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[发明专利]一种栅格语义地图生成方法、装置以及存储设备-CN201910739998.X有效
发明人：钟立扬;郑思远;邱华旭;邵长东 -专利权人：科沃斯商用机器人有限公司
申请日： 2019-08-12 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本申请提供一种栅格语义地图生成方法，包括：生成当前环境的全局栅格地图，确定当前环境中的节点在全局栅格地图上的最终位置；在生成全局栅格地图的过程中，获得所述当前环境的视觉语义信息与当前节点的相对位置；根据所述相对位置，将所述视觉语义信息嵌入所述全局栅格地图，生成全局栅格语义地图。本申请提供的栅格语义地图生成方法生成的地图不仅能够反映出当前环境中物体的位置信息，还能够反映出当前环境中物体的图像信息，从而能够更为精确的反映出该地图对应环境的情况。
一种栅格语义地图生成方法装置以及存储设备

[发明专利]基于混合策略的路径规划方法、自主行进设备及机器人-CN202011566482.9在审
发明人：吴正;邱华旭;郑思远;高倩;邵长东 -专利权人：科沃斯商用机器人有限公司
申请日： 2020-12-25 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种基于混合策略的路径规划方法、自主行进设备及机器人。其中，路径规划方法包括：获取待规划场地的地图信息；基于地图信息，进行区域分割得到多个分割区域；针对多个分割区域执行路径规划得到全局路径；全局路径包括单个分割区域的区域内路径以及跨分割区域的跨区路径；行进在第一规划路段遇障碍物时，按临时路段转行至第二规划路段以绕开障碍并继续沿第二规划路段行进；第一规划路段为区域内路径或跨区路径中的路段；按照全局路径的路段行进顺序，第二规划路段为位于第一规划路段下游的路段。本申请提供的方案，避障路线简单，工作效率高；而且计算量小，可集成于低功耗芯片中，成本低。
基于混合策略路径规划方法自主行进设备机器人

[发明专利]地图构建方法、自移动机器人和存储介质-CN202111530291.1在审
发明人： 邱华旭;万洋 -专利权人：科沃斯商用机器人有限公司
申请日： 2021-12-14 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种地图构建方法、自移动机器人和存储介质，该方法包括：在预设区域内行进的过程中，自移动机器人会获取在该区域内采集的传感数据，同时也会获取在该区域内由于自移动机器人与第一障碍物发生碰撞后生成的碰撞信号，并根据第一障碍物对应的碰撞信息定位此第一障碍物。之后，根据传感数据定位预设区域中未与自移动机器人发生碰撞的第二障碍物，从而根据不同障碍物各自的定位信息，生成该预设区域对应的障碍物地图。可见，上述方案中，自移动机器人能够根据收集方式不同的多种数据实现不同障碍物的定位，以扩大障碍物的检测范围，也就进一步提高障碍物地图生成的准确性。
地图构建方法移动机器人和存储介质

[发明专利]机器人控制方法以及装置-CN202011016275.6在审
发明人： 邱华旭;郑思远;薛伟;吴正;高倩;邵长东 -专利权人：科沃斯商用机器人有限公司
申请日： 2020-09-24 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供机器人控制方法以及装置，其中所述机器人控制方法包括：控制所述机器人在向目标区域行进过程中获取采集控制信息；根据所述采集控制信息确定所述机器人目标运行策略以及所述机器人采集目标对象的标识信息的目标采集频率；通过所述目标运行策略控制所述机器人继续运行，且控制所述机器人以所述目标采集频率继续采集目标对象的标识信息,以减少标识漏扫数量,提高读取率。
机器人控制方法以及装置

[发明专利]一种机器智能导航方法和装置-CN202010813288.X在审
发明人：郑思远;邱华旭;高倩;邵长东 -专利权人：科沃斯商用机器人有限公司
申请日： 2020-08-13 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器智能导航方法和装置，属于智能导航技术领域。所述方法包括：当预设导航路径上出现新增障碍物时，判断所述新增障碍物为动态障碍物或静态障碍物；若为动态障碍物，则检测所述新增障碍物的运动趋势，并根据所述运动趋势重新规划导航路径；若为静态障碍物，则根据所述新增障碍物的位置信息，重新规划导航路径。采用本发明，可以避免出现自移动设备长时无效等待和路径重复规划的情况，保证了智能导航的流畅性、有效性和安全性。
一种机器智能导航方法装置

[发明专利]导航方法、装置、自移动机器人和存储介质-CN202010642421.X在审
发明人： 邱华旭;高倩;邵长东 -专利权人：科沃斯商用机器人有限公司
申请日： 2020-07-06 - 公布日： 2022-01-25 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种导航方法、装置、自移动机器人和存储介质，该方法包括：自移动机器人先规划与起止位置对应的导航路径，并按此路径运动。在运动过程中，自移动机器人会实时检测障碍物的位置。当检测到自身与障碍物之间的距离小于或等于预设阈值即接近障碍物时，还可以进一步确定此障碍物的类型，并根据此障碍物的类型调整自身的运动状态。上述方法中，当机器人接近障碍物时，会以障碍物的类型为依据调整运动状态。调整后的运动状态是有针对性的，并且按照调整后的运动状态运动，使机器人不会出现急停或急转等情况，从而保证机器人运动的流畅性。
导航方法装置移动机器人和存储介质

