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- [发明专利]一种三自由度直升机姿态的自抗扰控制方法-CN201610485242.3在审
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高强;刘俊杰;李俊芳;吉月辉
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天津理工大学
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2016-06-24
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2016-10-12
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G05D1/08
- 本发明公开了一种三自由度直升机姿态的自抗扰控制方法,针对机体刚性的三自由度直升机建立数学模型,利用自抗扰控制技术设计控制器,将目标值过渡过程安排后的输出及其微分分别与扩张状态观测器(ESO)输出做差,再对两个差值进行非线性变换,得到非线性反馈控制律;得到的反馈控制律再与扩张状态观测器的反馈做差,得到的输出作为扩张状态观测器与三自由度直升机系统相应通道的输入,从而形成闭环的自抗扰控制器;本方法测试验证了高阶ESO的观测能力,抗干扰能力强,有效的解决了三自由度直升机建模困难、飞行过程中环境多样性等问题,实现了姿态的稳定跟踪控制。解决现有三自由度纵列式双旋翼直升机姿态稳定跟踪控制问题。
- 一种自由度直升机姿态控制方法
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