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[发明专利]基于机理与数据驱动模型的自动划线车自适应控制方法-CN202310399390.3在审
发明人：刘子阳;潘为刚;董兴学;陶涛;高国桐;王目树;王书新;秦石铭 -专利权人：山东交通学院
申请日： 2023-04-14 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明的基于机理与数据驱动模型的自动划线车自适应控制方法，包括：a).首先建立划线车的运动学模型方程，然后建立基于机理与数据驱动的划线车车辆运动模型，最后将运动模型进行线性化处理；b).采用递推最小二乘法递推地估计识别系统中的参数，随着新观测数据的生成，对参数估计进行递推校正，直到参数估计达到所需的精度；c).以最小化车辆位置与参考路径点位置误差为控制目标，通过控制车速v与前轮转角实现路径跟踪的控制器。本发明的基于机理与数据驱动模型的自动划线车自适应控制方法，不仅能提升划线效率和质量、节约施工成本、缩短施工周期，还可以为路面标线维护等后期工作提供数据支撑。
基于机理数据驱动模型自动划线自适应控制方法

[实用新型]一种墙面清洗装置-CN202321100225.5有效
发明人：袁腾飞;蒋繁荣;曹凤辰;郑洪建;杜以苓;王书新;卢子平;李超;王统明;钟慧彬;周轩;郭之起;章晋旺 -专利权人：中铁十四局集团第三工程有限公司
申请日： 2023-05-09 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： A47L11/38 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种墙面清洗装置，包括握把，握把内竖直设置隔板，隔板将握把内的空间分隔成储存腔和连接腔，连接腔内设置伸缩装置，伸缩装置上端的安装台转动连接安装盒，安装盒远离伸缩装置的一端设置清洗部，安装盒的上端设置微型水泵，微型水泵通过进水管连通储存腔，微型水泵通过出水管连通清洗部，握把的下端设置蓄电池，蓄电池与微型水泵电性连接，握把外侧设置控制器，控制器与微型水泵电性连接，储存腔内装有清洗液，通过控制器启动微型水泵，清洗液通过微型水泵抽出送入到清洗部，实现对墙面的清洗，伸缩装置调整清洗部的高度，扩大清洗的面积。
一种墙面清洗装置

[发明专利]一种用于轨道扣件除锈养护的机器人及工作方法-CN201910064797.4有效
发明人：张广渊;郭世浩;靳华磊;赵峰;王国锋;王朋;李克峰;谢振华;付晨;潘为刚;王书新;李鹏;綦昌波;许丽娟 -专利权人：山东交通学院
申请日： 2019-01-23 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B05B16/20 文献下载
摘要：本发明提出了一种用于轨道扣件除锈养护的机器人，包括检测装置、机械臂装置、除锈装置、供给装置和行进装置。检测装置包括机械臂限位检测模块和扣件检测模块，根据检测结果，决定机械臂的工作方式。机械臂装置带动套筒竖直移动，同时带动脉冲光纤激光器旋转配合除锈装置工作；除锈装置将激光发射端发射出的除锈激光反射到螺旋表面上。螺栓的末端伸出螺母时，脉冲光纤激光器对螺栓进行激光除锈，再清理和喷涂防锈剂。螺栓末端未伸出螺母时，将连接部分的铁锈去除。本发明通过检测装置实时检测机械臂位置、螺栓位置和螺栓姿态，根据螺栓的状态喷涂防锈剂或除锈剂，可快速对螺栓以及螺栓与螺母的连接部分进行除锈和防锈。
一种用于轨道扣件除锈养护机器人工作方法

[发明专利]一种公路虚实线对齐施工控制方法及系统-CN202310443885.1在审
发明人：刘子阳;秦石铭;王目树;潘为刚;陶涛;高国桐;王书新;靳华磊 -专利权人：山东交通学院
申请日： 2023-04-19 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开的一种公路虚实线对齐施工控制方法及系统，包括：获取绘制第一道虚实线过程中的GPS采样时刻数据、计米器采样时刻数据和喷头运行状态；对GPS采样时刻数据进行拟合，获得拟合方程；根据拟合方程、喷头运行状态、计米器采样时刻数据和GPS采样时刻数据，获得所有边界点法线方程；在绘制其余虚实线时，获取GPS采样时刻数据和计米器采样时刻数据；通过计米器采样时刻数据对每个GPS采样时刻数据进行插值，获得多个位置坐标；计算将获取的GPS采样时刻数据和各位置坐标代入其中一个边界点法线方程中时的边界点法线方程值，当边界点法线方程值的符号发生变化或为零时，改变喷头的运行状态。实现了虚实线的自动对齐施工。
一种公路虚实对齐施工控制方法系统

