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[发明专利]一种机械臂动力学参数的分步辨识方法-CN201711476787.9有效
发明人：张磊;郭西杰;马书根;韩凯;刘新志;黎明;张焱 -专利权人：中国海洋大学;青岛海艺自动化技术有限公司
申请日： 2017-12-29 - 公布日： 2020-08-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及机械臂的控制技术领域，特别涉及一种适用于串联机械结构的机械臂动力学参数的分步辨识方法，包括如下步骤，S1.建立机械臂的动力学模型；S2.对建立的动力学模型进行线性化处理；S3.对机械臂动力学参数进行分步辨识。本发明的机械臂动力学参数的分步辨识方法，在动力学参数的辨识过程中，将所有的动力学参数分为惯性项，离心力、科氏力以及摩擦力项和重力项分别进行分步辨识，这种辨识的方法能有效简化计算，省时省力，且将摩擦力对机械臂的影响考虑在内，从而达到对机械臂的精准控制。
一种机械动力学参数分步辨识方法

[发明专利]一种自动化分拣系统-CN201910559134.X在审
发明人：高杉;李峰;吴辉;崔连涛;赵秋玲;张焱;李伟 -专利权人：青岛职业技术学院;青岛海艺自动化技术有限公司
申请日： 2019-06-26 - 公布日： 2019-10-18 - 主分类号： B07C3/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动化分拣系统，包括U形电动滑轨、载物台、底座，固定梁的顶端安装有工业视觉扫码器，U形电动滑轨的中部两侧均设置有若干出料口，U形电动滑轨上放置有输送装置，输送装置包含有侧板、滑轮、滚轮、第一传动齿轮、第二传动齿轮、转动杆、转动棍、传动带和内棍，U形电动滑轨的底端安装有摩擦板。本发明通过输送装置在U形电动滑轨滑动，能够通过滚轮转动后，在第一传动齿轮、第二传动齿轮、转动杆、转动棍的传动作用力下，能够带动传动带运动，使得传动带上放置的物料能够落入对应的出料口内，减小了人员分拣物品搬运过程中的劳动力，只需采用单一的工业视觉扫码器，提高了人员分拣物品的效率。
电动滑轨传动齿轮输送装置自动化分拣系统工业视觉传动带扫码器转动杆转动棍分拣传动带运动传动作用力顶端安装滚轮转动物品搬运出料口固定梁摩擦板载物台滑动滑轮侧板出料底端滚轮减小底座

[发明专利]一种高效率自动码垛装置-CN201910559082.6在审
发明人：高杉;李峰;吴辉;崔连涛;赵秋玲;张焱;李伟 -专利权人：青岛职业技术学院;青岛海艺自动化技术有限公司
申请日： 2019-06-26 - 公布日： 2019-10-18 - 主分类号： B65G57/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种高效率自动码垛装置，包括薄型气缸、连杆装置、无杆气缸和机架，薄型气缸的顶部一侧安装有输送小车，连杆装置安装于薄型气缸的顶端、机架的内部，输送小车上安装有钢丝网框，钢丝网框的外侧安装有料盘，钢丝网框的顶部安装有上料导向板，料盘的两侧外表面均安装有梅花手轮。本发明将连杆装置的活塞杆顶端部分位于上料导向板内侧，在码垛完成后，由薄型气缸带动连杆装置将料盘下降一定高度，能够有效稳固上料导向板和钢丝网框的结构稳定性，同时待网框固定好后薄型气缸带动连杆装置继续下移料盘到底部，再通过无杆气缸推动输送小车将料盘送出，能够及时送出料盘，提高了码垛效率。
料盘薄型气缸连杆装置钢丝网框输送小车导向板上料自动码垛装置无杆气缸高效率送出活塞杆顶端结构稳定性顶部安装手轮网框下移梅花稳固

