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[发明专利]变幅同步控制系统、方法、装置和起重机-CN202310963126.8在审
发明人：刘丹丹;刘向超;刘勇志;杨继海;周玉龙 -专利权人：徐工集团工程机械股份有限公司建设机械分公司
申请日： 2023-08-01 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B66C23/82 文献下载
摘要：本公开提出了一种变幅同步控制系统、方法、装置和起重机，涉及机械控制技术领域。其中，变幅同步控制系统包括第一测量设备，用于测量起重机上的至少一组卷扬机构中每一组内的绳端位置偏移量；第二测量设备，用于测量所述至少一组卷扬机构中每一个卷扬机构的卷筒旋转量；控制器，被配置为：根据所述每一个卷扬机构的卷筒旋转量，确定所述每一个卷扬机构的出绳量；根据所述至少一组卷扬机构中每一组内的绳端位置偏移量、以及所述每一个卷扬机构的出绳量，对所述至少一组卷扬机构进行变幅同步控制。通过以上系统，能够提高起重机变幅同步控制的精准性和可靠性。
同步控制系统方法装置起重机

[发明专利]起重机械的控制系统及通信方法-CN202311127253.0在审
发明人： 刘向超;刘丹丹;杨继海;张坤 -专利权人：徐工集团工程机械股份有限公司建设机械分公司
申请日： 2023-09-01 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B66C13/48 文献下载
摘要：本公开提供了一种起重机械的控制系统及通信方法，涉及工程机械技术领域，所述系统包括：力矩控制系统，包括力矩限制器和传感器，并且被配置为利用第一协议进行通信；动作控制系统，包括起升机构、变幅机构和行走机构中的至少一个，并且被配置为利用第二协议进行通信，第二协议的数据传输速率大于第一协议的数据传输速率；网关，被配置为执行第一操作和第二操作中的至少一个，其中：第一操作为：将来自力矩控制系统的第一协议的第一信息转换为第二协议的信息并发送至动作控制系统，第二操作为：将来自动作控制系统的第二协议的第二信息转换为第一协议的信息并发送至力矩控制系统。
起重机械控制系统通信方法

[发明专利]起重机的供电系统和供电方法-CN202310768248.1在审
发明人：陈卫东;孙丽;孟进军;刘向超;刘丹丹;周前进 -专利权人：徐工集团工程机械股份有限公司建设机械分公司
申请日： 2023-06-27 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： H02J9/06 文献下载
摘要：本公开提供了一种起重机的供电系统和供电方法，涉及工程机械领域。该供电系统包括：开闭所，被配置为与至少两路供电电源连接，并在至少两路供电电源之间进行切换；第一输电电路，被配置为与开闭所连接，并将至少两路供电电源中的一路供电电源输出的电能传输至直流母线；以及第二输电电路，被配置为与开闭所连接，并将至少两路供电电源中的一路供电电源输出的电能传输至直流母线，其中，直流母线输出的电能用于为起重机供电。本公开采用多电源双输电回路的供电系统，一方面能够适应不同区域不同工作环境要求下的供电需求，还能够解决单回路断电所带来的安全隐患，确保生产作业任务有序进行。
起重机供电系统供电方法

[发明专利]一种基于DS-Net模型的茶叶病识别方法-CN202310659379.6在审
发明人：宗慧;安雯龙;蒋东山;刘向超;陈婷;陈鑫;杨占辉;周恒;张乐;王健 -专利权人：淮阴工学院
申请日： 2023-06-05 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G06V10/764 文献下载
摘要：本发明涉及计算机技术图像识别技术领域，公开了一种基于DS‑Net模型的茶叶病识别方法。包含以下阶段：训练阶段：采取茶叶病害图片并制作成数据集，将数据集划分为训练集和测试集并对数据进行预处理；在DS‑Net模型中引入了多尺度分支提取模块、改进后的自校正卷积MSC‑Conv和空间注意力CA，构建DS‑Net模型；将训练数据集输入到DS‑Net模型中，经过多次训练保存训练最好的权重；测试阶段：输入待识别的茶叶病害图片，通过训练得到的DS‑Net网络模型对茶叶病害进行分类识别。与现有技术相比，本发明可以准确地识别出早期的茶叶病害，提高了茶叶生产，解决了早期茶叶病害出现的问题。
一种基于 ds net 模型茶叶识别方法

