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[发明专利]一种快速路机动车数量预测方法及装置-CN202010366347.3有效
发明人：姜廷顺;李萌;陆建;王家捷;朱林;李颖宏;刘杰;尹胜超;顾怀中;薛军;林拥军;戴帅;谭塈元;张军;郭娅明;邹平;宋志洪;贾兴无 -专利权人：安徽科力信息产业有限责任公司;姜廷顺
申请日： 2020-04-30 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明提供一种快速路机动车数量预测方法及装置，其中，方法包括：获取任一时刻位于预测位置上游的多个目标机动车的机动车信息，所述机动车信息包括目标机动车的位置信息和速度信息；根据任一时刻所述多个目标机动车的机动车信息确定每一个目标机动车到达预测位置的目标时间并实时预测达到目标时间时行驶到预测位置的第一机动车数量；获取达到目标时间时行驶到预测位置的第二机动车数量；根据所述第一机动车数量和所述第二机动车数量确定对第一机动车数量预测结果准确度。通过实施本发明，能够实现对预测结果的准确度评价，以便交管部门及时获知预测结果是否准确，从而实现对预测结果的监督，保证预测结果的可信度。
一种快速路机动车数量预测方法装置

[发明专利]一种货物搬运方法、装置、服务器和存储介质-CN202210071603.5有效
发明人：李萌;何方;郭娅明;林犀;柳清泉;赵桐 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-01-21 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B65G1/137 文献下载
摘要：本发明公开了一种货物搬运方法、装置、服务器和存储介质，该方法包括：选定搬运设备后，确定当前订单所包含目标货物的取货路径；将取货路径发送至搬运设备，以使搬运设备基于取货路径进行移动；在搬运设备到达以堆栈形式存储有目标货物的货架时，将取货到达信息发送至货架，以使货架将目标货物投放至搬运设备。上述技术方案，选定搬运设备并根据当前订单所包含目标货物确定取货路径，搬运设备基于取货路径前往以堆栈形式存储有目标货物的货架，在搬运设备到达货架且货架接收到到达信息后，基于堆栈式货架的货道将目标货物投放至搬运设备，在无人工参与的情况下实现对目标货物的取货，实现了无人化和信息化仓储取货，提升了仓储取货的效率。
一种货物搬运方法装置服务器存储介质

[发明专利]一种智能网联车辆轨迹规划方法、装置、设备及介质-CN202310629299.6在审
发明人：李萌;郭娅明;柳清泉;李深;张珂 -专利权人：清华大学
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能网联车辆轨迹规划方法、装置、设备及介质。该方法包括：获取当前时间切片内目标控制区中至少一个待控制车辆的车辆行驶数据；对车辆行驶数据以及与目标控制区相关联的关联数据进行处理，得到所有待控制车辆在目标控制区中与当前时间切片和辅助规划周期相对应的综合行驶数据；以最小化综合行驶数据为目标，调整待控制车辆在各规划时刻的行驶信息，以得到待控制车辆在当前时间切片内的行驶轨迹数据，以使待控制车辆跟随相应的行驶轨迹数据进行行驶。解决了现有技术中使用躲避障碍物的方式进行轨迹规划，导致规划轨迹准确性低和安全性差的问题，实现提高规划轨迹的准确性和平滑性，达到提高车辆行驶效率和安全性的效果。
一种智能车辆轨迹规划方法装置设备介质

