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[发明专利]潜油往复抽油机间歇运行时井下信息分时采集装置及方法-CN201710437822.X有效
发明人： 于德亮;孙浩;任玉龙;李妍美 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2017-06-12 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： E21B47/047 文献下载
摘要：本发明涉及采油技术领域，具体涉及一种潜油往复抽油机间歇运行时井下信息分时采集装置及方法。本发明为了解决现有井下液面信息采集方法不能实现实时采集或电源可靠性低或需要单独设置信号传输线的问题。本发明包括：电机定子及在该电机定子内做直线运动的动子、定子线圈、独立绕组、内部电缆、电磁隔离装置、整流电路、第一滤波电容、二极管、一号超级电容器、二号超级电容器、稳压芯片、第二滤波电容、井下控制单元、压力传感器、第一电力载波通信模块、功率放大发送电路、第一耦合电容、动力电缆、第二耦合电容、滤波接收电路、第二电力载波通信模块和上位计算机；分别利用压力传感器和动力电缆采集和传输数据，实时获得井下的液面信息。
往复抽油机间歇运行井下信息分时采集装置方法

[发明专利]潜油往复抽油机液面信息在线采集装置及方法-CN201710437823.4有效
发明人： 于德亮;孙浩;任玉龙;李妍美 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2017-06-12 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： E21B47/047 文献下载
摘要：本发明涉及采油技术领域，具体涉及一种潜油往复抽油机液面信息在线采集装置及方法。本发明的目的是解决现有动液面声波测量方法依赖人员操作，工作量大；离线测量方法不能实时测量液面数据；在线测量技术因电源原因无法应用于潜油往复抽油机系统的问题，本发明的采集装置包括：电机定子及在该电机定子内做直线运动的动子、定子线圈、独立绕组、内部电缆、电磁隔离装置、整流电路、第一滤波电容、稳压芯片、第二滤波电容、井下控制单元、压力传感器、第一电力载波通信模块、功率放大发送电路、第一耦合电容、动力电缆、第二耦合电容、滤波接收电路、第二电力载波通信模块和上位计算机；利用压力传感器采集井下液面信息并通过动力电缆传输到地面。
往复抽油机液面信息在线采集装置方法

[发明专利]一种环境自适应的波动鳍机器人运动姿态控制方法-CN202310192692.3在审
发明人： 于德亮;车天钰;褚祖强 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2023-03-02 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种环境自适应的波动鳍机器人运动姿态控制方法。其中包括上位机模块，环境识别模块，姿态控制模块。其中:所述上位机模块是该控制系统运行核心，包括发送指令以及数据处理；所述环境识别模块对机器人所处环境进行图像采集，提取特征值，并通过神经网络模式识别，最后将结果反馈回上位机；所述姿态控制模块根据反馈结果，对来自上位机的指令进行波动鳍机器人的姿态调整。该姿态控制方法可以保证波动鳍机器人在不同陆地环境下自适应姿态调整，使其产生最大推力的一种控制方法。
一种环境自适应波动机器人运动姿态控制方法

[发明专利]一种仿生波动鳍的柔性刀片鳍面-CN202310243512.X在审
发明人： 于德亮;车天钰 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2023-03-14 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B60F3/00 文献下载
摘要：本发明属于仿生运动装备技术领域，具体涉及一种仿生波动鳍的柔性刀片鳍面，由扇形柔性鳍面，扇形柔性刀片，螺栓组成，其特征在于：扇形柔性鳍面外沿的侧面预留扇形柔性刀片厚度的槽，并且槽两侧预留孔位，扇形柔性刀片插入鳍面外沿侧面后由螺栓固定，对固定后的鳍面施加预紧力。本发明设计的扇形刀片鳍面在施加预紧力后变成适用于波动鳍机器人的鳍面，在极地环境下使用此鳍面能够减小波动鳍机器人运动过程中的阻力，提高运动速度和越障能力。
一种仿生波动柔性刀片

