[发明专利]基于角点特征不变量和图论聚类的目标跟踪方法

摘要

基于角点特征不变量和图论聚类的目标跟踪方法，克服现有的目标跟踪方法的不足，可以处理场景中目标尺度变化、旋转、噪声、昼夜变化、遮挡、粘连、摄像机抖动等难题，形成稳定的目标轨迹及其精确的运动信息。该跟踪方法包括：摄像机标定；图像预处理；角点检测；不变量特征提取，在角点上计算不变量特征；特征匹配，上帧的每个角点与本帧邻域内的所有角点进行不变量特征匹配；形成角点轨迹，把帧间匹配的角点连接起来形成该角点的轨迹；基于图论进行轨迹聚类，聚类后形成若干个临时目标；目标合并与分裂，确定目标与聚类得到的临时目标做合并或分裂，并作合理性检验，来更新当前的确定目标；合理性检验，判断轨迹和目标尺寸的合理性；提取高斯背景和角点背景。

主权项

一种基于角点特征不变量和图论聚类的目标跟踪方法，其特征在于该跟踪方法包括：1).摄像机标定，确立世界坐标与图像坐标的变换关系，并建立目标尺寸图；2).图像预处理；3).角点检测；4).不变量特征提取，在角点上计算不变量特征；5).特征匹配，上帧的每个角点与本帧邻域内的所有角点进行不变量特征匹配；6).形成角点轨迹，把帧间匹配的角点连接起来形成该角点的轨迹；7).基于图论进行轨迹聚类，聚类后形成若干个临时目标；8).目标合并与分裂，确定目标与聚类得到的临时目标做合并或分裂，并作合理性检验，来更新当前的确定目标；9).合理性检验，判断轨迹和目标尺寸的合理性；10).背景提取，提取高斯背景和角点背景。