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[发明专利]一种机器人再进刀方法、装置、设备及存储介质-CN202310736154.6在审
发明人： 黄加园;陆岳托;陈田田 -专利权人：英诺威讯智能科技（杭州）有限公司
申请日： 2023-06-20 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G05B19/19 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人再进刀方法、装置、设备及存储介质。包括：基于获取的暂停切削指令完成机器人退刀操作并生成轨迹文件，其中，轨迹文件包括暂停PLC信号和调回路径轨迹；获取再进刀指令，并基于再进刀指令读取内部存储的轨迹文件；根据轨迹文件确定目标路径和目标位置，根据目标路径和目标位置完成机器人再进刀。具备全自动进刀可以消除人工进刀的误差，提高切削精度和切削效率。能够根据手动或自动等模式退刀的轨迹记录下行动路径，再次进刀时根据点位和路径反向执行进刀，防止触碰到产品工件的其它位置导致损坏和磨损。能够在暂停或者断电后提供机器人的退刀记忆和再进刀的数据保存，避免数据丢失。
一种机器人进刀方法装置设备存储介质

[发明专利]一种刀具位置恢复方法、装置及设备-CN202310735825.7在审
发明人： 黄加园;邵望臻;王文涛;陈田田 -专利权人：英诺威讯智能科技（杭州）有限公司
申请日： 2023-06-20 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B23Q15/22 文献下载
摘要：本公开实施例提供了一种刀具位置恢复方法、装置及设备。该方法包括：当刀具在切割过程中所处的状态满足记录条件时，更换刀具的控制方式，并在预设的G代码文件内生成第一G1代码块；按照控制方式控制刀具进行移动，并确定刀具在移动过程中的特殊点位信息；根据特殊点位信息，在G代码文件中生成相应的G1代码块；当刀具的移动状态满足结束条件时，获取G代码文件；在刀具满足位置恢复条件时，按照生成的G代码文件控制刀具进行位置恢复。实现了对特殊点位的自动识别及标记，实现了对刀具安全移动轨迹的记录，通过G代码文件控制刀具进行位置恢复，避免了刀具进行复位时与板材或模型发生碰撞，提高了安全性，进而保证了切割的准确性。
一种刀具位置恢复方法装置设备

[实用新型]一种工业机器人的防护座-CN202320227835.5有效
发明人： 黄加园;邵望臻;俞炳钿;陈田田 -专利权人：英诺威讯智能科技（杭州）有限公司
申请日： 2023-02-16 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种工业机器人的防护座，其特征是，包括：法兰底座、支撑结构、出水结构及防护结构，法兰底座的上部与支撑结构连接，法兰底座的下部与出水结构连接，防护结构与支撑结构连接。通过防护结构的设置将所有管道线路进行集成，并通过信号孔进行限位和固定，提高整个管道线路的保护性和集成程度，同时能够增加主轴的保护性，提高整个作业过程中的安全性。通过在法兰底座下方设置的出水结构中的多个导流管，使水的冲刷更加均匀，提高了冷却和清洗效率。通过支撑结构及固定架的设置，提高了整个防护包围的强度，提供了与机器人轴的连接结构，实现了对工业机器人的全面保护，提高整个作业过程中的安全性。
一种工业机器人防护

[实用新型]一种工业机器人的清洗机构-CN202320228482.0有效
发明人： 黄加园;俞炳钿;刘良英;陈田田 -专利权人：英诺威讯智能科技（杭州）有限公司
申请日： 2023-02-16 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B08B5/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种工业机器人的清洗机构，包括两用集尘背包、调节环、通尘管、通尘头和控制中心，所述两用集尘背包内部包括吸尘装置和鼓风装置，所述吸尘装置和所述鼓风装置与所述通尘管的一端连接，所述通尘管的另一端与所述通尘头连接，所述调节环安装在所述通尘头上，所述控制中心位于所述两用集尘背包内部。通过设置吸尘装置和鼓风装置提供了吸尘和鼓风两种可替换功能，提高集尘结构的灵活性和便利性；通过设置能够调节形状的刷头，更加贴合机械结构的表面，大大降低了粉尘漏吸和扬尘的问题；通过鼓气可以吹动齿轮、关节和安装件处狭小缝隙中无法吸出的污垢再进行回收，提高清洁程度和清洁能力。
一种工业机器人清洗机构