[实用新型]一种管道机器人-CN201720920453.5有效
发明人：张磊;马书根;张继忠;张焱;王潇 -专利权人： 青岛海艺自动化技术有限公司
申请日： 2017-07-27 - 公布日： 2018-05-25 - 主分类号： F16L55/32 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种管道机器人，包括机器人主体和负载机构，机器人主体上设置有3组驱动机构，3组驱动机构围绕主体呈放射状对称分布，3组驱动机构两两之间呈120度角；负载机构通过万向节与机器人主体连接。本实用新型的管道机器人，结构简单、稳定性高、成本低，能够适应不同口径的管道，并且能够保证管道机器人具备较好的运动能力，控制系统能够通过采集环境信息或者机器人的运动信息，对机器人实现闭环控制，从而使得管道机器人的稳定性更强，能够适应管道未知且恶劣的环境。
管道机器人机器人主体驱动机构负载机构机器人放射状对称分布机器人技术领域采集环境信息本实用新型闭环控制控制系统运动能力运动信息万向节口径保证

[实用新型]一种管道机器人的径向可调驱动机构-CN201720920863.X有效
发明人：张磊;马书根;张继忠;张焱;王潇 -专利权人： 青岛海艺自动化技术有限公司
申请日： 2017-07-27 - 公布日： 2018-02-13 - 主分类号： F16L55/32 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种管道机器人的径向可调驱动机构，包括驱动装置和变径装置，所述驱动装置包括机架，机架的两端分别设置有前驱动轮和后从动轮，前驱动轮和后从动轮之间通过履带传动，机架的外侧还设置有齿轮传动组，齿轮传动组包括主动齿轮和从动齿轮，主动齿轮和从动齿轮啮合传动，从动齿轮和前驱动轮同轴连接，机架的中部设置有驱动电机，驱动电机的转轴驱动主动齿轮转动；所述变径装置包括连杆结构、丝杠和步进电机。本实用新型的管道机器人的径向可调驱动机构，结构简单、稳定性高、成本低，能够适应不同口径的管道，并且能够保证管道机器人具备较好的运动能力，适应管道未知且恶劣的环境。
一种管道机器人径向可调驱动机构

[发明专利]具有适应不平整地面能力的蛇形机器人-CN201410069186.6有效
发明人：马书根;孙翊;张磊 -专利权人： 青岛海艺自动化技术有限公司
申请日： 2014-02-20 - 公布日： 2017-11-10 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：一种具有适应不平整地面能力的蛇形机器人，由多个关节模块连接构成，该蛇形机器人还包括控制系统，所述的关节模块包括机身，机身与控制系统相连，多个关节模块的机身相互连接，机身下部设置有悬挂系统，悬挂系统包括对称安装在机身左右两侧的两个悬挂子系统，悬挂子系统包括检测装置和与检测装置相连的导杆，检测装置与控制系统相连，悬挂子系统还包括安装于机身上的轮架，轮架上安装有滑块，导杆穿过滑块内，并可在滑块内自由滑动，两侧悬挂子系统的导杆的下端通过轮轴连接，轮轴上设置有轮。本发明改进了蛇形机器人关节模块的结构，简化了现有蛇形机器人的控制方式，增强了蛇形机器人在不平整地面上的适应能力。
具有适应平整地面能力蛇形机器人

[发明专利]具有适应不平整地面能力的蛇形机器人-CN201410066594.6有效
发明人：马书根;孙翊;张磊 -专利权人： 青岛海艺自动化技术有限公司
申请日： 2014-02-20 - 公布日： 2017-11-03 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：一种具有适应不平整地面能力的蛇形机器人，由多个关节模块连接构成，该蛇形机器人还包括控制系统，关节模块包括机身，机身与控制系统相连，多个关节模块的机身相互连接，机身下部设置有悬挂系统，悬挂系统包括对称安装在机身左右两侧的两个悬挂子系统和行走轮，悬挂子系统包括检测装置和与检测装置相连的导杆，检测装置与控制系统相连，两个悬挂子系统上的导杆均通过铰链连接有连杆，两侧悬挂子系统的连杆经铰链连接到行走轮。本发明改进了蛇形机器人关节模块的结构，简化了现有蛇形机器人的控制方式，增强了蛇形机器人在不平整地面上的适应能力。
具有适应平整地面能力蛇形机器人

