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[发明专利]自移动机器人及撞板组件-CN202210260443.9有效
发明人：邹强斌;王戬 -专利权人： 科沃斯商用机器人有限公司
申请日： 2020-12-16 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本申请提供了一种自移动机器人及撞板组件，该自移动机器人包括机器人主体和机器人底盘，机器人底盘安装有撞板组件，撞板组件包括撞板本体、触发机构和缓冲机构；撞板本体被配置为从所述机器人主体突出预设距离，并在所述撞板本体经受碰撞而发生移位而依次进入第一行程、第二行程，其中，所述预设距离大于或等于所述第一行程与所述第二行程之和；触发机构被配置为在所述撞板本体进入第一行程的情况下，触发向所述自移动机器人发出停止运动信号并对所述撞板本体进行弹力缓冲；缓冲机构被配置为在所述撞板本体发生进一步移位进入所述第二行程的情况下，对所述撞板本体进行弹力缓冲；本申请的自移动机器人，可及时控制自移动机器人停机，并通过两段缓冲可使自移动机器人快速停下。
移动机器人组件

[发明专利]服务机器人及安全交互装置-CN202110558264.9有效
发明人：孙永华 -专利权人： 科沃斯商用机器人有限公司
申请日： 2018-05-09 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06F21/62 文献下载
摘要：本公开涉及一种服务机器人及安全交互装置，所述服务机器人提供常规交互模式和安全交互模式，所述服务机器人包括：交互安全信息采集装置和交互安全装置。则交互安全信息采集装置采集并发送用户与服务机器人的交互安全信息至交互安全装置。交互安全装置获取交互安全信息；根据交互安全信息判断与服务机器人进行交互是否安全。在判断与服务机器人进行交互处于非安全的情况下，通过安全交互模式实现人机交互；否则，通过常规交互模式实现人机交互。根据本公开的服务机器人，能够根据用户与服务机器人的交互信息，控制所述服务机器人与用户进行交互，保证了交互信息的安全性，保障了用户的权益。
服务机器人安全交互装置

[发明专利]清洁机器人及其避障方法-CN202110735435.0有效
发明人：花永飞;王戬;高倩;邵长东 -专利权人： 科沃斯商用机器人有限公司
申请日： 2021-06-30 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种清洁机器人及其避障方法。清洁机器人包括主机以及设置在主机面板上的空间感测模块和避障感测模块，空间感测模块可识别工作环境中当前场景的空间大小，以判断主机是否能在此空间内行进，避障感测模块可提供第一视角感测范围和第二视角感测范围，并探测是否存在障碍物，消除第一视角感测范围的视野盲区，让主机能够无死角无障碍的执行清洁任务，从而消除任务执行时的不确定性，满足用户需求。
清洁机器人及其方法

[实用新型]基站及清洁系统-CN202222467078.7有效
发明人：张明丛;请求不公布姓名;曾令宝;王学斌 -专利权人： 科沃斯商用机器人有限公司;科沃斯机器人股份有限公司
申请日： 2022-09-16 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本申请公开了一种基站及清洁系统。该基站包括：基站主体；收纳机构，设置于基站主体且具有收纳腔；其中，收纳腔用于收纳来自清洁机器人的垃圾；运送机构，包括可升降地设置于基站主体的中转仓；其中，中转仓被配置为待其接收到来自清洁机器人的垃圾后上升至第一设定位置，以通过中转仓将垃圾转送至收纳腔中。通过上述方式，本申请能够实现清洁机器人的自动清理，并且本申请清洁机器人的自动清理方案的成本较低、适用场景广泛。
基站清洁系统

[发明专利]一种栅格语义地图生成方法、装置以及存储设备-CN201910739998.X有效
发明人：钟立扬;郑思远;邱华旭;邵长东 -专利权人： 科沃斯商用机器人有限公司
申请日： 2019-08-12 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本申请提供一种栅格语义地图生成方法，包括：生成当前环境的全局栅格地图，确定当前环境中的节点在全局栅格地图上的最终位置；在生成全局栅格地图的过程中，获得所述当前环境的视觉语义信息与当前节点的相对位置；根据所述相对位置，将所述视觉语义信息嵌入所述全局栅格地图，生成全局栅格语义地图。本申请提供的栅格语义地图生成方法生成的地图不仅能够反映出当前环境中物体的位置信息，还能够反映出当前环境中物体的图像信息，从而能够更为精确的反映出该地图对应环境的情况。
一种栅格语义地图生成方法装置以及存储设备