[发明专利]一种纯电动汽车复合制动防抱死控制系统及控制方法-CN202010909530.3有效
发明人： 于德亮;王文嵩;路钢 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2020-09-02 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： B60T8/172 文献下载
摘要：本发明公开了一种纯电动汽车复合制动防抱死控制系统及控制方法，涉及电动汽车制动控制技术领域。本发明为了解决传统的防抱死制动控制系统按固定比例分配制动力，对复杂路况无法实现最优控制的问题。本发明根据制动力判断制动力变换率，根据制动力变化率确定最佳滑移率；根据实际滑移率和所述最佳滑移率计算需求转矩；确定当前时刻的最大再生制动转矩；在制动转矩分配时，需求制动力优先选择再生制动转矩作为主要的制动转矩，不足的部分再由汽车的机械制动力补充；本发明在汽车行驶的多种复杂路面下，对车轮最佳滑移率的识别与控制，实现汽车的最佳制动效果和安全性的前提下，最大程度的回收制动能量。
一种电动汽车复合制动抱死控制系统控制方法

[发明专利]一种双有源桥DC/DC变换器的直接电流控制方法-CN202211276138.5在审
发明人： 于德亮;李镇宇;张文昊 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2022-10-19 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： H02M3/335 文献下载
摘要：本发明公开了一种双有源桥DC/DC变换器的直接电流控制方法，该方法主要包括以下步骤：在每个开关周期开始时，测量双有源桥DC/DC变换器的输入电压、输出电压以及负载电流；将期望输出电压与测量的输出电压作差，而后使用PI控制器得到补偿输出电压；结合负载电流、输出电压和补偿输出电压，可以计算得出所需的传输电流；将所需的传输电流、测量的输入电压以及电路的相关参数经过计算来得到双有源桥DC/DC变换器在单移相调制模式下所需的相移比，进而形成闭环控制。相比于传统的PI控制器直接生成移相比，本发明的控制方案中PI控制器用于生成补偿输出电压，可以减小由功率损耗引起的实际输出电压和期望输出电压之间的差异。此外，通过引入输入电压和负载电流的反馈值，可以在输入电压或负载改变时快速的调节移相比，这种控制方法可以为双有源桥DC/DC变换器提供快速的动态性能。
一种有源 dc 变换器直接电流控制方法

[发明专利]基于三阶状态观测的无感永磁同步电机控制算法-CN202211276174.1在审
发明人： 于德亮;张瀚文;陈傲 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2022-10-19 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： H02P21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于三阶状态观测和扰动补偿的无感永磁同步电机控制算法，本发明原理可以概括为：用一个三阶非线性扩张状态观测器替代原系统锁相环中的PI控制器，可以更准确的观测出转速、位置和扰动信息；和用一个具有扰动补偿的终端滑模控制器替代转速环中的PI控制器，将所观测到的扰动信息作为前馈信号补偿到新型滑模控制器中，改进后具有响应速度快、对相应参数变化和干扰不敏感的优点。本发明提高了永磁同步电机无传感器控制的精度和抗扰动能力。
基于状态观测永磁同步电机控制算法

[发明专利]一种基于复合下垂算法的DCDC自主控制器-CN202211276143.6在审
发明人： 于德亮;张文昊;李镇宇 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2022-10-19 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： H02M3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于复合下垂算法的DCDC自主控制器，该控制器的设计主要包括以下步骤：建立DC/DC变换器的动态模型，并将其动态模型转换为反步控制方法能够直接使用的标准形式；选择DC/DC变换器模型中的能量函数进行大信号稳定分析，递归地使用李雅普诺夫稳定判据进行反推，求得控制器的虚拟控制律；将虚拟控制率和控制器实际输出的驱动信号进行关联，得到实际的驱动PWM信号；将观测器观测出来的外部负载功率进行轻载和重载范围的划分，并对两条曲线进行拟合，得到一条新的非线性下垂曲线；通过下垂曲线的设计，使控制器依靠参考量信息进行功率的自主分配，并保证大信号稳定。本发明相比于传统的非线性控制器，是基于大信号稳定进行设计，能够不基于通信完成多变换器的协调，采用非线性扰动观测器进行信息采集，除了变换器状态量的获取之外不需要其他传感器，减少了系统体积和成本。本方法考虑到控制过程中器件过流问题，在轻载时达到严格的母线电压调节，在重载时防止变换器过流，达到母线电压控制精度和器件过流保护之间权衡的作用。
一种基于复合下垂算法 dcdc 自主控制器