[发明专利]基于周转轮系的轮桨腿复合构型两栖机器人-CN201410066593.1有效
发明人：马书根;孙翊;蒲华燕;张磊 -专利权人： 青岛海艺自动化技术有限公司
申请日： 2014-02-20 - 公布日： 2017-06-09 - 主分类号： B60F3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于周转轮系的轮桨腿复合构型两栖机器人，包括机架、轮桨腿装置、传动系统、驱动系统和控制系统，机架的两侧对称设置有四个独立的轮桨腿装置，驱动系统经传动系统与轮桨腿装置相连；轮桨腿装置包括周转轮系、桨腿装置和外轮，驱动系统包括三个独立的驱动电机，驱动电机均与控制系统相连，由控制系统控制驱动电机的转速。该装置采用同步带传动方式，具有多种步态运动模式，适用于多种复杂的路况环境。
基于周转轮桨腿复合构型两栖机器人

[发明专利]具有适应不平整地面能力的蛇形机器人-CN201410066592.7有效
发明人：马书根;孙翊;张磊 -专利权人： 青岛海艺自动化技术有限公司
申请日： 2014-02-20 - 公布日： 2017-04-19 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：一种具有适应不平整地面能力的蛇形机器人，由多个关节模块连接构成，该蛇形机器人还包括控制系统，所述的关节模块包括机身，机身与控制系统相连，多个关节模块的机身相互连接，机身下部设置有悬挂系统，悬挂系统包括检测装置，检测装置与控制系统相连，检测装置连接有连杆，连杆末端连接有行走轮。本发明改进了蛇形机器人关节模块的结构，简化了现有蛇形机器人的控制方式，增强了蛇形机器人在不平整地面上的适应能力。
具有适应平整地面能力蛇形机器人

[实用新型]一种具有反吹断电保持功能的真空抓取装置-CN201520246133.7有效
发明人：张磊;太荣兵;张焱;李元;高杉 -专利权人： 青岛海艺自动化技术有限公司
申请日： 2015-04-22 - 公布日： 2015-08-19 - 主分类号： B65G47/91 文献下载
摘要：本新型公开了一种具有反吹断电保持功能的真空抓取装置，其特征在于，包括两位五通双控电磁阀、真空发生器、节流阀、两位五通单控电磁阀、真空吸盘；所述的真空吸盘与两位五通单控电磁阀的B口连接，两位五通单控电磁阀的S口与真空发生器的输出端连接，两位五通单控电磁阀的P口与节流阀的输出端连接，所述的节流阀的输入端连接在两位五通双控电磁阀的A口，两位五通双控电磁阀的B口与真空发生器的输入端连接，以上各部件连接成一个闭环电路。一种具有反吹断电保持功能的真空抓取装置当接收到释放命令时，通过反吹瞬时间破坏原有的真空环境，提高释放的反映速度，进而提高生产效率。
一种具有反吹断电保持功能真空抓取装置

[实用新型]一种可移动式机器人安装底座-CN201520246207.7有效
发明人：张磊;太荣兵;高杉;董磊;金跃云 -专利权人： 青岛海艺自动化技术有限公司
申请日： 2015-04-22 - 公布日： 2015-08-19 - 主分类号： F16M3/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可移动式机器人安装底座，其特征在于，包括十字框架、吊装环和可调地脚，十字框架由矩形底座和方形叉车架焊接而成，叉车架焊接在矩形底座中间的两侧，在底座的正面中间焊接有方形碳钢板，方形碳钢板上四角分别螺纹连接有吊装环，在方形碳钢板上开有安装螺纹孔，可调地脚均匀的安装在十字框架背面的四周。本新型的底座上面安装有吊装环，可通过提升设备对其进行搬运；底座上面安装有叉车架，可通过叉车对其进行搬运、装卸；底座下面安装有12个可调地脚，通过调节地脚高度可以调节机器人安装面的水平度，适合在不同的场地安装。本新型的机器人安装底座由于其水平度可调，便于搬运、装卸，特别适合机器人在展览会上的应用。
一种移动式机器人安装底座

