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[发明专利]双离合变速器的控制方法、控制装置及车辆-CN202310787412.3在审
发明人：李长洲;陈兴;李超;马菲菲;高仕宁;王长乐;韩旭;赵悦岑 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2023-06-29 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： F16H61/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种双离合变速器的控制方法、控制装置及车辆。其中，该方法包括：获取目标车辆行驶路线的路况信息和目标车辆的载荷信息；基于路况信息、载荷信息确定目标车辆的行车阻力信息；获取双离合变速器当前挡位的预挂状态信息，其中，预挂状态信息包括如下至少之一：一二挡同时预挂、二倒挡同时预挂；基于行车阻力信息和预挂状态信息生成控制策略集，控制策略集用于控制双离合变速器执行预设目标动作，预设目标动作包括如下至少之一：摘一挡挂倒挡、摘倒挡挂一挡、预挂二挡、预挂倒挡、预挂一档。本发明解决了双离合变速器由于1挡和R挡不能同时预挂导致的无法兼顾起步动力性和起步响应时间的技术问题。
离合变速器控制方法装置车辆

[发明专利]车辆在环仿真测试方法、系统、电子设备及存储介质-CN202310753939.4在审
发明人： 赵悦岑;李超;高仕宁;陈兴;马菲菲;李长洲;王长乐 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2023-06-25 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G06F11/36 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆在环仿真测试方法、系统、电子设备及存储介质，其中，车辆在环仿真测试方法包括：获取真实车辆的当前位置信息与当前位姿信息；根据预设测试方案，构建仿真测试场景；响应于仿真测试开始信号，根据当前位置信息和当前位姿信息，将真实车辆同步仿真至仿真测试场景得到虚拟仿真车辆；根据当前位置信息和当前位姿信息，在真实车辆所在区域构建障碍车辆投影；获取虚拟雷达感知信息和摄像头感知信息；根据虚拟雷达感知信息和摄像头感知信息控制真实车辆运行。本发明解决了虚拟测试用例注入失败，仿真测试过程受到影响的技术问题。
车辆仿真测试方法系统电子设备存储介质

[发明专利]一种车辆控制方法、装置、设备和介质-CN202210638722.4有效
发明人：刘涛;周忠贺;吴振昕;赵朋刚;张正龙;迟霆;赵思佳;赵悦岑;杨渊泽 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-06-07 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： B62D15/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆控制方法、装置、设备和介质。该方法包括：获取车辆的目标位置和当前惊慌系数；根据所述目标位置和所述当前惊慌系数，确定所述车辆的方向盘转角；根据所述方向盘转角，控制所述车辆行驶至目标位置。本发明实施例能够提高车辆方向盘转角确定的准确性，从而提高对车辆进行控制的准确性和安全性，提高了车辆控制方法的应用范围。
一种车辆控制方法装置设备介质

[发明专利]车辆的测试方法及测试装置-CN202310019591.6在审
发明人：彭亮;吴振昕;刘涛;周时莹;刘晔;迟霆;杨渊泽;赵悦岑;刘茹;申伟勇 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2023-01-06 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆的测试方法及测试装置。其中，该方式应用于智能汽车领域，该方法包括：获取车辆的第一真实位置，以及目标对象的目标部位的第二真实位置；从预设对应关系中获取第一真实位置对应的第一虚拟位置；基于第一虚拟位置和第二真实位置，确定目标部分的第二虚拟位置；在第二虚拟位置对应的目标显示位置上显示目标测试图像；基于目标测试图像对车辆进行测试。本发明解决了虚拟场景与实景融合度低的技术问题。
车辆测试方法装置