[发明专利]显示屏模组批量周转包装方法、周转托盘以及包装载盘-CN201810917749.0有效
发明人： 黄加园 -专利权人：厦门强力巨彩光电科技有限公司
申请日： 2018-08-13 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B65D19/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种显示屏模组批量周转包装方法，其包括如下步骤：S1、将灯板放置于周转托盘内，而后依次层叠周转托盘放置灯板至指定高度；S2、将周转托盘运输至成品组装流水线的始端，并依次将贴装后的灯板取出；S3、在成品组装的流水线，将模组成品放置于周转托盘内，而后依次层叠周转托盘放置模组成品至指定高度；S4、将周转托盘运输至点亮老化区，并依次将模组成品取出老化点亮；S5、将模组成品放置于周转托盘内，而后依次层叠周转托盘放置老化完毕的模组成品至指定高度；S6、将装有老化模组成品的周装箱运输至包装室，依次将模组成品取出，并放置于包装载盘后，而后依次将包装载盘层叠装箱，本发明具有运输品质高的效果。
显示屏模组批量周转包装方法托盘以及装载

[发明专利]一种激光切割的图形引入线定位方法、装置及设备-CN202310227098.3在审
发明人： 黄加园;王文涛;弗兰克;陈田田 -专利权人：英诺威讯智能科技（杭州）有限公司
申请日： 2023-03-06 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： B23K26/70 文献下载
摘要：本发明公开了一种激光切割的图形引入线定位方法、装置及设备。通过获取零件图形的起刀点，根据起刀点确定穿孔区域；获取引入线类型，根据引入线类型、起刀点和穿孔区域确定穿孔点，并根据起刀点和穿孔点生成最终引入线，其中，引入线类型包括直线型、弧线型和共用型；根据最终引入线对零件图形进行定位切割。通过确定穿孔点和起刀点的位置，进一步确定最终引入线，提高了切割效率；根据用户的切割习惯和起刀的角度来自由调整引入线的形态和位置，提高引入线的灵活性，最终引入线对零件图形进行定位切割，通过能够防止穿孔点距离轮廓过近，避免切割时产生的熔渣影响到周围轮廓的切割。
一种激光切割图形引入定位方法装置设备

[实用新型]一种机床操作面板调节架-CN202223564958.2有效
发明人： 黄加园;陈田田;邵望臻;赵冬;茹开开;李乔;俞炳钿 -专利权人：英诺威讯智能科技（杭州）有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B23Q1/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机床操作面板调节架，包括红外检测机架、伸缩杆和操作面板，红外检测机架内部设置有控制芯片，控制芯片与伸缩杆的一端相连，伸缩杆的另一端与操作面板相连。通过设置万向结构和伸缩支架，方便使用者调节操作面板的位置；设置红外发射器和红外接收器可以感应使用者的身高体态，实现自动调节面板位置；提高了使用者的使用舒适度，进而提高了使用者的工作效率。
一种机床操作面板调节

[发明专利]一种数控系统中环形切割的方法、装置、设备及存储介质-CN202310213481.3在审
发明人： 黄加园;王文涛;弗兰克;陈田田 -专利权人：英诺威讯智能科技（杭州）有限公司
申请日： 2023-03-01 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B23K26/38 文献下载
摘要：本发明公开了一种数控系统中环形切割的方法、装置、设备及存储介质。获取零件的初始切割轨迹；获取用户设置参数，基于初始切割轨迹和用户设置参数生成尖角工艺指令和圆弧工艺指令，其中，用户设置参数包括尖角角度和圆弧半径；根据尖角工艺指令和圆弧工艺指令生成最终切割轨迹，通过最终切割轨迹对板材进行环形切割。基于尖角工艺和圆弧工艺实现避免拐角有过烧熔渣的问题，降低损坏板材的风险。能够防止拐角切割时由于速度原因影响板材切割，提高了板材切割效率。根据尖角工艺指令和圆弧工艺指令生成最终切割轨迹实现板材切割，降低了轨迹的速度损失和时间损失。
一种数控系统环形切割方法装置设备存储介质

