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[发明专利]一种车端点云动静分割方法、装置及介质-CN202211315672.2有效
发明人：冯冠植;李晗;马嗣昆;罗川宇;李肖含;剧学铭 -专利权人：北京亮道智能汽车技术有限公司
申请日： 2022-10-26 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G06V10/26 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种车端点云动静分割方法、装置及介质，本申请实施例的技术方案包括：获取安装在车辆的激光雷达采集的多个点云帧，再将每一点云帧内包括的各激光点分别映射到预设全局坐标系，得到每个激光点在所述预设全局坐标系中所属的体素。然后针对每一体素，根据每一点云帧内各激光点映射至该体素内的激光点的数量确定每一点云帧所对应的该体素的动静概率。之后根据获取的所有点云帧所对应的该体素的动静概率确定该体素的动静状态。从而实现点云动静分割。
一种端点动静分割方法装置介质

[发明专利]基于语义信息的聚类方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310214739.1在审
发明人：冯冠植;李晗;马嗣昆;罗川宇;李肖含;剧学铭 -专利权人：北京亮道智能汽车技术有限公司
申请日： 2022-11-16 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： G06V10/762 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种基于语义信息的聚类方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：获取目标点云的属性信息，属性信息包括：目标点云中各个检测点的位置信息和语义信息，语义信息包括检测点的至少一个语义标签和各个语义标签对应的置信度；基于目标点云中各个检测点的位置信息，将目标点云映射至栅格内；针对每一栅格，基于该栅格中各个检测点的语义信息，确定该栅格的栅格语义信息，栅格语义信息包括栅格的至少一个语义标签和各个语义标签对应的置信度；根据栅格之间的位置关系和栅格语义信息，对栅格进行聚类，得到聚类后的点云簇，并确定各个点云簇的语义标签。应用本发明实施例，可以提高聚类算法的容错率，且大幅提升聚类的准确度。
基于语义信息方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种场端点云分割方法及装置-CN202211315649.3在审
发明人：冯冠植;李晗;马嗣昆;罗川宇;李肖含;剧学铭 -专利权人：北京亮道智能汽车技术有限公司
申请日： 2022-10-26 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G06T7/10 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种场端点云分割方法及装置，本申请实施例的技术方案包括：针对体素地图包括的每一体素，根据点云池中的目标点云帧内各激光点映射至该体素内的激光点数量，以及对比点云帧内各激光点映射至该体素内的激光点数量，确定目标点云帧所对应的该体素的动静概率。然后根据点云池中所有目标点云帧所对应的该体素的动静概率，确定该体素的动静状态。其中，对比点云帧为点云池中除目标点云帧之外的任一点云帧，点云池包括由安装在路侧的激光雷达采集的多帧点云，体素地图包括多个体素。从而实现点云动静分割。
一种端点分割方法装置

[发明专利]目标检测方法及装置-CN202310002628.4在审
发明人：冯冠植;李晗;罗川宇;马嗣昆 -专利权人：北京亮道智能汽车技术有限公司
申请日： 2023-01-03 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G06V10/82 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种目标检测方法及装置，该方法包括：获取目标帧点云和多个前序帧点云；对目标帧点云进行点柱化操作，并进行特征提取，得到目标帧点云对应的目标点柱特征；对各前序帧点云进行点柱化操作，并进行特征提取，得到各前序帧点云对应的第一点柱特征；对各第一点柱特征进行特征融合，得到第二点柱特征；根据目标帧点云点柱化操作生成的点柱坐标，对第二点柱特征进行特征提取，得到前序点柱特征；基于目标点柱特征和前序点柱特征进行交叉注意力学习，得到目标融合特征，基于目标融合特征进行目标检测。应用本发明实施例提供的目标检测方法，不需要进行帧与帧之间的动态标定，结构简单容易实现，且检测方法的鲁棒性和精度较高。
目标检测方法装置