[发明专利]基于人工智能的目标识别方法、设备及存储介质-CN202011011330.2在审
发明人：谭文军;郑思远;邵长东;高倩 -专利权人： 科沃斯商用机器人有限公司
申请日： 2020-09-23 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G05B19/18 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种基于人工智能的目标识别方法、设备及存储介质。在本申请实施例中，可获取机器人在沿货架移动过程中采集的货架图像。在对货架图像进行目标检测阶段，将货架图像输入目标检测模型，得到对货架图像进行目标标注的检测框的空间信息，在目标识别阶段，根据包含旋转角度的空间信息，从货架图像中提取检测框对应的局部图像；并将该局部图像输入目标识别模型，来识别局部图像中的目标对象，实现了目标对象的自动识别，有助于提高目标识别效率，进而有助于提高后续基于目标识别结果进行商品统计的效率。
基于人工智能目标识别方法设备存储介质

[实用新型]清洁机器人及其应用的集尘盒、基站以及清洁系统-CN202222465837.6有效
发明人：张明丛;请求不公布姓名;曾令宝;王学斌 -专利权人： 科沃斯商用机器人有限公司;科沃斯机器人股份有限公司
申请日： 2022-09-16 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本申请公开了一种清洁机器人及其应用的集尘盒、基站以及清洁系统。该集尘盒的盖板能够在第一状态和第二状态之间切换。当集尘盒处于集尘状态时，盖板处于第一状态，清洁机器人回收的垃圾通过集尘口进入集尘腔。当集尘盒处于除尘状态时，盖板处于第二状态，使得集尘腔的密封度增大，集尘腔中的垃圾通过除尘口排出。本申请可以利用风机抽吸的方式清理集尘盒中的垃圾。尤其是对于本申请集尘盒为开口式集尘盒的情况而言，本申请允许集尘盒利用风机抽吸的方式实现自动清理，即有利于实现开口式集尘盒的自动清理。
清洁机器人及其应用集尘基站以及系统

[发明专利]一种自移动设备的底座系统及自移动设备-CN202011625151.8有效
发明人：花永飞;高倩;邵长东 -专利权人： 科沃斯商用机器人有限公司
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2023-02-17 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种自移动设备的底座系统及自移动设备。其中，自移动设备的底座系统，包括：基座，基座具有沿行进方向分布的前方及后方，沿前方至后方方向，基座上依次设有滚刷、刮条、驱动轮组件及万向轮。本发明实施例提供的技术方案，通过将滚刷设置在底座系统的相对前端，可将灰尘等脏物扫入滚刷所在区域，可确保所经区域的脏物被清除干净，刮条位于滚刷后方，可将未清理干净的赃物再次推入滚刷所在区域，同时将驱动轮组件设置在滚刷后方，可有效减少底座系统的旋转半径，另外，在底座系统最后方设置万向轮，可确保底座系统运行平稳的同时且能保证360°旋转。
一种移动设备底座系统

[发明专利]定位验证方法、装置、机器人、外部设备和存储介质-CN201910678678.8有效
发明人：李同;邵长东 -专利权人： 科沃斯商用机器人有限公司
申请日： 2019-07-25 - 公布日： 2023-02-17 - 主分类号： H04W4/02 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种定位验证方法、装置、机器人和存储介质，该方法包括：获取机器人在移动过程中的本体定位位姿信息；获取与本体定位位姿信息对应的外界定位位姿信息，根据本体定位位姿信息和外界定位位姿信息对机器人的定位结果进行实时验证；能够在机器人移动过程中，通过将获取到的本体定位位姿和外界定位位姿对比的方式对机器人的定位结果进行实时验证，满足了机器人定位验证的实时性的要求，并且外界定位位姿是根据外界环境中的摄像头拍摄图像中的特定标识的位姿信息确定的，能够保证外界定位位姿的准确性，进而能够保证机器人的实时定位验证结果的准确性。
定位验证方法装置机器人外部设备存储介质

[发明专利]基站及清洁系统-CN202011632017.0有效
发明人：褚小明;王戬;王维;邵长东;高倩 -专利权人： 科沃斯商用机器人有限公司
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种基站及清洁系统。其中，基站包括：抽水泵；可形变水管，与所述抽水泵连通；控制器，用于在接收到指定信号时，控制所述抽水泵工作；其中，可形变水管上设有用于顶开机器人水箱口的开启部，所述开启部顶开水箱口后，可形变水管进入水箱并发生形变，所述抽水泵工作以通过所述可形变水管将水箱内的液体抽出。本申请实施例提供的技术方案，通过在基站中内置有互为连通的抽水泵和可形变水管，可形变水管通过开启部打开水箱口先伸入到机器人的水箱内，在控制器接收到指定信号后控制抽水泵工作，利用可形变水管抽取水箱中的污水，以此降低了水箱内污水泄漏的风险。
基站清洁系统