[发明专利]起重机的配置规划方法、装置和起重机-CN202310502370.4在审
发明人：齐志欣;刘向超;孙影;梁存德;金博瑞 -专利权人：徐工集团工程机械股份有限公司建设机械分公司
申请日： 2023-05-06 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B66C13/48 文献下载
摘要：本公开提出了一种起重机的配置规划方法、装置和起重机，涉及起重机技术领域。其中，起重机的配置规划方法包括：获取起重机的配置信息、以及待行驶道路的坡度角；根据所述起重机的配置信息和所述待行驶道路的坡度角，判断所述起重机的重心位置是否超出安全范围；在所述起重机的重心位置超出安全范围的情况下，从所述起重机的可拆卸组件中确定待拆卸组件；对所述待拆卸组件的拆卸方案进行规划，以得到使拆卸后的起重机的重心位置位于安全范围内、且待拆卸组件的拆卸数量最小的拆卸方案。通过以上步骤，能够在保证起重机行走安全的前提下，节省转场过程中配置拆卸、运输与组装成本，提高起重机转场作业效率。
起重机配置规划方法装置

[发明专利]吊装路径规划、模型训练方法、装置和起重机-CN202211734781.8在审
发明人： 刘向超;杨继海;张可飞;刘丹丹;段晨曦 -专利权人：徐工集团工程机械股份有限公司建设机械分公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本公开涉及一种吊装路径规划、模型训练方法、装置和起重机，涉及工程机械技术领域。其中，吊装路径规划方法包括：获取起重机的吊装作业场景的图像数据和点云数据；基于所述起重机的吊装作业场景的图像数据和点云数据，确定目标物体与障碍物的位置中的至少一种、以及所述起重机的吊装部的位置；根据所述目标物体与障碍物的位置中的至少一种、以及所述起重机的吊装部的位置，利用吊装路径规划模型确定所述起重机的吊装路径，所述吊装路径规划模型为利用深度强化学习算法，对神经网络模型进行训练得到的。通过以上方法，能够自动对履带起重机的吊装路径进行精准规划，提高吊装路径规划的处理效率、灵活性与规划效果。
吊装路径规划模型训练方法装置起重机

[发明专利]一种吊装规划系统及方法-CN202211688411.5在审
发明人：齐志欣;刘向超;杨继海 -专利权人：徐工集团工程机械股份有限公司建设机械分公司
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明提供一种吊装规划系统及方法，通过采集起始点和目标点信息运算整个吊装过程的参数，以实现吊装规划功能。系统，包括移动端和服务器；所述移动端与服务器之间通过网络连接；所述移动端获取目标点作业信息和起吊点作业信息，并传输给所述服务器；所述服务器根据所述目标点作业信息和起吊点作业信息访问相应车型性能表并运算给出候选工况列表并传输至所述移动端；所述移动端显示所述候选工况列表，并获取意向工况信息，将所述意向工况信息传输给所述服务器；服务器根据移动端选择的意向工况信息给出性能表以及运算吊装过程最大吊重百分比和接地比压，并发送至移动端；移动端存储并显示规划工况性能表以及吊装过程最大吊重百分比和接地比压。
一种吊装规划系统方法

[发明专利]路径规划方法、装置和起重机-CN202310016832.1在审
发明人： 刘向超;杨继海;张可飞;惠文龙;刘中冠 -专利权人：徐工集团工程机械股份有限公司建设机械分公司
申请日： 2023-01-06 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： B66C13/48 文献下载
摘要：本公开涉及一种路径规划方法、装置和起重机，涉及工程机械技术领域。其中，路径规划方法包括：获取车辆行驶过程中的环境图像；利用训练好的目标检测模型，对所述环境图像进行处理，以识别所述车辆所处环境中的障碍物；在获取到与所述环境图像对应的环境点云、且系统性能指标满足预设条件的情况下，利用与所述环境图像对应的环境点云确定所述障碍物的空间位置；根据所述车辆的当前位置、所述障碍物的空间位置、以及所述车辆的目标位置，对所述车辆的初始行驶路径进行调整。通过以上方法，能够自动对起重机的行驶路径进行规划，提高起重机行驶路径规划的灵活性与规划效果。
路径规划方法装置起重机

