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[发明专利]一种永磁同步电机辨识电感电阻参数的方法-CN201911355562.7有效
发明人：李小凤;高月波;陈健亨;张国平;王光能;刘苗;张鹏;高云峰 -专利权人：大族激光科技产业集团股份有限公司;深圳市大族机器人有限公司
申请日： 2019-12-25 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： H02P21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种永磁同步电机辨识电感电阻参数的方法，该方法包括：(1)建立电机的电流环闭环的幅相特性模型；(2)通过电流环扫频获得电流环在激励频率下测量得到的幅相特性；(3)采用迭代法使测量得到的幅相特性和估计获得的幅相特性之间的差距最小，以获得电感参数和电阻参数；其中估计获得的幅相特性是根据建立的幅相特性模型在激励频率下获得的。本发明提供的一种永磁同步电机辨识电感电阻参数的方法，无需测量电机电压，无需提供电流开环控制，只需采用现有的电流闭环控制即可辨识电感和电阻，对电感和电阻的识别精度高，一致性好。
一种永磁同步电机辨识电感电阻参数方法

[发明专利]工业机器人控制方法、装置、设备及存储介质-CN201910978376.2有效
发明人：王光能;李小凤;刘苗;张鹏;张国平;陈健亨;高云峰 -专利权人：深圳市大族机器人有限公司
申请日： 2019-10-15 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种工业机器人控制方法、装置、计算机设备及存储介质，通过定时获取智能终端的多传感数据；对多传感数据进行数据转换，得到智能终端的姿态角数据和相对位移数据；获取工业机器人控制端的当前位置数据，将当前位置数据加上相对位移数据，得到位置命令数据；将位置命令数据和姿态角数据发送至所述工业机器人；直接通过控制智能终端的移动即可实现控制工业机器人的运动，操作简单，且不需要额外购买设备，从而不但实现了对工业机器人运动的智能控制，还进一步降低了生产成本。
工业机器人控制方法装置设备存储介质

[发明专利]机器人关节角度检验方法、装置、设备及介质-CN201911032010.2有效
发明人：李小凤;路红艳;陈健亨;王光能;张国平;高云峰 -专利权人：深圳市大族机器人有限公司
申请日： 2019-10-28 - 公布日： 2022-07-19 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人关节角度检验方法、装置、设备及介质。该机器人关节角度检验方法包括：获取目标机械臂关节上的加速度计的运动参数，所述运动参数包括加速度数据和安装角度，所述目标机械臂为同一参照系中包括至少一个关节的机械臂；根据所述加速度数据和安装角度进行计算，得到所述目标机械臂关节的第一当前关节角度；获取编码器检测的所述目标机械臂关节的第二当前关节角度，所述编码器设置于减速机的电机侧和/或输出侧；根据所述第一当前关节角度和所述第二当前关节角度，判断机器人关节角度是否异常。
机器人关节角度检验方法装置设备介质

[发明专利]一种机器人控制系统-CN201710218176.8在审
发明人：张威;王光能;张国平;李小凤;陈健亨;高云峰 -专利权人：大族激光科技产业集团股份有限公司;深圳市大族机器人有限公司
申请日： 2017-04-05 - 公布日： 2018-10-23 - 主分类号： B25J9/18 文献下载
摘要：本发明实施例公开一种机器人控制系统，涉及工业自动化技术领域。所述机器人控制系统包括主站控制器、从站节点、机器轴模组和EtherCAT总线；所述主站控制器通过所述EtherCAT总线与所述从站节点连接；所述从站节点与所述机器轴模组连接；其中，所述总站控制器通过所述EtherCAT总线向所述从站节点发送控制指令，所述从站节点接收所述控制指令，并根据所述控制指令控制所述机器轴模组工作；所述从站节点采集所述机器轴模组的状态反馈信息，并将所述状态反馈信息通过所述EtherCAT总线发送至所述主站控制器，所述主站控制器根据所述状态反馈信息向所述从站节点发送控制指令；本发明实施例提供的机器人控制系统具体有实时性、可靠性和模块化扩展性的特点。
从站节点机器人控制系统主站控制器机器轴模组状态反馈信息发送控制指令控制指令工业自动化技术控制器扩展性模块化实时性总站采集发送

[发明专利]一种内置控制器的机器人-CN201611103027.9在审
发明人：潘继汉;张国平;陈健亨;高云峰 -专利权人：大族激光科技产业集团股份有限公司;深圳市大族电机科技有限公司
申请日： 2016-12-05 - 公布日： 2017-05-31 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及机器人领域，具体涉及一种内置控制器的机器人，该机器人还包括若干驱动机器人本体运动的驱动器，以及设置在机器人本体内部的内置控制器，该内置控制器分别与各驱动器通信连接并通过驱动器控制机器人本体运动，该内置控制器包括一实时操作系统，该实时操作系统包括运动控制单元和用户接口单元。本发明通过设计一种内置控制器的机器人，将用于控制机器人运动和工作的主要控制器件置于机器人本体内，解决机器人应用中，控制器体积过大、生产成本高的问题，尤其对于轻便型和协作型机器人，解决其对于狭小空间或移动平台适应性差的问题。
一种内置控制器机器人

[发明专利]一种产生SPWM波的组合式局部倍频采样算法-CN201410423420.0有效
发明人：刘红俐;陈健亨;朱其新 -专利权人：苏州科技学院
申请日： 2014-08-26 - 公布日： 2017-02-15 - 主分类号： G05B11/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种产生SPWM波的组合式局部倍频采样算法，以正弦曲线的零点为中点取一段对称区域，在该区间上根据数学上线性组合的方式构造出虚拟的采样点以实现“倍频”的效果，在现实采样点个数一定的情况下，随着“倍频”的区域变宽或“倍频”的次数变多，谐波的能量会逐步的向高频方向移动，从而降低了低次谐波分量的能量。本发明把谐波能量“转移”到高次谐波区域，有利于过滤掉低次谐波分量，得到更加接近正弦波的控制信号，并且该算法简单，易于编程实现，主要应用于整流器和逆变器中。
一种产生 spwm 组合式局部倍频采样算法

[发明专利]一种产生SPWM控制信号的新型采样方法-CN201310082565.4有效
发明人：朱其新;陈健亨;刘红俐 -专利权人：苏州科技学院
申请日： 2013-03-15 - 公布日： 2013-06-26 - 主分类号： H03M1/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种产生SPWM控制信号的新型采样方法，根据数学上线性组合的方式构造出虚拟的采样点，以减少现实中采样点的个数；采用线性外推的运算方法求取载波和调制波自然交点时刻的近似值，从而获得更高的脉宽控制精度；按照正弦的规律完成了对整流（逆变）器中各功率管开通、关断状态的控制。该采样方法的采样点个数与传统对称规则采样法的一致，但其脉宽控制的精度却高于传统的规则采样法和现常见的变极性规则采样、两点式规则采样、四点式规则采样、线性组合采样和线性外推采样法等，其输出电压的谐波含量较小，且基于DSP的硬件设计时易于编程，人机交互性好，能灵活地对程序进行修改，以满足各种场合下的需求，主要应用于整流器和逆变器中。
一种产生 spwm 控制信号新型采样方法

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