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[发明专利]一种需求量驱动的散装物料智能输送方法-CN202111242539.4有效
发明人： 肖雅静;席启明;武徽;李旭 -专利权人：中煤科工智能储装技术有限公司;天地科技股份有限公司
申请日： 2021-10-25 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B65G67/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种需求量驱动的散装物料智能输送方法，包括：输送分析；给料控制分析；构建带式输送机人工神经网络调速模型；获取装车信息；评估原始状态；启动输料；监测输送过程；调整输送过程；对带式输送机人工神经网络调速模型继续训练。本发明以需求量驱动的理念，利用PB神经网络构建带式输送机的调节模型，并通过样本和实践中对模型进行不断训练，实现了对带式输送机的高效调控，达到了“需要多少，输送多少”的目的。需求驱动理念的优势在省略了传统的带式输送机与定量仓之间的缓冲仓，大大降低了物料输送的高度，同时钢结构架的高度也明显降低，在节省输送能源的同时装车站建筑体量缩小、占地小、建设周期短、投资成本低。
一种需求量驱动散装物料智能输送方法

[发明专利]一种基于ROS的移动装车系统和方法-CN202211563790.5在审
发明人： 肖雅静;席启明;武徽;姚树楷;郭欣;闫艳;徐乔木;么世济 -专利权人：中煤科工智能储装技术有限公司
申请日： 2022-12-07 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B65G67/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于ROS的移动装车系统和方法，包括：安装在钢结构架上的输送皮带机、带有卸料闸门的料仓，料仓的出料点能够在装车位范围内移动；还包括：节点管理器，所述的节点管理器对料量监测节点、散料特性监测节点、车号识别节点、车位测量节点、车厢外形识别节点、落料状态识别节点、溜槽出料点位置识别节点、运动控制节点、进行管理。本发明利用ROS的多点控制方式，对装车站的各个被控要素以及各个传感器信息进行整合，实现集中控制，并对装车站的溜槽进行改造，形成卸料点追踪车厢移动的装车方式，根据车辆的位置以及车厢内物料的状态进行装车设备落料控制指令的调整，实现了均匀装车，将智能化装车水平提高到一个全新的高度。
一种基于 ros 移动装车系统方法

[发明专利]一种基于装车过程中车厢全时域动态跟踪的自动卸料方法-CN202111189724.1有效
发明人：武徽;肖雅静;席启明;姚树楷;么世济;郭欣;徐乔木;王磊;孙丁丁 -专利权人：中煤科工智能储装技术有限公司;天地科技股份有限公司
申请日： 2021-10-13 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： B65G67/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于装车过程中车厢全时域动态跟踪的自动卸料方法，包括：收集信息；机车判别，包括两个阶段；中间车厢检测装车，包括四个阶段；最后一节车厢检测装车，包括四个阶段。本发明利用安装在装车站列车经过的铁路两侧的级联光栅进行RLE编码，将车厢通过级联光栅的过程分为多个阶段，并对各个阶段进行细致的分析，通过分析，精确的计算车厢的运行速度和定位车厢与溜槽之间的位置，对车厢个数进行自动记录，不但能够计算列车前进，还能计算列车倒退的速度和定位，为实现完全自动化装车提供了精确的控制参数，将传统装车站需要经验才能实现的收放溜槽和开启闸门的工作实现了自动化，提高了装车效率，降低了装车成本和人工劳动强度。
一种基于装车过程车厢时域动态跟踪自动卸料方法

[发明专利]基于图像和射频双重互校的货运列车识别及装载方法-CN202211283806.7在审
发明人：郭欣;闫艳;武徽;么世济;肖雅静;徐乔木;姚树楷 -专利权人：中煤科工智能储装技术有限公司
申请日： 2022-10-20 - 公布日： 2023-01-20 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于图像和射频双重互校的货运列车识别及装载方法，包括在铁路轨道旁设置的车位检测传感器、图像识别摄像机和在铁路轨道枕木中间安装设置的射频识别天线，当多节货载车厢经过时，通过车位检测传感器对经过的多节空货载车厢顺序计数编号，在每一计数编号后面跟随两组由图像识别摄像机和射频识别天线同步获取的当前空车厢字符图像数据和电子标签数据，并进行图像处理和解码处理得到两组当前空车厢的货载重量数据，将以其中一组数据为主的货载重量数据上传至装载控制服务器控制在装载区域对当前空车厢编号车厢的装载，当为主一组数据不完整或者缺失时，将另一组数据的货载重量替换为主一组不完数据或者补充缺失数据的货载重量。
基于图像射频双重货运列车识别装载方法

