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[发明专利]具有智能柔顺力控功能的砂带机及其控制方法-CN202311094608.0在审
发明人： 邹鉴国;覃国怀;张松平;林良聪 -专利权人：上海亘万自动化技术有限公司
申请日： 2023-08-28 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B24B21/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种具有智能柔顺力控功能的砂带机及其控制方法，包括基座与安装机架、断带及纠偏传感器、恒力柔顺机构总成、呈环形布置的砂带以及依次与砂带转动配合的砂带驱动轮及其机构总成、砂带张紧轮、纠偏机构总成、砂带惰轮、砂带接触轮；砂带接触轮通过恒力柔顺机构总成连接砂带惰轮，本发明通过控制纠偏机构总成和砂带断带和纠偏传感器实现对砂带转动过程中的动态实时纠偏和断带监测功能，解决了砂带在转动中出现断带和/或偏移时无法及时进行纠偏和断带报警的问题，同时通过恒力柔顺机构总成实现接触轮维持恒力柔顺接触功能，解决了砂带接触轮在打磨过程中无法始终维持恒力接触的问题，达到了自动化抛磨工艺要求的恒力柔顺加工的效果。
具有智能柔顺功能砂带机及其控制方法

[实用新型]钢轨焊缝打磨中的钢轨导向及定位装置-CN202022591862.X有效
发明人：朱德超;邹鉴国 -专利权人：上海亘万自动化技术有限公司
申请日： 2020-11-10 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： E01B31/17 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种钢轨焊缝打磨中的钢轨导向及定位装置，包括：支承座、支承辊、导向辊对以及气动夹爪；所述支承辊、所述导向辊对和所述气动夹爪均设置于所述支承座的顶面；所述导向辊对包括第一导向辊和第二导向辊；所述支承辊横向设置，所述第一导向辊和所述第二导向辊纵向设置于所述支承辊的一侧，所述气动夹爪设置于所述支承辊的另一侧。解决了钢轨定位及夹紧的问题，同时可以保证钢轨在竖直、水平方向的精确位置。
钢轨焊缝打磨中的导向定位装置

[实用新型]适用于钢轨焊缝打磨的机器人专用打磨工具-CN202022590950.8有效
发明人：朱德超;邹鉴国 -专利权人：上海亘万自动化技术有限公司
申请日： 2020-11-10 - 公布日： 2021-07-13 - 主分类号： B24B19/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种适用于钢轨焊缝打磨的机器人专用打磨工具，包括：刀柄、安装衬套、压紧组件以及砂轮；所述安装衬套连接在所述刀柄的一端，所述砂轮轴向开设有通孔，套设在所述安装衬套上，所述压紧组件与所述刀柄的所述刀柄的所述端可拆卸连接，将所述砂轮压紧固定在所述安装衬套与所述压紧组件之间；所述砂轮的打磨面与所需打磨区域的形状、尺寸相适配。砂轮1由于采用仿形设计，可以对钢轨的指定区域进行一次打磨到位，避免了传统打磨方式导致的打磨资料过多且最终形状不准确的问题。
适用于钢轨焊缝打磨机器人专用工具

[实用新型]适用于机器人的带顺服机构的双头切割打磨装置和机器人-CN202022591032.7有效
发明人：朱德超;邹鉴国 -专利权人：上海亘万自动化技术有限公司
申请日： 2020-11-10 - 公布日： 2021-07-13 - 主分类号： B24B27/06 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种适用于机器人的带顺服机构的双头切割打磨装置，包括：恒力顺服机构、切割片、打磨砂轮和双头伺服主轴，其中，双头伺服主轴安装于恒力顺服机构的移动部分上；切割片安装在双头伺服主轴的一端，打磨砂轮安装在双头伺服主轴的另一端；当适用于机器人的带顺服机构的双头切割打磨装置处于工作状态时，恒力顺服机构通过压缩空气驱动能够沿操作者方向在限定的行程内平移并保持恒定的设定压力。本实用新型通过采用双头伺服主轴，可以在同一主轴上安装切割片及打磨砂轮，针对工件，可以在同一工位实现浇冒口切割及工件打磨两道工序，解决了换工具的问题；通过恒力顺服机构，实现工艺过程中的恒力控制，解决工件因不一致而带来的打磨缺陷。
适用于机器人顺服机构切割打磨装置

[实用新型]机器人专用钢管内部焊缝打磨工具-CN202022592078.0有效
发明人：朱德超;邹鉴国 -专利权人：上海亘万自动化技术有限公司
申请日： 2020-11-10 - 公布日： 2021-07-13 - 主分类号： B24B9/04 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种机器人专用钢管内部焊缝打磨工具，包括：安装支架、转接法兰、距离传感器、闭环伺服力控装置以及伺服砂带机；所述转接法兰连接在所述安装支架上，用于与机器人连接；所述距离传感器安装在所述安装支架上；所述闭环伺服力控装置安装在所述安装支架上；所述伺服砂带机连接在所述闭环伺服力控装置的工作端。通过本实用新型的结构，可以使钢管内部焊缝打磨的效果更佳。
机器人专用钢管内部焊缝打磨工具

