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[发明专利]空间机器人的三指式抓持器碰撞预测方法-CN201610236101.8有效
发明人：魏承;刘天喜;汤亮;张海博;陈子坤 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2016-04-15 - 公布日： 2017-10-03 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：空间机器人的三指式抓持器碰撞预测方法，本发明涉及三指式抓持器碰撞预测方法。本发明是要解决空间机器人在轨抓取操作时碰撞预测方法效率较低的问题，而提出的空间机器人的三指式抓持器碰撞预测方法。该方法是通过一、设计空间机器人的三指式抓取机构的三维模型，根据三维模型建立数学模型；二、根据步骤一建立的三维模型和数学模型对三指式抓取机构进行碰撞检测得到碰撞模型，根据碰撞模型侵入量计算碰撞力；三、将碰撞模型和机械臂系统模型建立空间机器人的三指式抓取机构的动力学模型，根据三指式抓取机构动力学模型设计空间机器人三指式抓取机构控制系统模型等步骤实现的。本发明应用于三指式抓持器碰撞预测领域。
空间机器人三指式抓持器碰撞预测方法

[发明专利]一种超高强度、高韧性的抽油杆用钢及其生产工艺-CN201310137595.0有效
发明人：王忠英;孙大文;翟万里;陈子坤;袁敏 -专利权人：江苏沙钢集团淮钢特钢股份有限公司
申请日： 2013-04-19 - 公布日： 2013-08-07 - 主分类号： C22C38/38 文献下载
摘要：本发明公开了一种超高强度、高韧性的抽油杆用钢，其化学成分质量百分比为：C:0.32-0.38%，Si:0.17-0.37%，Mn:1.60-1.80%，Cr:1.10-1.30%，Mo:0.20-0.30%，V:0.20-0.30%，Al：0.015-0.035%，P≤0.020%，S：≤0.010%，［O］≤0.002%，［H］≤0.0002%，余量为Fe。本发明采用在常规的转炉中熔炼后，在精炼装置中进行精炼，在精炼后期进行硅钙钡终脱氧，并在精炼后采用RH进行脱气和去除夹杂物，钢水经浇铸成连铸坯后轧成φ19～25mm圆钢。本发明成分设计合理、工艺先进，与目前市场上供应的超高强度抽油杆用钢相比具有更高的强度与韧性，抗拉强度Rm≥1200MPa、伸长率δ5≥12%、断面收缩率Z≥48%，能有效减少高负荷环境下抽油杆的断裂事故，显著减少经济损失。
一种超高强度韧性抽油杆用钢及其生产工艺

[实用新型]一种打包手动拧紧器-CN200920047914.8无效
发明人：侯海新;袁文军;夏兆春;施枫;陈子坤 -专利权人：江苏沙钢集团淮钢特钢有限公司
申请日： 2009-08-21 - 公布日： 2010-05-05 - 主分类号： B65B13/28 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种打包手动拧紧器，包括拧杆、连接杆和拧紧底座，所述连接杆的上端与拧杆连接，连接杆的下端与拧紧底座连接。本实用新型不仅解决了大于Φ180mm圆钢无专门打包设备的问题，而且该装置操作灵活、打包质量好，工作效率高。
一种打包手动拧紧

[发明专利]一种利用开坯机轧制大圆钢的方法-CN200910213125.1有效
发明人：张银生;夏兆春;袁文军;陈子坤 -专利权人：江苏沙钢集团淮钢特钢有限公司
申请日： 2009-10-16 - 公布日： 2010-04-21 - 主分类号： B21B1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种利用开坯机轧制大圆钢的方法，轧制孔型为圆孔型，每道孔型基圆直径为D＝d×1.013，孔型的张角为120度，轧槽深度为130-160mm；每道次压下量不超过10mm，每轧一道次，需用开坯机的推床把圆坯翻转120度角左右，然后利用推床扶持圆坯，再次送入开坯机轧制，轧完后再旋转120度角左右，再送入轧制，以此类推，需轧制3-4道次。当圆坯直径大于成品圆直径10mm以上时，每大10mm则增加一道过渡孔型。本发明扩大了圆钢的生产规格，丰富了生产方式，开创了大圆坯轧制大圆钢的新工艺。
一种利用开坯机轧制圆钢方法

[实用新型]棒材在线齐头装置-CN200920041439.3无效
发明人：袁文军;夏兆春;许加陆;陈子坤;徐守超;刘建祥;高雷 -专利权人：江苏沙钢集团淮钢特钢有限公司
申请日： 2009-03-31 - 公布日： 2010-02-10 - 主分类号： B65B63/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了棒材在线齐头装置，包括滑动连接与框架的活动挡板、活动挡板的挡板座、驱动活动挡板升降的动力装置，还包括固定挡板及其挡板座，所述活动挡板上设置有棒材通过窗口，活动挡板与动力装置之间采用拉索连接，动力装置采用外置式，减少了棒材齐头时撞击挡板对汽缸的损伤。同时，本实用新型在挡板与挡板座之间均设置有橡胶垫，缓冲棒材及棒捆对挡板、挡板座的撞击。本实用新型具有结构简单、强度高、耐冲击，使用方便，能够提高汽缸及挡板等相关设备使用寿命的优点。
在线齐头装置

[发明专利]大规格圆钢的轧制方法-CN200810123164.8无效
发明人：刘祥;董友前;夏兆春;范振和;侯海星;陈中明;陈子坤 -专利权人：江苏沙钢集团淮钢特钢有限公司
申请日： 2008-06-10 - 公布日： 2008-11-19 - 主分类号： B21B1/12 文献下载
摘要：本发明公开了大规格圆钢的轧制方法，包括下列步骤：用推床及其设置的导卫板夹紧圆形铸坯，送入开坯机开坯，每轧1－3道次翻钢一次，压下道次为7－11道次；然后，将钢坯送入连轧机轧制，压下道次为2－6道次；所述开坯机的孔型系统为箱—箱孔型，连轧机的孔型系统为椭圆—圆—椭圆—圆孔型；连轧机布置形式为：水平、立式交替布置；进入连轧机的矩形坯高度应小于260mm，宽度应小于280mm。本发明孔型比较节省，轧制道次少，轧制过程中不倒钢，具有轧制效率高、轧制成本低、节约能源的优点，更为突出的优点是成品圆钢质量好。
规格圆钢轧制方法