[发明专利]一种散料堆场取料系统和方法-CN202210825699.X在审
发明人：姚树楷;徐乔木;席启明;肖雅静;尚仕波;栗伟;郭欣;李旭;崔义森;闫艳 -专利权人：中煤科工智能储装技术有限公司;天地科技股份有限公司
申请日： 2022-07-14 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： B65G43/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种散料堆场取料系统和方法，包括：至少两台通过接力模块首尾衔接的移动取料一体机构成的移动取料输送链，和与移动取料输送链连接的带有皮带秤的皮带输送机；所述的移动取料一体机包括：底盘、车体，车体与取料装置连接；取料装置包括：取料架，取料架两端设有支撑链条循环运转的链轮，其中一个链轮带有链条驱动机构，链条上设有多个随链条循环运动的刮板；车体上还设有料耙。本发明利用利用多台移动取料一体机串联连接，并与皮带输送机连接，实现一条输送链，每个取料一体机即能够将堆放在地面的散落抓取，还能够将这些散料输送到皮带输送机上。本发明可以根据料堆的大小灵活调整，提高了装载效率。
一种堆场系统方法

[发明专利]一种散料堆场组合式连续取料搬运车导航方法-CN202211148080.6在审
发明人：徐乔木;席启明;肖雅静;姚树楷;王福山 -专利权人：中煤科工智能储装技术有限公司
申请日： 2022-09-21 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种散料堆场组合式连续取料搬运车导航方法，包括多台搬运车和在散料堆场正中间上方通过支架横跨散料堆场设置轨道，轨道上通过滑动小车向下设置有多线激光雷达，多线激光雷达跟随滑动小车在轨道上实时往复移动扫描散料堆场构建出散料堆场全范围三维坐标栅格地图，所述搬运车上装有车载雷达，通过车载雷达对周边环境的扫描提供搬运车在散料堆场三维坐标栅格地图中的姿态信息导航搬运车列队，本发明通过在散料堆场上空设置扫描激光雷达动态扫描构建出散料堆场全范围三维坐标栅格地图及散料堆场堆积物料的变化状态，为列队的搬运车移动跟随形状变化的散料堆提供导航，提高了散料堆场物料传输自动化水平。
一种堆场组合式连续搬运车导航方法

[发明专利]一种基于毫米波雷达的车厢移动装载跟踪系统及方法-CN202211076458.6在审
发明人：武徽;赵星杰;么世济;姚树楷;栗伟;郭欣;肖雅静;闫艳;徐乔木 -专利权人：中煤科工智能储装技术有限公司
申请日： 2022-09-05 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： G01S13/66 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于毫米波雷达的车厢移动装载跟踪系统及方法，包括装车溜槽和多个毫米波雷达测距装置，在测距装置上设置有通过伺服电机驱动转向的毫米波雷达，装车溜槽通过在轨道两侧设置的支撑柱置于轨道的上方，所述多个测距装置在支撑柱与轨道之间形成一排间隔设置，一排测距装置平行于轨道面对装车溜槽对一节火车车厢的装载区域，装车溜槽置于装载区域前端，一个控制器连接测距装置，控制器还连接溜槽装载控制服务器。本发明通过使用24GHZ或者77GHZ波长的毫米波雷达传感器，克服了粉尘与大雾天气对检测的干扰，通过采用接力式跟踪测量方法消除了不灵敏误操作的安全隐患。
一种基于毫米波雷达车厢移动装载跟踪系统方法

