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[发明专利]一种基于智能轮胎系统迁移学习的自适应路面感知方法-CN202310653634.6在审
发明人：杨世春;李卓阳;曹耀光;陈昱伊;王锐;冯鑫杰;闫啸宇;陈飞;彭朝霞 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2023-06-05 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06F18/10 文献下载
摘要：本发明属于车辆控制技术领域，公开了一种基于智能轮胎系统迁移学习的自适应路面感知方法，包括：对原始数据提取特征；与车型标签共同作为源域数据，对深度对抗学习网络进行训练；获取在实际行进中的原始数据，特征提取以获得作为目标域数据的特征；共同放入深度对抗学习网络并对其特征提取器与域分类器对抗学习；目标域数据进行二次特征提取，获得同源特征；将同源特征输入深度对抗学习网络，获得路面识别结果；本发明能够在目标域标记数据有限的情况下，实现特定轮胎型号下的精准路面感知，深度学习算法直接迁移使用源域标记数据训练的模型参数，与卷积神经网络结构直接进行迁移的性质相适应，在车辆工况不同时实现快速且精准的路面识别。
一种基于智能轮胎系统迁移学习自适应路面感知方法

[发明专利]一种基于路侧传感器的车辆盲区协同感知系统及方法-CN202310494864.2在审
发明人：杨世春;王志腾;卢家怿;曹耀光;陈昱伊;冯鑫杰;孙玢;闫啸宇;陈飞;彭朝霞 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2023-05-05 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于路侧传感器的车辆盲区协同感知系统及方法，属于智能汽车技术领域。本发明的基于路侧传感器的车辆盲区协同感知系统，包括盲区识别模块、风险评估模块和感知信息融合模块，使用路侧传感器感知信息对车辆进行多种场景下的盲区识别划分，并实时精确评估盲区风险，并且对感知信息进行时空融合和回传补偿以达到协同感知的目的。
一种基于传感器车辆盲区协同感知系统方法

[发明专利]一种自动驾驶决策安全系统及方法-CN202210181377.6在审
发明人：杨世春;卢家怿;曹耀光;冯鑫杰;张梦月;陈昱伊;彭朝霞;闫啸宇;陈飞 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2022-02-25 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种自动驾驶决策安全系统及方法，该系统包括决策安全评估子系统和决策安全响应子系统，决策安全评估子系统包括依次连接的输入信息安全评估模块、输入信息失效预警模块、决策状态安全评估模块和决策状态失效预警模块，决策安全响应子系统包括依次连接的输出信息实时记录模块、输出信息失信判断与补偿模块和多重安全响应模块，决策安全评估子系统中的决策状态失效预警模块与决策安全响应子系统中的多重安全响应模块相连，基于车辆安全评估与车辆安全响应技术实现对自动驾驶车辆的决策安全或行驶安全问题的实时监管与响应，能够实时评估运行中的车辆自动驾驶决策系统在不同环境问题与环境场景下的执行逻辑或应对措施的完备性，对车辆自动驾驶决策系统多方面能力进行评估。
一种自动驾驶决策安全系统方法

[发明专利]一种车联网场景下基于任务相似度的边缘计算方法及系统-CN202210201597.0在审
发明人：杨世春;李世林;陈昱伊;王志腾;卢家怿;南照博;曹耀光 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2022-03-02 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： H04W4/40 文献下载
摘要：一种车联网场景下基于任务相似度的边缘计算方法及系统，基于车辆自动驾驶的任务具有空间相关性，提出对交通流中的车辆进行车流聚类分组，并在分组的基础上，通过低延时竞选方法，推举出核心节点，使得同流车组内的从属节点通过与核心节点进行通信获取驾驶任务所需的请求数据，以减少MEC服务器端实际需服务的对象数量，使得车辆终端有限的计算通信资源用于维持分组的拓扑结构，并保证MEC服务器对于车流拓扑结构的实时感知，确保自动驾驶任务的实时有效性，对提高MEC任务吞吐量、简化路由选择、节省信道资源和缩短通信时延等显著效果。
一种联网场景基于任务相似边缘计算方法系统