[发明专利]一种发动机电控硅油风扇的节能优化控制方法及系统-CN201910213868.2有效
发明人：赵峰;张广渊;王国锋;王书新;谢振华;靳华磊 -专利权人：山东交通学院
申请日： 2019-03-20 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： F01P7/04 文献下载
摘要：本公开提供了一种发动机电控硅油风扇的节能优化控制方法及系统，步骤如下：采集k时刻车辆运行环境数据和发动机内部运行数据，构建k时刻整体运行状态数据集；构建自适应动态规划系统，根据k时刻整体运行状态数据集，计算k时刻的自适应动态规划的性能指标函数、k时刻的自适应规划的效能函数和k+1时刻的自适应动态规划的性能指标预测函数，根据k时刻的性能指标函数和效能函数以及k+1时刻的性能指标预测函数动态优化自适应动态规划系统；获得迭代最优控制策略，输出节能优化控制信号值到硅油风扇，从而实现硅油风扇转速的动态节能控制，实现了自适应动态优化调节控制器，实现了硅油风扇的最优化节能控制，有效提高发动机的寿命和性能。
一种发动机电硅油风扇节能优化控制方法系统

[发明专利]一种基于SLAM的隧道巡检机器人系统及巡检控制方法-CN202310400164.2在审
发明人：胡浩;靳华磊;王洪江;潘为刚;李正磊;王宁;虢力源;赵钰钰;刘子阳;高珅琦;董兴学;徐飞;高嵩;王目树;王书新 -专利权人：山东交通学院
申请日： 2023-04-14 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明的基于SLAM的隧道巡检机器人系统，包括云端服务器、巡检机器人和边缘端，巡检机器人由车架平台、车轮、驱动电机、主控制器以及与主控制器相连接的2D激光雷达、超声波模块、惯性导航模块IMU和里程计构成。本发明的巡检控制方法，包括：a).采集周期和运动轨迹的设定；b).信息采集；c).车架平台倾斜判断；d).坐标变换；e).二维到三维的隧道内壁建模；f).数据滤波；g).隧道内壁情况判断。本发明的巡检机器人系统及方法，实现使用低成本2D激光雷达构建三维点云地图，完成巡检机器人的数字重建过程，通过数字重建的结果对比，分析巷道内情况变化，实现无人值守巡检，实现坍塌、毁坏以及障碍物问题的及时发现。
一种基于 slam 隧道巡检机器人系统控制方法

[发明专利]基于粒子群-遗传混合算法的车辆横向PID控制方法-CN202111004457.6有效
发明人：高嵩;高珅琦;潘为刚;王目树;秦石铭;王书新;康超;张允刚;董兴学;徐飞;赵天怀;刘志远;胡浩;李正磊 -专利权人：山东交通学院
申请日： 2021-08-30 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明的基于粒子群‑遗传混合算法的车辆横向PID控制方法，包括：a).建立车辆运动学模型；b).建立PID分段控制参数表；c).获取模糊控制器输出；d).PID控制器输出；e).车辆控制。本发明的车辆横向PID控制方法，首先，将车速划分为若干个区间，在每个区间内使用不同的PID控制器参数，为了优化控制效果，提出了一种基于粒子群算法和遗传算法的PCAG算法，最后，为了弥补单一PID控制器在时变车速上控制的不足，使用模糊控制器对PID控制器进行参数补偿。应用结果表明，PCAG收敛速度以及寻优能力均优于粒子群算法，经过PCAG优化后的分段PID+模糊控制器可以很好的适应不同的车速，具有较好的路径跟踪精度。
基于粒子遗传混合算法车辆横向 pid 控制方法