[发明专利]智能网联环境下的交通控制方法、装置、设备及介质-CN202310629291.X在审
发明人：李萌;郭娅明;柳清泉 -专利权人：清华大学
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能网联环境下的交通控制方法、装置、设备及介质。该方法包括：获取当前时间切片内第一控制区中至少一个待调整车辆的车辆行驶数据；基于车辆行驶数据、固定位置区域的第一区域信息、第二控制区的第二区域信息，确定至少一个待控制车辆在固定位置区域中的目标位置、在第二控制区中的换道行驶数据；基于车辆行驶数据和目标位置，确定各待控制车辆在第一控制区中的纵向行驶数据；基于纵向行驶数据和换道行驶数据，确定行驶轨迹数据。解决了现有技术中通过数学规划方法规划车辆换道行驶轨迹，导致成本高、安全性差和实时性低的问题，实现降低轨迹规划成本，提高规划轨迹的准确性和合理性，达到提高行驶安全性和舒适性的效果。
智能环境交通控制方法装置设备介质

[发明专利]一种车辆轨迹规划方法、装置、设备及介质-CN202310484626.3在审
发明人：李萌;姜山;林犀;郭娅明 -专利权人：清华大学
申请日： 2023-04-28 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆轨迹规划方法、装置、设备及介质。该方法包括：当待控制车辆进入目标路网后，获取待控制车辆的车辆行驶信息、以及相对目标路网预先确定的速度轨迹集合、冲突关系集合和当前占用轨迹集合，其中，目标路网为基于自动驾驶车辆和手动驾驶车辆的混行场景构成的路网；根据车辆行驶信息、速度轨迹集合、冲突关系集合及当前占用轨迹集合，确定待控制车辆的运动轨迹。通过预设的速度轨迹集合、冲突关系集合及当前占用轨迹集合规划出最佳路径方案及对应的控制命令集合。这种线下准备及线上选择的方式降低了实时计算的压力，保证了在车辆混行场景下所选取的轨迹是完全无冲突的，提高了交通系统的运行效率与司机的驾驶体验。
一种车辆轨迹规划方法装置设备介质

[发明专利]一种轨迹时空聚类方法、系统以及存储装置-CN202110004197.6有效
发明人：李萌;张珂;郭娅明;林犀 -专利权人：清华大学
申请日： 2021-01-04 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G06F18/2321 文献下载
摘要：本发明公开了一种融合路段与方向角信息的轨迹时空聚类方法，该方法包括：获取交通数据，所述数据包括多条轨迹的轨迹坐标序列、旅行时间序列、方向角序列、路段ID序列；利用一条轨迹的邻域内轨迹的数量、轨迹坐标序列间的距离计算不同轨迹的坐标序列之间的相似度；根据轨迹上的方向角序列之间的距离、角度差计算方向角的相似度；利用Jaccard相似性系数计算路段ID的相似度；将满足第一预定数量的且与一轨迹的相似度低于第一预定阈值的轨迹进行聚类，并将满足第二预定数量的且与所述聚类的轨迹的相似度低于第二预定阈值的轨迹进行聚类；输出轨迹聚类结果。通过本发明，能够更准确的对轨迹进行聚类。
一种轨迹时空方法系统以及存储装置

[发明专利]一种混合交通流的控制方法、装置、设备及存储介质-CN202211677684.X在审
发明人：李萌;陈湘冬;郭娅明;林犀 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-12-26 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G08G1/07 文献下载
摘要：本发明公开了一种混合交通流的控制方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：根据目标路网中各路段交通流量、各路段通行时间以及各起止点组合匹配的非准入交通流量，确定预设离线控制周期内的第一关系式；在所述第一关系式满足第一约束条件时，确定各路段交通流量的目标取值；其中，所述第一约束条件包括流量分配约束、第一道路容限约束、信号灯时间约束、信号灯相位差约束、路段通行时间约束以及第一关系式取值约束；根据各路段交通流量的目标取值，确定各路段信号灯的绿灯亮起时长，以实现目标路网内的混合交通流控制。本技术方案解决了混合交通流的过饱和现象难以有效消除问题，可以在提高路网信号控制协同性的同时，大大降低通行成本。
一种混合通流控制方法装置设备存储介质