[发明专利]控制车辆行驶的方法、装置、存储介质和车辆-CN202310036444.X在审
发明人：刘涛;周忠贺;吴振昕;赵朋刚;彭亮;张正龙;迟霆;赵悦岑;李颖 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2023-01-09 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： B62D15/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种控制车辆行驶的方法、装置、存储介质和车辆。其中，该方法包括：获取驾驶员模型中的惊慌环节的模型参数，其中，驾驶员模型为加入惊慌环节的模型；基于车辆的第一侧向加速度和模型参数，确定车辆的第一方向盘转角，其中，第一方向盘转角大于转角阈值；基于第一方向盘转角控制车辆行驶。本发明解决了车辆在行驶过程中，驾驶对象操作方向盘准确度低的技术问题。
控制车辆行驶方法装置存储介质

[发明专利]驾驶场景的重构方法、装置、设备及存储介质-CN202011443396.9有效
发明人：吴振昕;张正龙;刘涛;赵朋刚;迟霆;赵思佳;周忠贺;赵悦岑 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2020-12-08 - 公布日： 2023-02-24 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种驾驶场景的重构方法、装置、设备及存储介质。包括：对获取的车联网数据进行预处理；提取预处理后的车联网数据中完整驾驶行程中的车辆行驶数据；将所述车辆行驶数据输入动力学模型中进行仿真，获得在所述完整驾驶行程中的车辆行为信息；根据所述车辆行为信息重构道路信息；将所述道路信息、所述动力学模型和所述车辆行驶数据输入自动驾驶场景仿真模型中进行重构，获得目标驾驶场景。本发明实施例提供的驾驶场景的重构方法，融合车联网信号数据和动力学模型，获取车辆行为信息，并基于车辆行为信息重构道路信息，实现自然驾驶场景的重构，具有良好的适应性，具有场景真实度高、场景覆盖率高及场景还原度高等优点。
驾驶场景方法装置设备存储介质

[发明专利]一种嵌入式电磁驱动平面MEMS安全系统及其控制方法-CN202010070858.0有效
发明人：孙毅;娄文忠;冯恒振;赵悦岑;王大奎;廖礼东;郑学均 -专利权人：北京理工大学重庆创新中心
申请日： 2020-01-21 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： F42C11/00 文献下载
摘要：本发明属于弹药安全技术领域，具体涉及一种嵌入式电磁驱动平面MEMS安全系统，包括：硅基边框(1)、隔爆滑块(2)、第一电磁线圈(3)、第二电磁线圈(4)、第一磁体(5)、第二磁体(6)、后座限位销(7)、第一限位槽(8)、离心限位销(9)、第二限位槽(10)、传爆孔(11)、微型传爆药(12)、微型弹簧(13)、阈值结构(14)和玻璃盖板(15)；硅基边框(1)的中部开设不规则形状孔，隔爆滑块(2)对应地安装在其内，第二凸起段(23)上固有离心限位销(9)；微型弹簧(13)安装在该不规则形状孔内；第一凸起段(22)的两侧放置第一电磁线圈(3)和第二电磁线圈(4)；隔爆滑块(2)上放置第一磁体(5)和第二磁体(6)。
一种嵌入式电磁驱动平面 mems 安全系统及其控制方法

[发明专利]一种智能车辆编队控制方法、计算机设备、可读存储介质和程序产品-CN202210739592.3在审
发明人：迟霆;刘涛;吴振昕;赵朋刚;张正龙;赵思佳;赵悦岑;周忠贺;杨渊泽;耿家宝 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-06-28 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种智能车辆编队控制方法、计算机设备、可读存储介质和程序产品，属于智能车辆控制技术领域，解决现有技术中因没有解决轨迹抖动问题而导致的安全性、稳定性不足的问题。本发明的方法包括：设置各跟随车辆和领航车辆之间的期望相对距离和期望相对角度；通过惯导系统获取领航车辆和跟随车辆的位姿和运动状态；在满足所有跟随车辆保持各自线速度大于零的条件下，获取领航车辆的角速度范围；根据领航车辆的角速度范围，更新领航车辆的位姿和运动状态；获取跟随车辆下一时间步长的线速度和角速度；将每个跟随车辆下一时间步长的线速度和角速度转换为可执行的油门、制动、方向盘转角，完成车辆编队控制。本发明适用于对智能车辆的编队控制。
一种智能车辆编队控制方法计算机设备可读存储介质程序产品