[发明专利]一种氯代烷烃脱氯化氢生产氯代烯烃的催化剂及制备方法-CN202010417571.0有效
发明人：王顺利;孙运林;张驰;马凯;吴发明;刘向超;朱成明;董亮;陶文平 -专利权人：常州新东化工发展有限公司
申请日： 2020-05-18 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B01J23/06 文献下载
摘要：本发明提供一种氯代烷烃脱氯化氢生产氯代烯烃的催化剂及制备方法；所述催化剂包含Zr和Ti、Sn、Zn、Cu、Mg中的三种或三种以上金属氧化物，其制作方法包括将三种或三种以上的金属盐溶液与尿素溶液混合、加热搅拌、再次加热并静置晶化后、过滤、洗涤、干燥、焙烧、成型，得到复合金属氧化物催化剂。本发明所制备的催化剂与目标产物易分离，解决了现有技术中均相催化剂分离难的问题；选择性好，催化剂活性适中，减少烯烃自聚和高沸点化合物的产生，产物选择性高，再生性能好，失活后的催化剂容易再生，并且经再生后催化活性不会降低；本发明复合金属氧化物催化剂材料易得，价格低，可大大节约生产成本。
一种烷烃氯化氢生产烯烃催化剂制备方法

[发明专利]一种基于机器视觉的履带起重机超起后配重检测方法、装置及介质-CN202211332054.9在审
发明人：杨继海;刘向超;刘丹丹;张坤 -专利权人：徐工集团工程机械股份有限公司建设机械分公司
申请日： 2022-10-28 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于机器视觉的履带起重机超起后配重检测方法、装置及介质方法，包括以下步骤：获取配重块图像，并进行粘连配重块的分割，得到分割后的配重块图像；使用机器视觉识别技术，基于分割后的配重块图像对配重块总体的高度尺寸进行测量，基于测量得到的配重块的整体高度，获取整体配重块的质量，并判断整体配重块的质量是否达到了预期设定，若是则继续工作，若否则停止工作并告警；获取销轴安装图像，根据机器视觉识别技术检测销轴是否安装完成，如果是则继续工作，若否则停止工作并告警。本发明的方法可以提高检测效率以及准确性。
一种基于机器视觉履带起重机超起后配重检测方法装置介质

[发明专利]一种基于实时点云数据的动态障碍物剔除方法-CN202211606482.6在审
发明人：杨继海;刘向超;张可飞;惠文龙;陈秋航 -专利权人：徐工集团工程机械股份有限公司建设机械分公司
申请日： 2022-12-13 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于实时点云数据的动态障碍物剔除方法，包括以下步骤：获取物体信息，形成实时三维点云数据；通过预处理将目标点云分为稀疏点云和稠密点云；通过带噪声的基于密度的空间聚类算法DBSCAN对稀疏点云进行点云聚类，将点云数据划分为若干个簇，并对每个聚类作边界框拟合，获得每个单独聚类的几何特征信息；根据匈牙利和卡尔曼滤波算法，对合理的聚类进行多目标匹配和跟踪，划分动静点；通过KD‑Tree对稠密点云进行点云匹配；根据聚类中点的动静态比例决定聚类目标的动静态属性，将动态目标进行滤除。本发明提高了自动驾驶地图精度和准确性，解决动态障碍检测算法范化能力不高，无法适应复杂多变的实际工况的问题。
一种基于实时数据动态障碍物剔除方法