[发明专利]基于语义信息的聚类方法、装置、电子设备及存储介质-CN202211429847.2有效
发明人：冯冠植;李晗;马嗣昆;罗川宇;李肖含;剧学铭 -专利权人：北京亮道智能汽车技术有限公司
申请日： 2022-11-16 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： G06V10/762 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种基于语义信息的聚类方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：获取目标点云的属性信息，属性信息包括：目标点云中各个检测点的位置信息和语义信息，语义信息包括检测点的至少一个语义标签和各个语义标签对应的置信度；基于目标点云中各个检测点的位置信息，将目标点云映射至栅格内；针对每一栅格，基于该栅格中各个检测点的语义信息，确定该栅格的栅格语义信息，栅格语义信息包括栅格的至少一个语义标签和各个语义标签对应的置信度；根据栅格之间的位置关系和栅格语义信息，对栅格进行聚类，得到聚类后的点云簇，并确定各个点云簇的语义标签。应用本发明实施例，可以提高聚类算法的容错率，且大幅提升聚类的准确度。
基于语义信息方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种对象检测方法及装置-CN202211293598.9在审
发明人：罗川宇;马嗣昆;李晗;冯冠植;李肖含 -专利权人：北京亮道智能汽车技术有限公司
申请日： 2022-10-21 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G01S7/48 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种对象检测方法及装置，涉及数据处理技术领域，上述方法包括：获得待检测点云数据；对所述待检测点云数据进行点云分割处理，得到所述待检测点云数据中的非地面点；对所述非地面点进行点云聚类处理，得到包括所述非地面点中激光点的多个点云簇；针对每一点云簇，提取该点云簇中激光点的全局特征，根据提取得到的全局特征，检测该点云簇对应的候选对象。应用本发明实施例提供提供的对象检测方法，能够检测出点云数据对应的对象。
一种对象检测方法装置

[发明专利]一种三维对象标注的检测方法、装置及电子设备-CN202211213614.9在审
发明人：罗川宇;冯冠植;李晗;马嗣昆;李肖含 -专利权人：北京亮道智能汽车技术有限公司
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： G06T19/20 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种三维对象标注的检测方法、装置及电子设备，涉及到自动驾驶技术领域，包括：获取待检测的目标对象在三维点云数据中的三维标注框；将所述三维标注框投影到预设投影面上，判断所述三维标注框中是否存在遮挡情况，其中，所述预设投影面包括预设球面，所述预设球面的原点为所述三维点云数据所对应的传感器坐标系原点；若存在，根据所述三维标注框的遮挡情况，得到并基于所述目标对象的可见度，确定所述三维标注框的置信度。本发明实现了检测三维对象标注是否可信。
一种三维对象标注检测方法装置电子设备

[发明专利]模型训练、点云数据处理方法、装置、设备及存储介质-CN202210965409.1在审
发明人：罗川宇;李晗;冯冠植;马嗣昆;李肖含;剧学铭 -专利权人：北京亮道智能汽车技术有限公司
申请日： 2022-08-12 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： G06V10/774 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种模型训练、点云数据处理方法、装置、设备及存储介质，涉及数据处理技术领域，上述方法包括：获得样本点云数据以及多种任务标注信息；将样本点云数据输入特征提取层，得到样本特征图；将样本特征图分别输入各个任务处理层，得到各个任务处理层进行任务处理的任务处理结果；根据任务处理结果以及任务标注信息，计算任务处理层进行任务处理的训练损失；按照各个任务处理层对应的训练损失，调整待训练模型的模型参数，实现对待训练模型的训练，得到点云数据处理模型。应用根据本发明实施例提供的模型训练方案训练得到的模型，能够实现对点云数据进行多任务处理。
模型训练数据处理方法装置设备存储介质

[发明专利]一种静态地图构建方法及装置-CN202210965421.2在审
发明人：罗川宇;冯冠植;李晗;马嗣昆;李肖含;剧学铭 -专利权人：北京亮道智能汽车技术有限公司
申请日： 2022-08-12 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种静态地图构建方法及装置，涉及数据处理技术领域，上述方法包括：获取激光雷达在预设时间段内连续采集的测试场景的多帧点云图像；对上述多帧点云图像进行网格化处理；针对网格化处理后得到的每一网格，根据上述多帧点云图像中，该网格内的点云在预设时间段内的变化情况，判断该网格的属性；根据上述静态网格，构建上述测试场景的静态地图。应用本发明实施例能够精准的构建静态地图。
一种静态地图构建方法装置