[发明专利]一种能够防止钢丝绳偏斜的绞车拖曳装置-CN202211178654.4在审
发明人：席启明;肖雅静;袁华;张绪帅;孙国顺;朱士明 -专利权人：中煤科工智能储装技术有限公司
申请日： 2022-09-27 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： B66D1/38 文献下载
摘要：本发明涉及一种能够防止钢丝绳偏斜的绞车拖曳装置，包括：固定在被拖曳物上的滑轨，所述滑轨的长度大于或等于绞车卷筒的长度，所述滑轨的长方向轴线与被拖曳物的运动方向垂直并平行于所述绞车卷筒的回转中心轴线，所述滑轨上设有能够沿滑轨长方向轴线移动的滑动体，所述滑动体与由绞车卷筒卷起的钢丝绳的绳头连接。本发明利用一条与被拖曳物运动方向垂直的滑轨和在滑轨上移动的钢丝绳头，使钢丝绳在拖曳过程中始终与卷筒保持垂直状态，减小甚至完全消除了由于钢丝绳倾斜而造成的有害轴向力，消除了故障隐患，为实行无人化操作创造了条件。
一种能够防止钢丝绳偏斜绞车拖曳装置

[发明专利]一种基于机器学习的溜槽高度控制方法-CN202211118828.8在审
发明人：武徽;么世济;肖雅静;席启明;郭欣;闫艳;姚树楷;徐乔木 -专利权人：中煤科工智能储装技术有限公司
申请日： 2022-09-15 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： B65G67/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机器学习的溜槽高度控制方法，包括检测到车厢进入装载区域后，获取定量仓散料进仓后的散料高度；根据散料高度从定量仓散料高度与溜槽出料口高度关系模型中获取溜槽高度参数；根据溜槽高度参数调整溜槽出料口与车厢的距离高度；开始装载直至车厢装载结束，等待下一节车厢，其中：所述关系模型是通过机器学习建立的，本发明根据不同颗粒品种煤炭在定量仓中的高度出现变化的现象，采用通过机器学习的方法建立一个定量仓煤炭高度与溜槽出料口高度关系模型，通过关系模型对溜槽出料口的高度进行自适应调整，实现了对溜槽高度自动控制，用定量仓煤炭高度映射不同粒度规格的煤炭，控制方法简单实用。
一种基于机器学习溜槽高度控制方法

[发明专利]一种装车站车厢装载及上料皮带速度控制方法-CN202211141144.X在审
发明人：席启明;么世济;武徽;肖雅静;郭欣;闫艳;姚树楷;徐乔木 -专利权人：中煤科工智能储装技术有限公司
申请日： 2022-09-20 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： B65G67/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种装车站车厢装载及上料皮带速度控制方法，包括多个定量仓和上料皮带，上料皮带由变频电机带动转动，所述上料皮带速度控制方法包括车厢开始装载时多个定量仓初始为满仓的控制方法，和车厢开始装载时多个定量仓初始为空仓的控制方法；本发明改变了传统储料装卸结构，采用平面多个定量仓交替装卸结构，每一个定量仓的容积可以做到小于车厢的容积，利用上料皮带实现缓冲功能，仅保留了定量仓，能够大幅度减少装车站结构整体体积和高度，大大节省了装卸结构在装车站的占地空间和成本。
一种装车车厢装载皮带速度控制方法

[发明专利]一种散料堆场取料搬运车协同作业定位系统及方法-CN202210978767.6在审
发明人：徐乔木;席启明;尚仕波;崔义森;肖雅静 -专利权人：中煤科工智能储装技术有限公司
申请日： 2022-08-16 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种散料堆场取料搬运车协同作业定位系统及方法，包括多台搬运车，围绕散料堆场设置有多台无线局域网络中继站和散料堆场建模测量单元，多台无线局域网络中继站组建了散料堆场通信网络，建模测量单元用于建立散料堆场的三维坐标图像，在每一台搬运车上同一位置都设置有UWB定位基站和定位标签，对多台搬运车的UWB定位基站编号，根据编号遥控移动搬运车依次定位排列形成从被运散料堆到转运皮带机的刮板运输带运输线；本发明通过在搬运车上设置UWB定位基站和定位标签，通过建立散料堆场作业区域无线网络与UWB数据确定相邻搬运车之间的相对位置，在满足取料搬运车组协同作业的前提下，有效提升了大型散料堆场储运智能化水平。
一种堆场搬运车协同作业定位系统方法