[发明专利]一种采用fal函数滤波器的混合储能系统控制方式-CN202211271325.4在审
发明人： 于德亮;陈傲;张瀚文 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2022-10-17 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： H02J1/02 文献下载
摘要：本发明提出了一种新型滤波控制算法，应用于锂电池和超级电容构成的混合储能系统，该方法主要包括以下步骤：建立混合储能系统的数学模型，基于混合储能系统数学模型，选择DC‑DC控制电路，通过电压电流双闭环控制方法得到开关信号对变换器进行控制，得到开关信号。本发明采用一种非线性函数（Fal函数）建立滤波器代替传统的低通滤波器，相比于传统的滤波控制算法，储能系统的响应速度提升了三分之一，对微电网的鲁棒性能有显著提升。
一种采用 fal 函数滤波器混合系统控制方式

[实用新型]一种塑料薄膜加工用收卷设备-CN202222469431.5有效
发明人：王洪福;王秀梅;于德亮;李水泳 -专利权人：青岛正德祥工贸有限公司
申请日： 2022-09-16 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： B65H19/30 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种塑料薄膜加工用收卷设备，包括收卷机，收卷机的右侧固定安装有收卷杆体，收卷杆体的表面固定安装有限位板，收卷杆体的表面套设有限位金属环。本实用新型首先由使用者拉动塑料薄膜右侧的限位金属环，然后由压紧杆在卡口内部滑动后推动压板和拉动块上移对拉动弹片进行弹性拉伸，最后由压紧杆从卡口移出后能够在拉动弹片的拉动下持续对压板进行拉动，使限位金属环快速右移从收卷杆体表面脱离，从而具备了提高收卷完毕后更换效率的优点，替代了现有收卷设备的收卷杆对金属环采用螺栓固定安装后不易从收卷杆表面脱离的方式，提高了金属环从收卷杆取下的便利性，使塑料薄膜能够快速取下后进行重新收卷。
一种塑料薄膜工用设备

[发明专利]一种基于支持向量机的锂离子动力电池安全度评估方法及装置-CN202010858397.3有效
发明人： 于德亮;周辉;李然 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2020-08-24 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： G01R31/367 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于支持向量机的锂离子动力电池安全度评估方法及装置，动力电池安全度评估技术领域。本发明为了解决现有技术无法对动力电池的安全性进行量化表示和评估的问题。本发明设定输出电压和输出电流为特征参数，电池温度为输出量，构建最小二乘支持向量机模型，经过训练的模型输出实时温度，得到当前电池的安全度数值。本发明通过历史数据，结合最小二乘支持向量机算法及安全隶属度模型，近似的计算出动力电池的安全度数值SOS，并且不断修正。
一种基于支持向量锂离子动力电池安全评估方法装置