[发明专利]基于流形的挖掘机施工环境场点云去噪方法及系统-CN202310479030.4在审
发明人：李正磊;王书新;唐相猛;潘为刚;胡浩;王宁;虢力源;赵钰钰;刘子阳;高珅琦;董兴学;徐飞 -专利权人：山东交通学院
申请日： 2023-04-24 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明公开了基于流形的挖掘机施工环境场点云去噪方法及系统，属于挖掘机环境感知技术领域。本发明提出了一种在未知场景和未知噪声类型下，基于流形中逐点噪声水平的端到端自适应去噪网络，在K‑Nearest Neighbor(KNN)构造的局部流形中提取流形特征，以流形特征为输入，通过残差网络预测每个点不同噪声水平下的噪声偏移量。根据联合偏移函数，拟合流形中每个点周围K个邻居点噪声偏移量，拟合后的偏移量通过梯度上升，直到噪声点回到清洁表面完成去噪。能够对不规则和无序的高噪声点云进行降噪，且保留细节特征；解决了现有技术中存在“点云数据去噪容易丢失细节特征”的问题。
基于流形挖掘机施工环境场点云去噪方法系统

[发明专利]具有稳定功率输出的天线合路器-CN202310606624.7在审
发明人： 王书新;李杰;连铧;王昌燕;游金凤;唐茜 -专利权人：中国人民解放军第六九O五工厂
申请日： 2023-05-26 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： H01P1/213 文献下载
摘要：本发明涉及多工合路技术领域，尤其涉及一种具有稳定功率输出的天线合路器，包括两个或两个以上的通道单元、合路单元和合路检波器，每个电台对应一个的通道单元，所有通道单元均与合路单元连接，再与合路检波器连接后输出至天线，将电台功放模块分离出来与天线合路器设计在一体，避免了原电台与天线合路器之间线缆插损，也缩减了电台尺寸；同时采用两次检波和衰减器相互配合的方式，保证在天线合路器的天线端口输出功率稳定，提高了电台整体输出功率稳定性，弥补了由于天线合路器插损引起的通信距离缩短问题。
具有稳定功率输出天线合路器

[发明专利]基于熵权法和多策略粒子群算法的容器调度方法及系统-CN202310293481.9在审
发明人：潘为刚;徐飞;高嵩;虢力源;胡浩;王书新;王目树;康超;李正磊;王宁;赵钰钰;刘子阳 -专利权人：山东交通学院
申请日： 2023-03-21 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： H04L67/1008 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于熵权法和多策略粒子群算法的容器调度方法及系统，该方法包括：以最小化不同服务器之间的数据交换率和服务器平均负载不均衡度为目标函数，构建多目标的容器调度模型；获取服务器集合、容器集合以及历史调度实例数据，结合多目标的容器调度模型，构建目标优属度矩阵，确定各个目标函数的权重；利用线性加权法将容器调度模型的多目标转化为单目标，根据单目标的容器调度模型，利用多策略粒子群算法进行迭代求解，得到最终的容器调度最优解，解决了目标均衡问题以及基本粒子群算法存在的易早熟、种群多样性不足的问题，使得服务器负载更均衡且网络通信负荷更低，达到最优均衡效果。
基于熵权法策略粒子算法容器调度方法系统

[发明专利]一种光谱仪光学系统的装调方法及光学系统-CN202310389873.5有效
发明人：梅贵;韩诚山;刘强;王书新;杨亮;胡庆龙;陈哲;苗健宇 -专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
申请日： 2023-04-13 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G01J3/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种成像光谱仪光学系统的装调方法及光学系统，本发明提供一种成像光谱仪光学系统的装调方法，成像光谱仪光学系统包括框架本体、前置离轴三反光路单元、透镜光路单元、扫描光路单元、光谱成像单元以及第一基准立方体，前置离轴三反光路单元、透镜光路单元、扫描光路单元、光谱成像单元沿光束传播方向依次设置在框架本体上；简化了具有众多光学元件、空间关系极为复杂的成像光谱仪光学系统的装调过程，具有原理和方法简单，精度高等优点，特别适用于结构紧凑、轻小型化的星载成像光谱仪器的研制。
一种光谱仪光学系统方法