[发明专利]一种混合交通流的控制方法、装置、设备及存储介质-CN202211673226.9在审
发明人：李萌;郭娅明;陈湘冬;林犀 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-12-26 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G08G1/07 文献下载
摘要：本发明公开了一种混合交通流的控制方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：确定当前离线控制周期内目标路网中各路段信号灯的绿灯亮起时长，并确定当前在线控制周期内目标路网的各入口信号灯的绿灯亮起时长；根据各路段信号灯的绿灯亮起时长，按照离线控制周期，对目标路网内的混合交通流进行控制，并根据各入口信号灯的绿灯亮起时长，按照在线控制周期，对目标路网入口的混合交通流进行准入控制。本技术方案解决了混合交通流的过饱和问题，可以在避免过饱和现象出现的同时，实现精细化的准入控制，提高路网信号控制协同性，降低路网的通行成本。
一种混合通流控制方法装置设备存储介质

[发明专利]一种快速路机动车数量实时预测方法及系统-CN202010366310.0有效
发明人：姜廷顺;李萌;陆建;王家捷;朱林;李颖宏;刘杰;尹胜超;顾怀中;薛军;林拥军;戴帅;谭塈元;张军;郭娅明;李正熙;范厚本;姚辉;成松;丛浩哲 -专利权人：安徽科力信息产业有限责任公司;姜廷顺
申请日： 2020-04-30 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明提供一种快速路机动车数量实时预测方法及系统，方法包括：获取当前时刻位于预测位置上游的多个目标机动车的位置和速度；当任一目标机动车到预测位置之间存在其他机动车，确定任一目标机动车与前方相邻机动车的距离；根据任一目标机动车的速度以及与前方相邻机动车的距离，确定任一目标机动车到前方相邻机动车位置的第一时间；获取前方相邻机动车到预测位置的第二时间；根据第一时间以及第二时间，确定任一目标机动车到预测位置的时间；根据多个目标机动车到预测位置的时间，确定下一时刻到预测位置的机动车的第一数量。通过实施本发明，实现快速预测未来拥堵源头形成时刻，提高机动车数量预测的实时性与精准性以及快速路的通行能力。
一种快速路机动车数量实时预测方法系统

[发明专利]一种车辆的通行控制方法、装置、设备及存储介质-CN202211698597.2在审
发明人：李萌;姜山;郭娅明;林犀 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G08G1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆的通行控制方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：若检测到目标车辆进入交叉口关联区域，则获取目标车辆的位置数据和速度数据；根据目标车辆的位置数据和速度数据，按照预先确定的通行规则，确定目标车辆的控制策略，以控制目标车辆在交叉口内的通行轨迹；其中，所述通行规则是将交叉口的几何布局以及车辆的通行控制策略进行联合设计得到的。本技术方案解决了交叉口通行效率低的问题，可以在提高交叉口通行效率的同时，提高车道利用率。
一种车辆通行控制方法装置设备存储介质

[发明专利]一种基于穿梭机的取货方法、装置、服务器和存储介质-CN202210071602.0有效
发明人：何方;李萌;林犀;柳清泉;赵桐;郭娅明 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-01-21 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： B65G1/137 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于穿梭机的取货方法、装置、服务器和存储介质，包括：选定搬运设备后，确定当前订单所包含目标货物的第一取货路径，根据所述第一取货路径确定存储有所述目标货物的目标货架所配置穿梭机的第二取货路径；将所述第一取货路径发送至所述搬运设备，以使所述搬运设备基于所述第一取货路径进行移动，同时将所述第二取货路径发送至所述穿梭机，以使所述穿梭机基于所述第二取货路径进行移动；在所述搬运设备到达所述目标货架时，将取货到达信息发送至所述穿梭机，以使所述穿梭机将所述目标货物搬运至所述搬运设备。上述技术方案，在无人工参与的情况下实现对目标货物的取货，实现了无人化和信息化仓储取货，提升了仓储取货的效率。
一种基于穿梭方法装置服务器存储介质