[实用新型]一种双倒角打磨加工装置-CN202022591796.6有效
发明人：朱德超;邹鉴国 -专利权人：上海亘万自动化技术有限公司
申请日： 2020-11-10 - 公布日： 2021-06-18 - 主分类号： B24B9/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种双倒角打磨加工装置，包括拉钉、自动换刀刀柄、第一CBN砂轮、第二CBN砂轮、砂轮安装套、垫圈以及挡圈，其中：拉钉安装在自动换刀刀柄的上端；砂轮安装套安装自动换刀刀柄上；第一CBN砂轮、第二CBN砂轮安装在所述砂轮安装套上，第一CBN砂轮、第二CBN砂轮之间通过垫圈隔开；挡圈设置在自动换刀刀柄的下端并压紧第一CBN砂轮、第二CBN砂轮，挡圈与自动换刀刀柄可拆卸连接。本实用新型的两片砂轮组合应用，可以适应板材厚度的不一致性；两侧倒角同时加工，抵消了砂轮打磨时的轴向力，减轻了主轴的轴向负载；可以自动调节工具的位置，使板材两侧倒角尺寸一致；中间垫圈尺寸可调，可适应板材不同厚度范围。
一种倒角打磨加工装置

[实用新型]一种机器人打磨加工装置-CN202022591799.X有效
发明人：朱德超;邹鉴国 -专利权人：上海亘万自动化技术有限公司
申请日： 2020-11-10 - 公布日： 2021-06-18 - 主分类号： B24B9/04 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种机器人打磨加工装置，包括工业机器人、机器人底座、支承及夹紧装置以及工件钢轨，其中：机器人底座包括支撑柱和设置在支撑柱上的支撑部；所述工件钢轨设置在支撑部下方并自支撑柱之间的空间穿过；所述工业机器人安装在机器人底座上，工业机器人设置在工件钢轨的正上方；支承及夹紧装置设置在工件钢轨下方，对工件钢轨支撑和夹紧。本实用新型实现了用一套机器人打磨工具对钢轨两侧焊缝一次性打磨，提高了生产效率；解决了钢轨焊缝打磨中的过切问题，也避免了伤及母材的风险；解决了钢轨焊缝打磨工艺中打磨量不足或过大问题，避免了打磨过程中过热及烧伤的风险；本实用新型设置支承及夹紧装置实现了工件钢轨的引导支撑和夹紧。
一种机器人打磨加工装置

[实用新型]适用于板料圆弧倒角机器人的上料自动定位装置和机器人-CN202022592242.8有效
发明人：朱德超;邹鉴国 -专利权人：上海亘万自动化技术有限公司
申请日： 2020-11-10 - 公布日： 2021-06-18 - 主分类号： B23Q3/154 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种适用于板料圆弧倒角机器人的上料自动定位装置，包括限位挡块、底板和牛眼轴承，其中，限位挡块安装于底板的侧边；底板倾斜设置，底板与水平面之间的夹角呈锐角；牛眼轴承安装在底板上，多个牛眼轴承形成的虚拟平面高于底板所处的平面。本实用新型还提供了一种机器人，包含上述的适用于板料圆弧倒角机器人的上料自动定位装置。本实用新型通过对底板采用倾斜放置，能够实现被加工钢板由重力作用而自由下滑，从而进行定位；通过采用牛眼轴承，将传统技术中的滑动摩擦转换成滚动摩擦，能够确保被加工钢板滑到最终位置；通过限位挡块相互垂直且皆倾斜于水平面，确保被加工钢板滑动后的最终精确定位。
适用于板料圆弧倒角机器人自动定位装置

[实用新型]一种用于冰刀自动上下料的装置及其工作台-CN202021861842.3有效
发明人：朱德超;张松平;邹鉴国 -专利权人：上海亘万自动化技术有限公司
申请日： 2020-08-31 - 公布日： 2021-06-04 - 主分类号： B65G47/91 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人技术领域内的一种用于冰刀自动上下料的装置及其工作台，包括基板和支撑组件；所述支撑组件包括多个支撑块，所述支撑块设有容置槽，所述容置槽截面为Y字形；所述基板上安装有多组所述支撑组件，所述支撑组件中的多个所述支撑块平行设置且位于同一轴线上。本实用新型通过设计有2种结构的支撑块，使连接于基板上的两个支撑块的容置槽Y字形中间过渡口的高度不同，进而确定了冰刀的放置方式与方向，消除了冰刀放置方向错误的问题。
一种用于冰刀自动上下装置及其工作台

