。图像点可拟合到路面模型且其部分被建模为成像自路面。基于图像点与路面模型的拟合确定预期不会有碰撞。至少一个模型还可包括混合模型，图像点第一部分可建模为成像自路面，其第二部分可建模为成像自实质上垂直对象。图像点可拟合到垂直表面模型，图像点部分可建模为成像自垂直对象。可基于图像点与垂直表面模型的拟合确定TTC。

主权项

一种用于确定前部碰撞预期的方法，该方法使用了能够安装在机动车中的摄像机，所述方法包括：按已知的时间间隔获得多个图像帧；在所述图像帧的至少一个中选择斑块；跟踪在所述斑块的多个图像点的图像帧之间的光流以产生跟踪的光流；针对多个模型，拟合所述图像点的至少一部分的所跟踪的光流，以产生到所述多个模型的多个拟合，其中，所述多个模型选自由以下项组成的组：(i)路面模型，其中，所述图像点的一部分被建模为成像自路面，(ii)垂直表面模型，其中所述图像点的一部分被建模为成像自实质上垂直的对象，以及(iii)混合模型，其中所述图像点的第一部分被建模为成像自路面，且所述图像点的第二部分被建模为成像自实质上垂直的对象；使用所述图像点的至少一部分、对所跟踪的光流与各个模型的拟合进行记分以产生各个分数；以及通过选择具有一个分数的模型，确定预期是否有碰撞并且确定碰撞时间，所述分数对应于所述图像点与所跟踪的光流的最佳拟合。