[发明专利]一种未知障碍物分布的避障路径鲁棒规划方法及系统-CN202310388713.9在审
发明人：王目树;潘为刚;董兴学;秦石铭;唐相猛;王书新;高珅琦;刘子阳;李正磊 -专利权人：山东交通学院
申请日： 2023-04-07 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明提出了一种未知障碍物分布的避障路径鲁棒规划方法及系统，结合车辆可安全通过的最小通行宽度和已知的全局路径来改进VFH算法确定最优可通行区域，提高了最优可通行区域的安全性、有效性；通过局部避障路径目标点与车辆的初始点之间确定控制点，通过引入未知参数拟合成分段贝塞尔曲线描述的最优规划路径，在保证路径平滑的前提下，实现了路径的最短，且优化所需时间较小，降低避障能耗，满足了路径规划的实时性；通过建立行驶路径最短和局部避障路径目标点方向变化量最小建立目标函数以及局部避障路径目标点方向约束条件求解未知参数，从而得到长度最短、目标方向变化最小，满足车辆运动学约束的最优避障路径。
一种未知障碍物分布路径规划方法系统

[发明专利]一种磁疗服装使用寿命预测方法-CN202010271801.7有效
发明人：王丽霞;王书新 -专利权人：攀枝花学院
申请日： 2020-04-08 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明涉及功能服装领域，其公开了一种磁疗服装使用寿命预测方法，在知晓磁疗服装的规格参数后，便能根据其规格参数快速、准确了解磁疗服装每次洗涤后的磁场强度变化，从而快速、准确了解磁疗使用寿命。该方法包括：a.通过选取不同参数规格的磁疗服装样本进行洗涤实验；b.采集每一次洗涤后的磁疗服装样本的磁场强度，并构建样本数据集；c.构建BP神经网络模型；d.将样本数据集划分为训练集和验证集，对构建的BP神经网络模型进行训练和验证，获取稳定的网络模型作为预测模型；e.在磁疗服装实际使用过程中，通过向所述预测模型输入该磁疗服装的参数规格来预测每次洗涤后的磁场强度。本发明适用于快速准确地获知磁疗服装的使用寿命。
一种磁疗服装使用寿命预测方法

[发明专利]一种爬壁除锈机器人及其双重吸附方法-CN201810617545.5有效
发明人：张广渊;李鹏;赵峰;王国峰;王朋;王书新;潘为刚;李克峰;郭世浩;王静静 -专利权人：山东交通学院
申请日： 2018-06-15 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： B08B3/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种爬壁除锈机器人,包括行进装置、吸附装置和清洗除锈装置，吸附装置和清洗除锈装置均设在行进装置上。该机器人采用电磁铁和永磁铁相互结合的方式，进行双重吸附，保证该机器人在任何情况下都可以正常作业，提高了工作效率，同时也增大了吸附力。克服了常见的单一吸附机构吸力不足的问题，与电磁吸附相比，更加的安全，在断电时仍能由永磁铁保持吸附状态，防止该机器人从吸附表面坠落，避免了对该机器人或工作人员造成的损伤。
一种除锈机器人及其双重吸附方法

[发明专利]一种机器人及其铁路轨道的维护方法-CN201810617386.9有效
发明人：张广渊;郭世浩;赵峰;王国峰;王书新;王朋;潘为刚;李克峰;李鹏;王静静 -专利权人：山东交通学院
申请日： 2018-06-15 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： B23P19/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人，安装在铁路轨道上，用于螺母和扣件的维护，其特征在于，包括底座、行走轮、上料装置、定位装置、送料装置、抓取机械臂、拧紧机械臂和检测装置，除行走轮外其余各零部件均设于底座上，定位装置与上料装置连接，抓取机械臂连接于定位装置和送料装置之间，检测装置和拧紧机械臂均设于送料装置的同一侧。同时该机器人用于铁路轨道的维护，通过设有上料装置和定位装置，相比现有技术可实现自动上料功能，实现上料、维护一体的现代化机器人，又通过抓取机械臂、拧紧机械臂和检测装置的合理作用，解决人工预埋螺栓倾斜度不一样带来的维护问题，可顺利完成铁路轨道维护，省时省力，精准快捷。
一种机器人及其铁路轨道维护方法

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