[实用新型]教学用机器人末端可更换子母执行器-CN201520258306.7有效
发明人：张磊;太荣兵;高杉;董磊;金跃云 -专利权人： 青岛海艺自动化技术有限公司
申请日： 2015-04-23 - 公布日： 2015-08-19 - 主分类号： G09B25/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人教学教具，尤其是一种教学用机器人末端可更换子母执行器。包括母抓手和子抓手，子抓手包括框架，框架的底面连接有执行装置；母抓手包括气动大口平行机械夹和夹指，夹指包括夹指Ⅰ和夹指Ⅱ，在气动大口平行机械夹的两端外侧分别铰接有夹指Ⅰ和夹指Ⅱ，框架过盈配合设置在夹指Ⅰ和夹指Ⅱ之间；在夹指Ⅰ的内侧面设有至少一个弹性金属导电珠，框架与夹指Ⅰ的接触面上对应的设有子抓手通电接触点，母抓手通电口设置在夹指Ⅰ的外侧面；夹指Ⅱ的外侧面设有至少一个母抓手进气口，夹指Ⅱ的内侧面设有至少一个凸起的橡胶密封圈。可以快速更换子抓手，一机多用，缩短了更换抓手的时间，提高了教学示范效率，实现了教学资源的充分利用。
教学机器人末端更换子母执行

[实用新型]一种组合式机器人抓手-CN201520249701.9有效
发明人：张磊;太荣兵;高杉;董磊;金跃云 -专利权人： 青岛海艺自动化技术有限公司
申请日： 2015-04-23 - 公布日： 2015-08-19 - 主分类号： B65B35/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种组合式机器人抓手，其特征在于，包括安装支架（1）、真空吸盘（6）和气动夹抓（2），所述的真空吸盘（6）通过连接杆（5）连接在安装支架（1）的前端，所述的气动夹抓（2）固定在安装支架（1）的内部，所述的抓手手指Ⅰ（3）和抓手手指Ⅱ（4）分别铰链连接在气动夹抓（2）两侧。本实用新型抓手由两个子抓手组合而成，可以在不完全分离的软包装产品中，通过吸盘抓手将产品分离；抓手由两个子抓手组合而成，可以在软包装产品被吸取后，通过机械式抓手将产品牢牢抱紧，防止机器人高速运动时将产品甩落；本实用新型抓手结构合理，控制方便，效果好。
一种组合式机器人抓手

[实用新型]带有差动式全方位移动轮的运动平台-CN201420773330.X有效
发明人：马书根;叶长龙;张磊;张焱;李元 -专利权人： 青岛海艺自动化技术有限公司
申请日： 2014-12-09 - 公布日： 2015-04-01 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种带有差动式全方位移动轮的运动平台，移动平台的全方位移动轮为差动式全方位移动轮，包括有相同结构的轮子a和轮子b构成，所述轮子a和轮子b为四个相同的缺少部分球冠的锥形球体通过四个被动轴连接在一起形成的封闭结构；中心轴位于轮子的中心位置，四个被动轴固定在中心轴上，两组被动轴a和b在主动轴的垂面上呈45度斜交角；锥形球体可与地面相接触的曲面上设置有防滑层，所述防滑层为突出于该曲面上的凸起，所述凸起在曲面上围绕锥形球体的顶点整齐等间隔排列。该差动式全方位移动轮的运动平台在光滑地面上运动时能够不打滑，适合用于机器人的运动平台。
带有差动式全方位移动轮运动平台

[实用新型]基于周转轮系的轮桨腿复合构型两栖机器人-CN201420084760.0有效
发明人：马书根;孙翊;蒲华燕;张磊 -专利权人： 青岛海艺自动化技术有限公司
申请日： 2014-02-20 - 公布日： 2014-12-24 - 主分类号： B60F3/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于周转轮系的轮桨腿复合构型两栖机器人，包括机架、轮桨腿装置、传动系统、驱动系统和控制系统，机架的两侧对称设置有四个独立的轮桨腿装置，驱动系统经传动系统与轮桨腿装置相连；轮桨腿装置包括周转轮系、桨腿装置和外轮，驱动系统包括三个独立的驱动电机，驱动电机均与控制系统相连，由控制系统控制驱动电机的转速。该装置采用同步带传动方式，具有多种步态运动模式，适用于多种复杂的路况环境。
基于周转轮桨腿复合构型两栖机器人

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