[发明专利]一种自动更新的自动驾驶功能验证场景库构建方法、系统、设备以及存储介质-CN202210561432.4在审
发明人：杨渊泽;吴振昕;刘涛;赵朋刚;彭亮;张正龙;迟霆;赵思佳;周忠贺;赵悦岑 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-05-23 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： G06F8/65 文献下载
摘要：一种自动更新的自动驾驶功能验证场景库构建方法、系统、设备以及存储介质，属于自动驾驶仿真测试技术领域。所述方法包括以下步骤：步骤S1，收集场景数据，得到全备的场景数据；步骤S2，从已获取的场景数据中提取具体场景；步骤S3，对已获得具体场景进行检测、分类，提取出对应类别的有效场景形成二阶段的场景库，并分析修复无效场景；步骤S4，制定场景库内场景分布规则，根据分布规则监测二阶段场景库场景分布状态，给出优化命令；步骤S5，依据得到的优化命令，结合场景库本身条件，实现场景库的自动更新得到最终版的自动驾驶功能验证场景库。
一种自动更新自动驾驶功能验证场景构建方法系统设备以及存储介质

[发明专利]基于自动驾驶功能要求的场景有效性分析方法与设备-CN202210561027.2在审
发明人：杨渊泽;赵朋刚;吴振昕;刘涛;彭亮;张正龙;迟霆;赵思佳;周忠贺;赵悦岑 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-05-23 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： G06F11/36 文献下载
摘要：基于自动驾驶功能要求的场景有效性分析方法与设备，属于自动驾驶测试场景开发技术领域，解决了如何区分出测试场景是否对自动驾驶功能有实际验证作用的问题。在场景开发的过程中，首先分析自动驾驶系统应该满足的所有功能要求，根据每一条功能要求分析转化出对应的典型场景训练集，再利用机器学习的方法训练出对应自动驾驶功能要求的场景有效性分类工具，进而在场景提取过程中加入对单个场景的有效性分析步骤，剔除与具体功能验证相关度较低的场景，保留强相关的场景，既节省测试资源，也提高了仿真测试工作的效率和准确度。
基于自动驾驶功能要求场景有效性分析方法设备

[发明专利]降低仿真测试场景数量的方法、装置、设备及介质-CN202210343442.0在审
发明人：周忠贺;刘涛;吴振昕;张正龙;赵朋刚;彭亮;迟霆;赵思佳;赵悦岑;杨渊泽 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-03-31 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明公开了一种降低仿真测试场景数量的方法、装置、设备及介质，该方法通过获取预先构建的车辆模型、传感器模型、控制模型，以及自动驾驶系统中各场景变量的抽样值，获取该自动驾驶系统的场景分析指标对应的仿真结果，根据仿真结果以及各场景变量的抽样值构建场景变量与场景分析指标之间的函数关系，通过函数关系确定各场景变量的敏感度，以分析各场景变量对自动驾驶系统的影响大小，进而基于敏感度确定各场景变量的具体场景生成策略，以根据各场景变量对自动驾驶系统的影响大小确定各场景变量在生成具体场景时的策略，降低了自动驾驶系统需要测试的具体场景的数量，进而大大降低了场景爆炸的风险，加速了测试进程，提高了仿真测试效率。
降低仿真测试场景数量方法装置设备介质