[发明专利]一种七轴机器人转台中心轴偏斜的补偿方法、装置及设备-CN202211728177.4在审
发明人： 黄加园;陈田田;邵望臻;赵冬;弗兰克;茹开开;郭鹏;陆岳托;俞炳钿 -专利权人：英诺威讯智能科技（杭州）有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本公开实施例提供了一种七轴机器人转台中心轴偏斜的补偿方法。包括：根据第一中心偏差获取第一球杆仪高度，并确定与第一球杆仪高度对应的第一机器人位置坐标；对第一球杆仪高度进行调整以获得第二球杆仪高度，基于第二中心偏差和第二球杆仪高度确定第二机器人位置坐标，其中，第二球杆仪高度大于第一球杆仪高度；根据第一机器人位置坐标和第二机器人位置坐标确定转台中心轴。通过球杆仪绘制的真实圆轨迹来确定转台的中心点，可以方便快速地校准机器人工作轴和圆转台圆盘。通过确定中心偏差满足预设条件即可确定机器人位置坐标，不需要大量程序负载，简化了校准过程。根据确定的初始点坐标和偏移点坐标可以确定出转台中心轴，提高了校准精度。
一种机器人转台心轴偏斜补偿方法装置设备

[实用新型]一种用于七轴机器人的刀具测量保护装置-CN202220842726.X有效
发明人： 黄加园;陈田田;弗兰克;纳塔鹏;邵望臻;杨振宇;茹开开 -专利权人：英诺威讯智能科技（杭州）有限公司
申请日： 2022-04-12 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于七轴机器人的刀具测量保护装置，包括底座、连接杆、连接片和传感器固定座，连接杆下端与底座相连，其上端设有安装平台，连接片一端与安装平台连接，另一端用于固定安装传感器固定座，安装平台和连接片均由铁磁性材料制成，连接片与安装平台之间通过磁铁连接，连接片与连接杆之间设有柔性连接件，柔性连接件一端固定在连接片中部，另一端固定在连接杆上。在机器人刀具进行校准时，若出现设定外的物理碰撞，会先将连接片从安装平台上撞落，避免刀具与传感器之间过大的物理碰撞，从而保护刀具，并且连接片与连接杆之间设置了柔性连接件，使得传感器不会直接落地，而是悬挂在连接杆上，从而保护传感器。
一种用于机器人刀具测量保护装置

[实用新型]一种基于七轴机器人的刀具测量保护座-CN202220843107.2有效
发明人： 黄加园;陈田田;弗兰克;纳塔鹏;邵望臻;杨振宇;茹开开 -专利权人：英诺威讯智能科技（杭州）有限公司
申请日： 2022-04-12 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于七轴机器人的刀具测量保护座，包括底座、连接杆和传感器固定座，连接杆下端与底座相连，其上端设有安装平台，连接杆包括下连接部、溃断部和上连接部，溃断部位于连接杆的上部位置，溃断部采用脆性材料制成，溃断部的上下两端设置有连接螺杆，上连接部的下端设有与溃断部上连接螺杆匹配的内螺纹，下连接部的上端设有与溃断部下连接螺杆匹配的内螺纹，上连接部与下连接部之间设有柔性连接件。在机器人刀具进行校准时，若出现设定外的物理碰撞，溃断部会先行溃断，避免刀具与传感器之间过大的物理碰撞以保护刀具，并且连接杆的上连接部与下连接部之间设置了柔性连接件，使掉落的传感器悬挂在连接杆上，同时保护传感器。
一种基于机器人刀具测量保护