[发明专利]一种用于高温气冷堆燃料循环计数器判断漏计的方法-CN202211411013.9在审
发明人：李涛;王远磊;曹诗瑞;于德亮;郭猛 -专利权人：华能山东石岛湾核电有限公司
申请日： 2022-11-11 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： H03K21/40 文献下载
摘要：本发明提供一种用于高温气冷堆燃料循环计数器判断漏计的方法，包括如下步骤：在同一管路的第一位置和第二位置分别设置第一计数器和第二计数器；燃料元件在管路中移动时依次经过第一位置和第二位置，且燃料元件由第一位置移动至第二位置的时间形成预设时间段；在所述第一计数器计数后的预设时间段内，若所述第二计数器未计数，则发出所述第二计数器的漏计信号；在所述第二计数器计数时，检测所述第二计数器计数前的预设时间段内所述第一计数器是否计数，若所述第一计数器未计数，则发出所述第一计数器的漏计信号。本发明的一个技术效果在于，设计合理，能准确且有效地判断计数器是否漏计，便于后续快速对计数器进行校正，有效地节约校正时间。
一种用于高温气冷燃料循环计数器判断方法

[实用新型]一种方便上料的塑料颗粒加热装置-CN202222474269.6有效
发明人：王洪福;李水泳;王秀梅;于德亮 -专利权人：青岛正德祥工贸有限公司
申请日： 2022-09-16 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： B29B13/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种方便上料的塑料颗粒加热装置，包括加热机，所述加热机的左侧通过螺栓固定连接有出料口，所述出料口的左侧连通有送料管，所述送料管的左侧连通有进料口，所述送料管的底部固定连接有矩形箱，所述矩形箱内壁的底部固定连接有电机，所述电机的输出端固定连接有第一斜齿轮，所述第一斜齿轮的顶部啮合有第二斜齿轮，所述第二斜齿轮的内壁固定连接有旋转杆，所述旋转杆的底部通过轴承与矩形箱内壁的底部活动连接，所述旋转杆贯穿矩形箱的顶部并延伸至送料管内壁的顶部。通过旋转杆的设置，能够带动送料片转动，在通过送料片的设置，转动的送料片带动塑料颗粒进入加热机，以此来达到便于上料的效果。
一种方便塑料颗粒加热装置

[发明专利]高温气冷堆燃料球提升系统-CN202210977201.1在审
发明人：刘超;王远磊;李涛;曹诗瑞;于德亮;陆太军 -专利权人：华能山东石岛湾核电有限公司
申请日： 2022-08-15 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： G21C19/20 文献下载
摘要：本发明提供一种高温气冷堆燃料球提升系统，属于高温气冷堆技术领域。本发明的提升系统包括：提升管路、以及设置在所述提升管路中的输送组件以及驱动机构；其中，所述提升管路具有进球口与出球口，所述进球口与装卸管底部连接，所述出球口与堆芯顶部连接；所述驱动机构与所述输送组件传动连接，以驱动所述输送组件自所述进球口向所述出球口方向运动，将所述燃料球从所述装卸管底部输送至所述堆芯顶部。本发明基于提升系统中的驱动机构与输送组件将燃料球从装卸管底部输送至堆芯顶部，可满足在提升管路中同时输送多个燃料球，送球效率高，且该系统结构简单，运行方式可靠。
高温气冷燃料提升系统

[发明专利]一种基于自适应卡尔曼滤波的锂离子动力电池安全度估算方法及估算装置-CN202010857345.4有效
发明人： 于德亮;王文嵩;李然 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2020-08-24 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： G01R31/367 文献下载
摘要：一种基于自适应卡尔曼滤波的锂离子动力电池安全度估算方法及估算装置，属于电池安全度估算技术领域。本发明为了解决现有技术无法对动力电池的安全性进行量化表示和评估的问题。本发明构建电池的等效模型；采集电池的负载电流、负载电压，经所述等效模型得到极化电压和等效模型的锂电池内部电动势，经自适应卡尔曼滤波得到SOC百分比最大值和最优电压；采集电池温度，温度经卡尔曼滤波得到温度估计值；所述最优电池SOC、最优电压和温度估计值经模糊控制生成电池安全度；本发明实现了电池安全程度量化实时的表示。
一种基于自适应卡尔滤波锂离子动力电池安全估算方法装置

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