[发明专利]一种自动紧急制动仿真测试系统及测试方法-CN202210664684.X在审
发明人：迟霆;刘涛;吴振昕;赵朋刚;张正龙;赵思佳;周忠贺;赵悦岑;杨渊泽 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-06-13 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种自动紧急制动仿真测试系统及测试方法，该系统包括：信息模拟模块和车辆控制模块；其中，信息模拟模块，用于构建场景模型、车辆模型以及传感器模型，并通过构建的各模型输出关键信息至车辆控制模块；车辆控制模块，用于基于关键信息确定初始制动压力，并根据预确定的目标修正模型修正初始制动压力以获得修正制动压力，将修正制动压力发送至车辆模型中，以完成自动紧急制动仿真测试。该系统中信息模拟模块提供关键信息，车辆控制模块根据关键信息确定期望的制动压力，本系统中增加了修正模型用于对初始制动压力修正，将修正后的制动压力作用于车辆模型，以使本系统的仿真测试更接近实车试验，提高仿真测试的精度。
一种自动紧急制动仿真测试系统方法

[发明专利]场景库构建方法、装置、电子设备及存储介质-CN202210643964.2在审
发明人：吴振昕;杨渊泽;赵朋刚;刘涛;彭亮;张正龙;迟霆;赵思佳;周忠贺;赵悦岑 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-06-08 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： G06F11/36 文献下载
摘要：本发明公开了一种场景库构建方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：获取与至少一个测试任务相关联的至少一个测试场景类别，并确定各测试场景类别的类别占比；针对各测试任务，获取与测试任务相对应的测试场景数量，并基于测试场景数量与类别占比，确定与测试任务相对应的推荐测试集；基于各测试任务相对应的推荐测试集，构建至少一个场景库，并基于各测试任务对各场景库进行测试，以基于测试结果确定目标场景库。本发明实施例的技术方案，通过分析测试场景类别的类别分布以及场景库的最优规模，实现了提高测试场景的有效性及其后续测试的准确性的技术效果。
场景构建方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种车辆在环融合测试系统及方法-CN202210660656.0在审
发明人：吴振昕;周时莹;刘晔;彭亮;刘涛;赵朋刚;迟霆;张正龙;赵思佳;赵悦岑 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-06-13 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆在环融合测试系统及方法。一种车辆在环融合测试系统包括：驾驶模拟系统、实时仿真系统以及测试车辆；驾驶模拟系统分别与测试车辆和实时仿真系统通讯连接，驾驶模拟系统用于响应于用户的驾驶操作生成驾驶操作信号，以及基于测试车辆针对实时仿真系统生成的虚拟驾驶事件所做出的操作生成动力学响应；实时仿真系统分别与测试车辆和驾驶模拟系统通讯连接，实时仿真系统用于生成模拟测试场地的虚拟测试场景，以及基于测试车辆的位置姿态信息和虚拟车辆位置信息生成虚拟驾驶事件；测试车辆分别与驾驶模拟系统和实时仿真系统通讯连接，测试车辆用于基于驾驶操作信号和虚拟驾驶事件进行实车测试，并采集测试车辆的位置姿态信息。
一种车辆融合测试系统方法

[发明专利]危险驾驶场景中主导因素的确定方法、装置及电子设备-CN202210553310.0在审
发明人：吴振昕;刘涛;赵朋刚;彭亮;张正龙;迟霆;赵思佳;杨渊泽;周忠贺;赵悦岑 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-05-20 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种危险驾驶场景中主导因素的确定方法、装置及电子设备。该方法包括：获取目标危险驾驶场景涉及到的多个类型的行驶参数和多个类型的评价指标参数；基于行驶参数和评价指标参数，拟合出多个类型的行驶参数与目标类型的评价指标参数之间的目标函数关系，并获取目标函数关系对应的拟合精度；对于行驶参数中任一类型的目标行驶参数，基于目标函数关系和拟合精度，确定目标行驶参数对目标类型的评价指标参数的影响度；将满足预设条件的影响度所对应类型的行驶参数确定为目标危险驾驶场景中的主导因素。基于此，能够降低对危险场景进行分析评价难度，提高对危险驾驶场景中主导因素的确定的准确性。
危险驾驶场景主导因素确定方法装置电子设备

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