[发明专利]一种基于知识图谱的自动驾驶决策方法和系统-CN202210201601.3在审
发明人：杨世春;冯鑫杰;曹耀光;陈昱伊;张梦月;彭朝霞;高灵飞;马源 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2022-03-02 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G06F40/295 文献下载
摘要：一种基于知识图谱的自动驾驶决策系统，包括知识图谱库和决策强化学习模块。知识图谱库将互联网上的驾驶知识映射成三元组的形式，利用驾驶知识图谱进行知识表达与推理，既能分类管理海量的知识，又能减少传统的规则‑案例匹配过程所花费的时间，使得知识检索的实时性提高。所述知识图谱库获取驾驶场景并通过其内存储的驾驶场景经验样本为决策强化学习模块提供专家经验，进而向决策模块输出高置信度的驾驶策略，引导决策模块适应复杂多变的交通环境，保证车辆的安全性，同时通过知识图谱的知识图实现自动驾驶决策信息的可解释性，增加自动驾驶决策系统的可信度，提升乘客对于自动驾驶车辆的信任度。
一种基于知识图谱自动驾驶决策方法系统

[发明专利]一种基于道路状况听觉感知的车辆控制系统-CN202210143983.9有效
发明人：杨世春;石润吾;陈昱伊;王锐;卢家怿;冯鑫杰;曹耀光;闫啸宇;陈飞 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2022-02-17 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： B60W40/06 文献下载
摘要：本发明的一种基于道路状况听觉感知的车辆控制系统，包括声音传感器阵列、预处理模块、信号缓冲模块、信号处理模块、功能实现模块和控制单元；声音传感器阵列包括阵列布置在车辆不同位置的多个声音传感器，用于采集车辆轮胎在路面上滚动产生的声音信号；预处理模块用于对声音信号进行预处理；信号缓冲模块用于将多路声音信号按时序对齐，设置存储阈值以防止内存中的数据溢出；信号处理模块用于对声音信号进行信号分段处理以输出帧信息，然后对帧信息进行特征提取处理以提取不同频段特征量，得到反映声音信号特征的特征参数；功能实现模块用于实现行驶路面状态和轮胎气压的感知。
一种基于道路状况听觉感知车辆控制系统

[发明专利]一种增程式电动车辆四驱系统及其控制方法-CN201810936692.9有效
发明人：杨世春;陈昱伊;陈飞;闫啸宇;华旸 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2018-08-16 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： B60K6/44 文献下载
摘要：本发明涉及了一种增程式电动车辆四驱系统及其控制方法，该系统具体设置了增程器系统、外接离合器和后置电机控制器，增程器系统通过外接离合器与前置减速器连接，后置电机控制器依次与后置驱动电机和后置减速器连接，增程器系统包括发电机、发电机控制器、发动机、发动机控制器、内接离合器和増程器控制器，其中发电机通过外接离合器与前置减速器连接，发动机与发电机通过内接离合器连接，増程器控制器分别与发动机控制器和发电机控制器相连接同时增程器控制器与整车控制器连接并接受其控制，后置电机控制器与整车控制器连接，动力电池分别连接发电机控制器和后置电机控制器，本系统提高了电动车辆的动力性能与能量利用率，也增加了续驶里程。
一种程式电动车辆系统及其控制方法

[发明专利]一种太赫兹无线携能系统-CN202111493570.5在审
发明人：杨世春;王锐;陈昱伊;石润吾;曹耀光;闫啸宇;陈飞;刘新华 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2021-12-08 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： B60C23/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种太赫兹无线携能系统，包括信号采集单元、信号转换单元、能量转换单元以及处理单元，处理单元包括太赫兹产生装置以及太赫兹接收装置，信号采集单元固定设置在胎腔内壁，与信号转换单元和能量转换单元通过电子线路相连，信号转换单元和能量转换单元均设置于轮胎的轮辋内，信号转换单元与处理单元内的太赫兹接收装置无线连接，能量转换单元与处理单元内的太赫兹产生装置无线连接，本发明充分利用太赫兹频率高、信息容量大、传输速率高、定向性好以及安全性强等特点，有效解决了信号采集单元及轮胎内部各电子元件供能不足，以及旋转部件内的数据传递等问题，并实现了无接触式的持续供电，使得信息传递更加高效。
一种赫兹无线系统