[实用新型]砂带纠偏机构以及砂带机-CN202021859668.9有效
发明人：朱德超;张松平;邹鉴国 -专利权人：上海亘万自动化技术有限公司
申请日： 2020-08-31 - 公布日： 2021-04-13 - 主分类号： B24B21/18 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种砂带纠偏机构以及砂带机，包括纠偏传感器组件、纠偏调节组件，纠偏调节组件包括纠偏摆臂、伺服直线轴、纠偏摆臂转轴、纠偏辊以及纠偏辊轴；伺服直线轴活动连接纠偏摆臂，纠偏摆臂连接纠偏摆臂转轴并能够在伺服直线轴的作用下相对于纠偏摆臂转轴旋转，纠偏摆臂上设置有纠偏辊，纠偏辊通过纠偏辊轴连接纠偏摆臂，纠偏辊轴与纠偏摆臂转轴垂直；纠偏辊上安装砂带，纠偏传感器组件对准砂带边缘。本实用新型纠偏调节组件能够根据纠偏传感器组件测量结构对砂带进行纠偏调节；通过采用伺服直线轴驱动纠偏摆臂致使纠偏辊发生倾斜而令砂带精确地向正确的纠正方向滑移，解决了砂带纠偏的精度问题。
纠偏机构以及砂带机

[实用新型]适用于汽车后视镜支架的加工装置-CN202021859681.4有效
发明人：朱德超;张松平;邹鉴国 -专利权人：上海亘万自动化技术有限公司
申请日： 2020-08-31 - 公布日： 2021-04-13 - 主分类号： B23Q3/06 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种适用于汽车后视镜支架的加工装置，包括安装支架组件、定位组件、加工组件；所述定位组件包括第一旋转压紧缸、第二旋转压紧缸、工件定位套；所述定位组件、加工组件均安装在安装支架组件上，加工组件位于定位组件的下方，第一旋转压紧缸、第二旋转压紧缸分别设置在工件定位套的两侧，工件定位套上安装待加工工件，待加工工件通过第一旋转压紧缸、第二旋转压紧缸压紧在工件定位套上，所述转动组件包括摆动气缸、压缩弹簧、浮动轴、摆动轴以及导向键。本实用新型通过采用浮动轴加压缩弹簧形成贴紧机构使得加工组件作用于待加工工件内壁，解决了加工中的跳刀及空切问题。
适用于汽车后视镜支架加工装置

[实用新型]一种用于冰刀上下料的机器人抓手及其机器人-CN202021859684.8有效
发明人：朱德超;张松平;邹鉴国 -专利权人：上海亘万自动化技术有限公司
申请日： 2020-08-31 - 公布日： 2021-04-13 - 主分类号： B23Q7/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人技术领域内的一种用于冰刀上下料的机器人抓手及其机器人，包括支撑梁、气动夹爪以及夹爪手指；所述气动夹爪的一端连接于所述支撑梁上，所述气动夹爪的另一端连接所述夹爪手指；多个所述气动夹爪组成夹取机构，所述夹取机构内的多个所述气动夹爪间隔设置。本实用新型结构简单，夹取工件的稳定性好，操作方便。
一种用于冰刀上下机器人抓手及其

[实用新型]适用于砂带机接触轮工作压力调整的机构-CN202021861841.9有效
发明人：朱德超;张松平;邹鉴国 -专利权人：上海亘万自动化技术有限公司
申请日： 2020-08-31 - 公布日： 2021-04-13 - 主分类号： B24B21/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种适用于砂带机接触轮工作压力调整的机构，包括砂带机接触轮、砂带机接触轮支承机构、压力传感器以及压力补偿装置；所述砂带机接触轮连接砂带机接触轮支承机构，砂带机接触轮支承机构上设置压力传感器，压力传感器连接压力补偿装置，所述压力补偿装置包括直线导轨、滑块作动组件以及气缸。本实用新型结构简单合理，采用压力补偿装置对砂带接触轮受到的砂带的压力进行补偿，使得砂带接触轮保持平衡，保证砂带的抛光效果；采用压力传感器能够对砂带接触轮的工作压力进行实时测量，根据测量的压力进行补偿，提高了补偿精度同时避免了过补偿。
适用于砂带机接触工作压力调整机构

[实用新型]冰刀检测装置-CN202021859676.3有效
发明人：朱德超;张松平;邹鉴国 -专利权人：上海亘万自动化技术有限公司
申请日： 2020-08-31 - 公布日： 2021-03-09 - 主分类号： G01B21/20 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种冰刀检测装置，包括底座、上夹紧组件、下夹紧组件、翻转组件、测量组件以及单轴机器人；上夹紧组件、下夹紧组件、翻转组件、测量组件以及单轴机器人均设置在底座上；上夹紧组件、下夹紧组件用于夹持冰刀，上夹紧组件连接翻转组件并能够在翻转组件的作用下进行翻转，测量组件连接单轴机器人并能够在单轴机器人的作用下运动到上夹紧组件或下夹紧组件位置对冰刀进行测量。本实用新型采用单轴机器人递送多个测量组件对冰刀进行测量，能够同时测量多种冰刀检测参数；采用上夹紧组件和下夹紧组件，通过翻转机构实现上夹紧组件的翻转，解决了同一检测平台对冰刀不同检测位置的兼容问题，大大降低了设备成本。
冰刀检测装置

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