[发明专利]用于特殊车辆优先通行的交通信号控制方法及装置-CN202211194276.9在审
发明人：李萌;李深;郭娅明;闫慧敏 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-09-28 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： G08G1/087 文献下载
摘要：本发明提供一种用于特殊车辆优先通行的交通信号控制方法及装置，包括：获取特殊车辆的待行驶路径，并根据待行驶路径确定多个待执行信号控制的路口；实时获取特殊车辆行驶过程中的位置数据，并基于基于位置数据计算特殊车辆在当前时刻往前预定时间周期内的平均行驶速度；基于平均行驶速度、预定时间阈值确定特殊车辆沿待行驶路径中的当前位置往前预设距离内的路口的信号绿波控制信息；在特殊车辆通过待执行信号控制的路口后，对通过的路口所对应的信号绿波控制信息进行相应的交通控制信号恢复，直至恢复至通过的路口的原有配时。本发明能够保证特殊车辆的优先通行，并能在通过后利用信号恢复，降低对社会交通的影响。
用于特殊车辆优先通行交通信号控制方法装置

[发明专利]一种基于时空轨迹的车辆健康检测方法和系统-CN202210459074.6在审
发明人：李萌;郭娅明;安云龙 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-04-27 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于时空轨迹的车辆健康检测方法，该方法包括：获取预定区域信息；基于当前车辆电子收费信息确定当前收费站点；根据当前收费站点搜索与当前收费站点关联的关联站点集合，并基于车辆电子收费信息确定前置站点；根据前置收费站点搜索与前置收费站点关联的关联站点集合，并基于车辆电子收费信息确定下一个前置站点，重复该步骤，直至不存在下一个前置站点；记录所确定的各站点信息，各站点信息包括车辆经过时间、站点地理位置信息；基于各站点信息生成时空轨迹；基于所述时空轨迹判断车辆是否经过预定区域以及在预定区域停留的时间，判断车辆健康状况，通过本发明，基于车辆电子收费信息对车辆进行疫情风险识别，从而增强防疫管控。
一种基于时空轨迹车辆健康检测方法系统

[发明专利]一种基于区域信息的车辆健康检测方法和系统-CN202210459110.9在审
发明人：李萌;郭娅明;李昀轩 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-04-27 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： G16H50/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于区域信息的车辆健康检测方法及系统，该方法包括：获取预定区域信息；基于所述预定区域信息确定相关车辆管理站点信息；基于一定规则，对于相关车辆管理站点信息进行筛选，以增加处理效率；通过不停车的方式进行检测，基于所述筛选后车辆管理站点信息收集车辆电子信息；对所述车辆电子信息进行分析，获取相关车辆信息；记录所述相关车辆信息并构建预定车辆数据库；输入当前车辆采集信息，判断车辆信息是否在预定车辆数据库，如果是，则为该车辆分配第一标识。通过本发明，在所述预定区域为疫情区域的情况，能够对车辆进行健康码方面的管控，加强疫情防控。
一种基于区域信息车辆健康检测方法系统

[发明专利]一种信息时空统一表达的交通数据缺失填补方法-CN202110004200.4有效
发明人：李萌;李会平;郭娅明;林犀 -专利权人：清华大学
申请日： 2021-01-04 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种信息时空统一表达的交通数据缺失填补方法，该方法包括：S1.基于不同时间点、不同位点的交通数据形成多个时间序列；S2.对时间序列进行分解，生成周期项、趋势项、残差项；S3.根据周期项、趋势项进行缺失值的时间维度上的初步估计；S4.将残差项作为输入，利用机器学习的方式进行残差的训练，以推断出缺失值的残差部分；S5.根据初步估计的缺失值、推断的缺失值的残差部分得到填补值。通过本发明，能够综合考虑交通数据的时空特点，对交通数据的缺失值的填补上实现更高的填补精度。
一种信息时空统一表达交通数据缺失填补方法

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