[发明专利]履带起重机及其吊装方法、装置和系统、存储介质-CN202211500011.7在审
发明人： 刘向超;杨继海;张可飞;惠文龙;熊圆 -专利权人：徐工集团工程机械股份有限公司建设机械分公司
申请日： 2022-11-28 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： B66C13/48 文献下载
摘要：本公开涉及一种履带起重机及其吊装方法、装置和系统、存储介质。该方法包括：通过激光雷达和相机实时识别与检测吊臂的工作状态，并采集吊装物和周围环境障碍物图像信息；对所述图像信息进行处理后进行目标识别，判断目标是否为吊装物并确定目标位置信息，其中，目标为吊装物和周围环境障碍物中的至少一种；根据目标位置信息，对吊臂进行路径规划，生成防碰撞移动路径。本公开通过对吊装作业环境感知进行感知，可以实时更新周围环境，实现履带起重机的完全自主吊装。
履带起重机及其吊装方法装置系统存储介质

[发明专利]一种起重机卷扬起升系统的自适应控制方法-CN202111118390.9有效
发明人：张可飞;刘向超;刘丹丹;杨继海;许瑞虎 -专利权人：徐工集团工程机械股份有限公司建设机械分公司
申请日： 2021-09-24 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： B66D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种起重机卷扬起升系统的自适应控制方法，其包括：当检测到控制手柄传输的起升信号时，基于泵记忆电流值对泵输出泵控制电流；通过泵控制电流控制泵排量并对马达起升腔进行建压操作；在建压过程中，通过PID算法更新建压电流值；当检测到马达起升腔的压力达到二次提升记忆压力值时，打开马达制动器，基于当前的建压电流值进行二次提升控制；当检测到控制手柄传输的停止信号时，逐步降低泵控制电流；当检测到停止信号到达预定时刻或检测到马达起升腔的压力降低至设定压力值时，关闭马达制动器；本发明能够解决扬起升系统在二次提升时的抖动、冲击等问题。
一种起重机扬起系统自适应控制方法

[发明专利]作业环境识别方法、装置、工程机械以及存储介质-CN202211509478.8在审
发明人： 刘向超;杨继海;张可飞;刘丹丹;武政 -专利权人：徐工集团工程机械股份有限公司建设机械分公司
申请日： 2022-11-29 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本公开提供了一种作业环境识别方法、装置、工程机械以及存储介质，其中的方法包括：获取与工程机械的作业环境相对应的RTK数据和点云数据；对RTK数据进行坐标转换处理，获取位于东北天坐标系下的RTK数据；利用位于东北天坐标系下的RTK数据对点云数据进行坐标转换处理；使用进行坐标转换处理后的点云数据构建与作业环境相对应的环境地图。本公开能够使用位于东北天坐标系下的RTK数据对点云数据进行坐标转换处理，用以去除运动过程中的点云畸变，并以此点云数据构建环境地图，能够对作业环境进行自主感知，建立实时作业环境的地图，提高了工程机械的定位精度。
作业环境识别方法装置工程机械以及存储介质

[发明专利]一种磁性光催化剂的制备方法及其在对废弃生物质进行乙醇转化方面的应用-CN202211542415.2在审
发明人：相玉琳;相岩松;戴春雨;王若恺;彭才奇;施宇凡;陈磊;刘向超 -专利权人：江苏海洋大学
申请日： 2022-12-02 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B01J31/06 文献下载
摘要：本发明属于新能源利用技术领域，具体涉及一种磁性光催化剂的制备方法及其在对废弃生物质进行乙醇转化方面的应用；该磁性光催化剂通过光催化作用产生的羟基自由基等活性基团有效瓦解了废弃生物质的致密结构，使其表面积显著增加，使纤维素结晶指数得到适当降低；经过预处理的生物质酶解糖化率显著提高，纤维素酶在催化剂避光过程中提供的保护与促活作用，酶活性显著改善、酶解效率明显提高，酶用量有效减少；在发酵过程，磁性光催化剂可有效改善酵母作用效果，提高乙醇转化率，缩短过程时间；同时所得磁性光催化剂因具有磁性便于回收，可简单再生、循环利用，使得废弃生物质清洁燃料转化成本明显降低。
一种磁性光催化剂制备方法及其废弃生物进行乙醇转化方面应用

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