[发明专利]基于道路空间模态的V2X边缘计算节点设备布置系统及方法-CN202111495664.6在审
发明人：杨世春;卢家怿;陈昱伊;李世林;庞诏文;曹耀光;彭朝霞 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2021-12-08 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明提供了基于道路空间模态的V2X边缘计算节点设备布置系统及方法，系统包括道路空间模态建模模块、虚拟道路空间场景库、虚拟迭代验证模块、映射布局模块、布局系统数据库模块以及MEC节点区域布置集成模块，先将三维区域场景地图数据根据道路局部区域进行分类集成生成虚拟道路空间场景，然后生成MEC节点，并进行离线仿真迭代，分析并输出最优局部区域的MEC节点架设方案，并将其中最优MEC设备布置的空间位置与虚拟道路空间场景库集成，生成最优场景位置映射关系，再以其为依据进行最终布局，为不同地区场景提供最优MEC节点的布置策略，本发明能够自动生成MEC节点的最佳物理架设位置，且支持实时更新，并能够自定义完善局部区域不同MEC节点硬件的适配。
基于道路空间 v2x 边缘计算节点设备布置系统方法

[发明专利]基于多MEMS传感器数据融合的道路表面状况感知方法和系统-CN202111454446.8在审
发明人：杨世春;李佶翀;叶泽昌;陈昱伊;石润吾;曹耀光;闫啸宇 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2021-11-29 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于多MEMS传感器数据融合的道路表面状况感知方法和系统，该方法通过MEMS加速度传感器和压力传感器采集轮胎的法向加速度、压力和轮胎所受横向力；然后通过计算得到轮胎法向形变、压力变化以及轮胎与路面的接触面积；再采用深度学习算法上述数据进行学习训练，得到道路表面破坏程度评价模型、道路表面平整度评价模型以及道路表面抗滑系数评价模型；最后对得到的道路表面平整度、道路表面破坏程度以及道路表面抗滑系数的评价模型进行融合计算，得到量化的道路表面状况值，分析出当前行驶中的道路表面状况。本发明基于多MEMS传感器数据的深度学习融合的计算框架，通过数值量化道路表面状况，实现了对道路表面状况的实时监测。
基于 mems 传感器数据融合道路表面状况感知方法系统

[发明专利]一种基于嗅觉的感知系统-CN202111351106.2有效
发明人：杨世春;石润吾;陈昱伊;王锐;曹耀光;闫啸宇;陈飞;刘新华 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2021-11-16 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： G01N27/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于嗅觉的感知系统，包括嗅觉传感器阵列、中央处理模块、电源模块，所述嗅觉传感器阵列与所述中央处理模块连接，所述电源模块实现感知系统的供电；所述嗅觉传感器阵列包括若干嗅觉传感器，所述嗅觉传感器设置于智能体的不同方向的各个位置，所述嗅觉传感器包括若干气体传感器、若干风向风速传感器、信号调理模块、信号采集模块、信号处理模块、无线模块。该装置利用智能体所处环境中的嗅觉信息，感知气体类型、气体浓度、气体混合程度和气体分布，可感知物体类别、物体方位、自身位置区域、气体源头追溯、构建环境气体分布图谱，为智能体提供了嗅觉感知，提高了智能体对环境的整体感知能力。
一种基于嗅觉感知系统

