[发明专利]载人潜水器应急运动控制装置无效
| 申请号： | 200410050656.0 | 申请日： | 2004-10-22 |
| 公开（公告）号： | CN1763664A | 公开（公告）日： | 2006-04-26 |
| 发明（设计）人： | 郭威;王晓辉 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | G05B15/00 | 分类号： | G05B15/00;B63G8/14 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 | 代理人： | 许宗富;周秀梅 |
| 地址： | 110016辽宁*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明公开一种载人潜水器应急运动控制装置，包括单杆切换电路和应急运动控制电路两部分，单杆切换电路将单杆信号分解成三自由度应急通路和计算机通路；应急运动控制电路将来自单杆切换电路的三自由度控制信号进行等幅放大、线性叠加，并对控制信号进行推力分配，通过应急运动控制电路中的电位器调节三个自由度的推力分配系数和推进器的正反推力特性，最后通过继电器切换再将应急控制信号与计算机控制信号进行分开处理，最终实现潜水器的三自由度的应急运动控制。该载人潜水器应急运动控制装置，结构简单，尺寸小，重量轻，调节方便，可靠性高，成本低，功能强。本发明亦可用于其它水下机器人的应急运动控制中。 | ||
| 搜索关键词： | 载人 潜水 应急 运动 控制 装置 | ||
【主权项】：
1.一种载人潜水器应急运动控制装置，其特征在于：包括单杆切换电路和应急运动控制电路两部分，单杆切换电路将单杆信号分解成三自由度应急通路和计算机通路；应急运动控制电路将来自单杆切换电路的三自由度控制信号进行等幅放大、线性叠加，并对控制信号进行推力分配，通过电位器调节三个自由度的推力分配系数和推进器的正反推力特性，最后通过继电器切换再将应急控制信号与计算机控制信号进行分开处理，最终实现潜水器的三自由度的应急运动控制。
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