[发明专利]一种散料堆场移动取料一体机和取料方法-CN202210825543.1在审
发明人：姚树楷;席启明;郭欣;徐乔木;李旭;肖雅静;尚仕波;武徽;张新;闫艳 -专利权人：中煤科工智能储装技术有限公司;天地科技股份有限公司
申请日： 2022-07-14 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： B65G67/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种散料堆场移动取料一体机和取料方法，包括：自带行走机构的底盘，底盘上设有能够360度旋转的车体，车体的前端设有能够上下摆动的连接臂，连接臂与取料装置连接；取料装置包括：长条矩形的取料架，取料架两端设有支撑链条循环运转的链轮，链条上设有多个随链条循环运动的刮板；车体上还设有能够上下摆动的料耙，所述料耙与车体或取料架铰链连接。本发明将能够自走的底盘与能够旋转360度的取料装置和料耙结合形成能够快速连接的将地面的散料输送到皮带输送机上，形成连续快捷的自动化运输链的龙头，特别适用于中小型散料堆放场的机械化自动装车。相比现有的大型散料堆放场所使用的连续装车机械，大大降低了建造成本和使用成本。
一种堆场移动一体机方法

[发明专利]一种能够拼接组合的散料地平取料机和方法-CN202210825902.3在审
发明人：姚树楷;席启明;张绪帅;肖雅静;徐乔木;袁华;尚仕波;郭欣;王磊;闫艳 -专利权人：中煤科工智能储装技术有限公司;天地科技股份有限公司
申请日： 2022-07-14 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： B65G65/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种能够拼接组合的散料地平取料机和方法，包括：长条矩形的框架，框架两端设有支撑链条循环运转的链轮，其中一个链轮带有驱动机构，链条上设有多个随链条循环运动的刮板，链传动刮板机构的侧面和下方设有与框架固定连接的长条状截面为L形的承料底板。本发明将类似于推铲的L形承料底板与类似于刮板机的链传动刮板机构结合，形成能够铲起堆放在地平面上的散装物料并连续输出的运输设备，并能够多台设备相互衔接组合，形成对物料堆周围的挖掘和输送，快速连续的将物料输送到皮带机上。本发明相对现有的大型地平取料机，体积小、重量轻无需任何土建工程，十分适宜中小型散料堆放场的输料需要。
一种能够拼接组合地平取料机方法

[发明专利]一种便于拆装运输和更换耙齿的料耙和安装方法-CN202210722083.X在审
发明人：李旭;袁华;孙国顺;张绪帅;陆思伊;肖雅静;朱士明;吴冰;史兆洲;祝英振 -专利权人：中煤科工智能储装技术有限公司;天地科技股份有限公司
申请日： 2022-06-24 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： B65G47/82 文献下载
摘要：本发明涉及一种便于拆装运输和更换耙齿的料耙和安装方法，包括：带有旋转摆动轴的基础件，基础件与中间件、左翼件和右翼件连接，中间件设有一根中心竖梁和与中心竖梁垂直交叉的第一横梁、第二横梁、第三横梁，大横梁和轴梁之间设有与中间件的中心竖梁、左翼件和右翼件的大竖梁和小竖梁螺栓连接的多根竖排梁，左翼件、右翼件的大斜梁分别与基础件左、右侧的左侧斜梁、右侧斜梁螺栓连接。本发明将料耙整体分为便于汽车运输的四个部分，利用料耙架构的特点设置螺栓连接点和焊接连接的，简化料耙的现场安装过程，仅有几个焊接点，便于调平，也能够减少安装应力，同时考虑将料耙整体的设计制造成本降到最低，达到在现场以最快的速度安装成型的目的。
一种便于拆装运输更换安装方法

[发明专利]一种精确称重的装车机械臂和装车方法-CN202011207997.X有效
发明人：李春雷;席启明;肖雅静;姚树楷;王伯君 -专利权人：天地科技股份有限公司
申请日： 2020-11-03 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： B65G67/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种精确称重的装车机械臂和装车方法，包括：至少两个带有伸缩油缸以及位置状态传感器的铰链连接的臂段，臂段一端与旋转平台铰链连接并设位置状态传感器，臂段另一端与料斗铰链连接并设位置状态传感器，臂段上设有称重传感器，料斗上设有微调闸门；各个臂段的伸缩油缸、旋转平台的旋转机构、料斗的开合机构、微调闸门的开闭机构，以及各个位置状态传感器、称重传感器与控制器电连接。本发明利用传感器配合传统的机械臂以及称重传感器实现了对获取的每一料斗物料都进行称量，累计相加后得到准确的装载数量，并通过快速的扫描物料堆和装车料仓实现了快速精确的散装物料的装载过程，实现了料斗装载的无人化管理，提高了装载效率。
一种精确称重装车机械方法

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