[发明专利]基于轮胎形变进行发电及信息反馈的系统和方法-CN202111097343.0在审
发明人：杨世春;陈昱伊;王锐;南照博;曹耀光;闫啸宇;陈飞;刘新华 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2021-09-18 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： B60R16/03 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于轮胎形变进行发电及信息反馈的系统和方法，该系统通过在轮胎内设置由PVDF压电薄膜制成的发电元件和传感元件，即第一PVDF压电薄膜(发电用)和第二PVDF压电薄膜(传感用)，第二PVDF压电薄膜可以及时、准确感知车轮和地面间的相互作用，直接采集路面环境信息，误差小、实时性强，解决对于道路环境信息获取缺乏的问题；第一PVDF压电薄膜以及电源管理芯片能够将轮胎形变能有效转化为电能，从而提高能量利用率并自身单片机供电，减少维护成本，同时发电元件和传感元件均使用PVDF压电薄膜，集成度高；单片机可以及时向整车控制单元反馈路面环境数据，当路面发生变化时及时提醒，使整车控制单元及时改变控制策略，提高车辆行驶的安全性。
基于轮胎形变进行发电信息反馈系统方法

[发明专利]电动汽车模拟燃油车发动机熄火工况的控制方法、系统和电动汽车-CN201810936879.9有效
发明人：杨世春;陈昱伊;余江;陈飞;闫啸宇 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2018-08-16 - 公布日： 2021-12-21 - 主分类号： B60L15/20 文献下载
摘要：本发明涉及了一种电动汽车模拟燃油车发动机熄火工况的控制方法、系统和电动汽车，其中该控制方法包括手动挡变速换挡工作状态模拟步骤、发动机转速模拟步骤、数据获取步骤、换挡判断步骤、车速判断步骤、计时步骤和熄火信号发送步骤，通过获取电动汽车的当前车速、发动机模拟转速和当前挡位值并与相应的阈值进行判断比较后根据判断比较结果进入计时以及再根据计时判断后发出熄火信号的一系列特定步骤最终实现电动汽车模拟燃油车发动机的熄火工况，使电动汽车能够真实可靠的模拟出驾校学习或考试过程中传统燃油车因驾驶者操作不当导致燃油车熄火的各种情况，使得电动汽车与传统燃油车的操作方法和操作结果保持一致，使电动汽车在驾校场地能够应用。
电动汽车模拟燃油发动机熄火工况控制方法系统

[发明专利]一种基于车联网的人机驾驶混合交通协同控制系统及方法-CN201911132245.9有效
发明人：杨世春;马飞;曹耀光;陈昱伊;李强伟 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2019-11-19 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： G08G1/017 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于车联网的人机驾驶混合交通协同控制系统及方法，该系统包括对应路口通路数量的若干个协同控制器，各协同控制器设置于对应路口的信号灯旁且信号灯所影响的路口通路为协同控制器针对的协同控制区，协同控制器包括依次连接的采集单元、处理单元和控制单元，利用车联网以及V2I技术，实现协同控制系统与有人驾驶车辆和无人驾驶车辆之间的通信，信息采集单元从通信网络中获取有效信息，经过处理单元分析处理后，得到对无人驾驶车辆的控制信号，并传递给控制单元，控制单元将进入协同控制区的无人驾驶车辆接管以后，按照处理单元给出的控制信号，控制无人驾驶车辆通过拥堵路口，能够很好地解决目前无人驾驶车辆通过拥堵交叉路口的问题。
一种基于联网人机驾驶混合交通协同控制系统方法

[发明专利]一种基于道路表面状况触觉感知的车辆控制系统-CN202011419724.1有效
发明人：杨世春;李佶翀;曹耀光;叶泽昌;李强伟;陈昱伊 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2020-12-08 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： B60W40/06 文献下载
摘要：本发明提供一种基于道路表面状况触觉感知的车辆控制系统，包括道路表面状况触觉感知子系统和整车控制子系统；道路表面状况感知子系统包括轮胎、MEMS传感器、信号处理单元和电子线路，轮胎与汽车驱动桥机械相连，MEMS传感器埋设在轮胎的内壁，并与信号处理单元通过电子线路连接，信号处理单元安装在轮胎的轮毂上；整车控制子系统包括无线传输单元、数据处理单元、电子线路和整车控制单元，数据处理单元安装在汽车的控制单元内，通过无线传输单元与信号处理单元连接，通过电子线路与整车控制单元连接；整车控制单元安装在汽车的控制单元内，根据数据处理单元发送的道路表面状况信息中的关键信息及时调整整车控制策略，实现行车安全。
一种基于道路表面状况触觉感知车辆控制系统

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