[发明专利]机器人定位方法、装置、智能机器人和存储介质-CN201911017826.8有效
发明人：钟立扬;李同;邵长东 -专利权人： 科沃斯商用机器人有限公司
申请日： 2019-10-24 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种机器人定位方法、装置、智能机器人和存储介质，该方法包括：机器人上配置有摄像头以及多种传感器，机器人能够获取摄像头采集的图像以及多种传感器采集到的多种传感数据。接着，机器人先提取采集到的图像包含的语义信息，并根据语义信息识别出机器人当前所处的场景。最终，根据与机器人所处场景对应的目标传感数据来确定机器人当前的位置。可见，在上述技术方案中，确定机器人位姿时使用到的传感数据不是全部的传感数据，而是与场景对应的目标传感数据，这样使得位姿确定的依据更有针对性，从而进一步提高位姿的准确性。
机器人定位方法装置智能机器人和存储介质

[发明专利]基站及其控制方法、清洁系统-CN202211129742.5在审
发明人：张明丛;曾令宝;王学斌;其他发明人请求不公开姓名 -专利权人： 科沃斯商用机器人有限公司;科沃斯机器人股份有限公司
申请日： 2022-09-16 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本申请公开了一种基站及其控制方法、清洁系统。该基站包括：基站主体；收纳机构，设置于基站主体且具有收纳腔；其中，收纳腔用于收纳来自清洁机器人的垃圾；运送机构，包括可升降地设置于基站主体的中转仓；其中，中转仓被配置为待其接收到来自清洁机器人的垃圾后上升至第一设定位置，以通过中转仓将垃圾转送至收纳腔中。通过上述方式，本申请能够实现清洁机器人的自动清理，并且本申请清洁机器人的自动清理方案的成本较低、适用场景广泛。
基站及其控制方法清洁系统

[发明专利]基站及清洁系统-CN202011632004.3有效
发明人：褚小明;王戬;王维;邵长东;高倩 -专利权人： 科沃斯商用机器人有限公司
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种基站及清洁系统。其中，基站包括：机体，其上具有与机器人的第一水箱连通的流体通道；第二水箱，与机体连接；第一阀体，设置在流体通道的端部；第二阀体，设置在第二水箱上，用于封堵第二水箱；其中，第二水箱与机体连接后，第一阀体与第二阀体对接，使得第二水箱与第一水箱连通。本申请实施例提供的技术方案，通过第二水箱与机体连接，在使用时可利用第一阀体与第二阀体的对接将第二水箱与机器人的第一水箱连通。可见，在机器人回到基站处，可利用基站上第二水箱向机器人的第一水箱内补充清洁用水，以满足机器人的工作用水需求。
基站清洁系统

[发明专利]清洁机器人及自主行进设备-CN202110552893.0有效
发明人：褚小明;王戬;高倩;邵长东 -专利权人： 科沃斯商用机器人有限公司
申请日： 2021-05-20 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种清洁机器人及自主行进设备。其中，清洁机器人包括：感测装置，用于感测所述清洁机器人所在环境的环境参数；交互装置，用于与用户交互产生相应的交互指令；机体，其上设有清洁装置，用于根据所述环境参数和/或所述交互指令，做出相应的响应；所述感测装置设置在所述机体上，所述交互装置位于所述感测装置的上方。本申请实施例提供的技术方案，将交互装置设置在所述感测装置的上方，首先交互装置的位置较为醒目，便于用户操作；此外，交互装置除了可与用户交互外，还能起到保护感测装置的作用。
清洁机器人自主行进设备

[发明专利]清洁机器人及其应用的集尘盒、基站以及清洁系统-CN202211130189.7在审
发明人：张明丛;曾令宝;王学斌;其他发明人请求不公开姓名 -专利权人： 科沃斯商用机器人有限公司;科沃斯机器人股份有限公司
申请日： 2022-09-16 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本申请公开了一种清洁机器人及其应用的集尘盒、基站以及清洁系统。该集尘盒的盖板能够在第一状态和第二状态之间切换。当集尘盒处于集尘状态时，盖板处于第一状态，清洁机器人回收的垃圾通过集尘口进入集尘腔。当集尘盒处于除尘状态时，盖板处于第二状态，使得集尘腔的密封度增大，集尘腔中的垃圾通过除尘口排出。本申请可以利用风机抽吸的方式清理集尘盒中的垃圾。尤其是对于本申请集尘盒为开口式集尘盒的情况而言，本申请允许集尘盒利用风机抽吸的方式实现自动清理，即有利于实现开口式集尘盒的自动清理。
清洁机器人及其应用集尘基站以及系统

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