[发明专利]路径规划方法、自主行进设备及清洁机器人-CN202010671191.X在审
发明人： 邱华旭;高倩;邵长东 -专利权人：科沃斯商用机器人有限公司
申请日： 2020-07-13 - 公布日： 2022-01-14 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种路径规划方法、自主行进设备及清洁机器人。其中，路径规划方法包括：按规划路径行进在第一规划路段的过程中遇障碍物时，获取所述障碍物的探测参数；基于所述探测参数，确定第一参考线；根据所述第一参考线及所述第一规划路段，确定行进至所述规划路径中第二规划路段的路径。本申请的方案是通过障碍物探测参数去寻找重新回到已知规划路径的第二规划路段的过程，既保证了遇到障碍物时正常的行进，又避免了在遇到障碍物时重新规划路径的时间浪费。
路径规划方法自主行进设备清洁机器人

[发明专利]多目标点路径规划方法、装置、自移动设备及机器人-CN201911334990.1在审
发明人： 邱华旭;高倩;邵长东 -专利权人：科沃斯商用机器人有限公司
申请日： 2019-12-23 - 公布日： 2021-07-09 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开一种多目标点路径规划方法、装置、自移动设备及机器人，该方法包括：获取目标点；根据各个目标点与起始点之间的路径距离对各个目标点进行排序，得到第一路径序列；根据各个目标点距第一目标点的路径距离对各个目标点进行排序，得到第二路径序列；根据第一路径序列和第二路径序列得到最终路径序列。本申请提供的方法是将遗传算法与多目标点路径规划结合，在选择运算时直接选择两个可靠性较强的序列作为初始个体，节省了计算所有可能初始排序的复杂过程；该方法比按给定顺序到达目标点的方法更合理，提高了多目标点到达次序的合理性与机器人运动效率，降低了机器人走重复路线的可能，从而降低了机器人的功耗。
多目标路径规划方法装置移动设备机器人

[发明专利]一种移动机器人工作环境导航地图的获取方法及装置-CN201910604184.5在审
发明人： 邱华旭;邵长东;高倩;卞建春;辛明明 -专利权人：科沃斯商用机器人有限公司
申请日： 2019-07-05 - 公布日： 2021-01-05 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本申请公开了一种移动机器人工作环境导航地图的获取方法，针对移动机器人所处的工作环境，获取所述工作环境的二维拓扑环境地图，其中，所述二维拓扑环境地图包含所述工作环境下的无障碍区域信息；根据所述二维拓扑环境地图，获取所述移动机器人工作环境的导航地图。以包含所述移动机器人工作环境下的无障碍区域信息的二维拓扑地图为依据，获取所述工作环境的导航地图。可以为所述移动机器人提供包含三维避障信息的、更为准确的导航地图。
一种移动机器人工作环境导航地图获取方法装置

[实用新型]一种自动行走装置和机器人-CN201920251193.6有效
发明人：邵长东;钟立扬;邱华旭;高倩 -专利权人：科沃斯商用机器人有限公司
申请日： 2019-02-27 - 公布日： 2020-04-10 - 主分类号： G01S17/93 文献下载
摘要：本申请公开一种自动行走装置，包括：设置在自动行走装置内部的控制处理装置，以及设置在自动行走装置前进方向一侧的视觉图像传感器和多线激光雷达；其中，多线激光雷达根据预设角度发射多束探测激光束，并根据探测激光束的反射信号确定障碍物的特征信息；视觉图像传感器用于获取自动行走装置前进方向的图像信息；控制处理装置根据多线激光雷达获取的障碍物特征信息以及视觉图像传感器获得的前进方向的图像信息，计算并执行自动行走装置运动策略。本申请同时公开一种机器人。通过本方案可以探测具有一定高度的障碍物，且不会忽略小体积障碍物，使探测过程中不会出现盲区，也减少了摄像头的安装，从而降低了算法难度和制造成本。
一种自动行走装置机器人

[发明专利]一种自动行走装置和机器人-CN201910147427.7在审
发明人：邵长东;钟立扬;邱华旭;高倩 -专利权人：科沃斯商用机器人有限公司
申请日： 2019-02-27 - 公布日： 2019-06-21 - 主分类号： G01S17/93 文献下载
摘要：本申请公开一种自动行走装置，包括：设置在自动行走装置内部的控制处理装置，以及设置在自动行走装置前进方向一侧的视觉图像传感器和多线激光雷达；其中，多线激光雷达根据预设角度发射多束探测激光束，并根据探测激光束的反射信号确定障碍物的特征信息；视觉图像传感器用于获取自动行走装置前进方向的图像信息；控制处理装置根据多线激光雷达获取的障碍物特征信息以及视觉图像传感器获得的前进方向的图像信息，计算并执行自动行走装置运动策略。本申请同时公开一种机器人。通过本方案可以探测具有一定高度的障碍物，且不会忽略小体积障碍物，使探测过程中不会出现盲区，也减少了摄像头的安装，从而降低了算法难度和制造成本。
自动行走装置视觉图像传感器激光雷达障碍物多线控制处理装置探测激光束图像信息障碍物特征信息摄像头反射信号探测过程特征信息运动策略制造成本算法预设申请机器人盲区探测发射

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