[实用新型]一种激光切割机水平和垂直工装-CN202221332842.3有效
发明人： 黄加园;陈田田;弗兰克;纳塔鹏;邵望臻;杨振宇;茹开开 -专利权人：杭州乾瑭云科技有限公司
申请日： 2022-05-30 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： B23K26/70 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种激光切割机水平和垂直工装，切割机包括激光头和壳体，壳体包括底板和侧板，底板和侧板固定连接，激光头设置在壳体内，工装包括设置在壳体内的第一转动管，第一转动管沿竖向延伸，第一转动管固定连接有沿水平向延伸的第二转动管，第一转动管和第二转动管连通，壳体设置有用于驱动第二转动管转动的驱动装置，第一转动管的上侧设置有吸盘，壳体的外侧固定连接有真空泵，真空泵包括抽气端，抽气端和第二转动管连通，激光头的一侧设置有吸气头，吸气头和真空泵连接。和现有技术相比，本实用新型提供的一种激光切割机水平和垂直工装可以转动切割件以便激光头对切割件的另一面进行切割，提高切割效率。
一种激光切割机水平垂直工装

[实用新型]一种切割头快速调试工装-CN202221359450.6有效
发明人： 黄加园;陈田田;弗兰克;纳塔鹏;邵望臻;杨振宇;茹开开 -专利权人：杭州乾瑭云科技有限公司
申请日： 2022-05-30 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G01B11/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种切割头快速调试工装，包括夹持装置、光栅尺、磁力座：夹持装置和支撑板可拆卸连接；光栅尺包括尺子和动子，动子和尺子滑动连接，尺子的上端和夹持装置连接，尺子沿竖向延伸，电脑和光栅尺连接并用于输出动子在尺子上运动的距离；磁力座和动子连接，磁力座和滑动座固定连接。和现有技术相比，本实用新型提供的一种切割头快速调试工装可以很便捷的安装至切割头，对电缸的行程精度进行测试。
一种切割快速调试工装

[发明专利]全自动机器人零点标定的系统内置测量相对精度方法-CN202110807477.0有效
发明人： 黄加园;陈田田;邵望臻;弗兰克;纳塔朋;赵刚 -专利权人：英诺威讯智能科技（杭州）有限公司
申请日： 2021-07-16 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： G05B19/4097 文献下载
摘要：本发明是一种系统内置测量相对精度方法，特别涉及一种全自动机器人零点标定的系统内置测量相对精度方法。利用计算机来测量和校准所有相对的轴和位置的方法，全自动刀具测量传感器通过使用测头传感器，通过使用CNC控制的测量跳转功能，通过使用CNC控制器的计算能力，通过使用CNC系统内定义的参数，通过使用CNC系统内的系统宏程序。通过系统宏程序(G代码，M代码程序)实现全自动化，并且只要参数在CNC系统中设置良好，该系统宏程序可以用于所有类似的机器人系统。
全自动机器人零点标定系统内置测量相对精度方法

[发明专利]一种切割气阀-CN202210550100.6在审
发明人： 黄加园;陈田田;弗兰克;纳塔鹏;邵望臻;杨振宇;茹开开 -专利权人：英诺威讯智能科技（杭州）有限公司
申请日： 2022-05-18 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： F16K11/065 文献下载
摘要：本发明公开了一种切割气阀，包括：阀体、阀芯、驱动模块，阀体设置有第一滑槽，阀体的后侧设置有第一进气道、第二进气道和第三进气道，阀体的前侧设置有第一出气道、第二出气道和第三出气道，第一滑槽的槽底设置有第二滑槽、第三滑槽和第四滑槽，阀体的后侧设置有第一传压气道、第二传压气道和第三传压气道，阀芯设置有第一通道、第二通道和第三通道，阀芯包括主体，主体的上侧固定连接有第一活塞部、第二活塞部和第三活塞部，阀芯固定连接有活塞杆。和现有技术相比，本发明提供的一种切割气阀在发生回火时，能泄压，进而保护设备。
一种切割气阀

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