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[发明专利]用于虚拟或增强现实系统的校准-CN202180094253.8在审
发明人： A·古普塔;M·苏艾 -专利权人：奇跃公司
申请日： 2021-12-21 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：描述了用于解决虚拟或增强头戴式装置中的变形的技术。在一些实施方式中，当头戴式装置移动通过头戴式装置的一系列姿势时，在不同时间头戴式装置中的相机可以获取图像数据。可以检测当头戴式装置移动通过一系列姿势时用于头戴式装置的一个或多个误校准条件已经发生。可以基于一个或多个误校准条件，将一系列姿势划分为姿势组，并且可以使用单独的相机校准数据集合来针对姿势组执行光束平差。使用该组的相同校准数据的集合来针对每组中的姿势执行光束平差。与针对组中的姿势的光束平差估计联合地估计用于每组的相机校准数据。
用于虚拟增强现实系统校准

[发明专利]使用极线约束的光束平差-CN202180093587.3在审
发明人： M·苏艾;A·古普塔 -专利权人：奇跃公司
申请日： 2021-12-03 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G06F3/00 文献下载
摘要：用于使用极线约束执行光束平差的方法、系统和装置。方法包括从特定姿势的头戴式装置接收图像数据。图像数据包括来自头戴式装置的第一相机的第一图像和来自头戴式装置的第二相机的第二图像。方法包括识别环境的三维模型中的在第一图像和第二图像中被至少部分地表示的至少一个关键点并且执行光束平差。通过联合优化针对至少一个关键点的重投影误差和针对至少一个关键点的极线误差来执行光束平差。光束平差的结果用于执行以下中的至少一个：(i)更新三维模型，(ii)确定头戴式装置在特定姿势下的位置，或(iii)确定第一相机和第二相机的外在参数。
使用约束光束