[发明专利]一种基于三维点云的语义分割方法、装置及电子设备-CN202210530469.0在审
发明人：罗川宇;李晗;马嗣昆;冯冠植;李肖含 -专利权人：北京亮道智能汽车技术有限公司
申请日： 2022-05-16 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G06V10/26 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种基于三维点云的语义分割方法、装置及电子设备，包括：获取待处理的三维点云数据组；按照预设选择角，将待处理的三维点云数据组沿预设方向进行至少一次旋转，得到至少一组旋转后的三维点云数据组；针对每一组三维点云数据组，按照该组三维点云数据组中的各点的空间位置，对该组三维点云数据组中的各点进行创新地排序，得到该三维点云数据组的一维数据队列；对各三维点云数据组的一维数据队列进行特征提取及特征组合，得到组合后的目标点云特征；利用语义分割网络对目标点云特征进行分析，得到语义分割结果，实现了基于三维点云数据的语义分割，减少了点云信息的丢失，提高了语义分割的准确性及运行速度。
一种基于三维语义分割方法装置电子设备

[发明专利]一种点云数据处理方法及装置-CN202210210431.5在审
发明人：雷绳光;李肖含;马嗣昆 -专利权人：北京亮道智能汽车技术有限公司
申请日： 2022-03-04 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种点云数据处理方法及装置，涉及数据处理技术领域，上述方法包括：获取多帧待处理点云数据；从各帧待处理点云数据中确定同一目标对象所对应的目标点云数据；对所述目标点云数据进行融合处理，得到目标识别结果。应用本发明实施例提供的点云数据处理方案，能够提高点云数据中激光点反映的对象信息的准确性。
一种数据处理方法装置

[发明专利]一种点云数据处理方法及装置-CN202111174740.3在审
发明人：雷绳光;剧学铭;李肖含;马嗣昆;郝哲 -专利权人：北京亮道智能汽车技术有限公司
申请日： 2021-10-09 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种点云数据处理方法，涉及数据处理技术领域，上述方法包括：获得在第一采集时刻目标对象相对于行驶对象的相对速度；在目标点云数据中，确定对应目标对象的目标激光点；基于各激光雷达采集时间差与目标对象的相对速度，在与相对速度的方向相反的方向上调整目标激光点的位置信息。应用本发明实施例提供的点云数据处理方案，能够降低各激光雷达采集的点云数据之间的误差。
一种数据处理方法装置

[发明专利]一种点云数据处理方法及装置-CN202111175182.2在审
发明人：剧学铭;雷绳光;李肖含;马嗣昆;郝哲 -专利权人：北京亮道智能汽车技术有限公司
申请日： 2021-10-09 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种点云数据处理方法及装置，涉及数据处理技术领域，上述方法包括：在待处理的第一点云数据中，确定对应目标对象的目标激光点；获得在目标激光点对应的目标采集时刻目标对象相对于行驶对象的相对速度；基于采集时间差与相对速度，在与相对速度的方向相反的方向上调整目标激光点的位置信息。应用本发明实施例提供的点云数据处理方案，能够提高点云数据的准确度。
一种数据处理方法装置

[发明专利]一种目标检测方法、装置、电子设备及存储介质-CN202110467548.7在审
发明人：李肖含;马嗣昆;雷绳光;剧学铭;郝哲 -专利权人：北京亮道智能汽车技术有限公司
申请日： 2021-04-28 - 公布日： 2021-08-03 - 主分类号： G06T7/60 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种目标检测方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：通过安装在车辆上的点云数据采集设备获取连续的多帧点云数据，其中，每帧点云数据中包括目标对象；基于多帧点云数据对目标对象进行目标跟踪，得到每帧点云数据中目标对象的对象信息；对每帧点云数据对应的对象信息进行平滑处理，将平滑处理后的对象信息作为目标对象的目标对象信息；按照预设信息修正方式对目标对象信息进行修正处理，得到目标对象的检测结果。采用本发明实施例，可以提高检测结果的准确度。
一种目标检测方法装置电子设备存储介质

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