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[发明专利]一种多因素耦合车载建筑机器人误差补偿规划控制策略-CN202210268106.4有效
发明人：刘今越;许硕;吕航宇;刘天宇;邢浩鑫;李铁军 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2022-03-18 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种多因素耦合车载建筑机器人误差补偿规划控制策略，包括以下步骤：步骤一，考虑地面及载荷影响对车载建筑机器人建立多因素耦合运动学模型；步骤二，建立虚实耦合下的环境约束；步骤三，开展机器人在不确定外部环境下的参数辨识学习，建立多因素耦合模型；步骤四，对机器人误差进行实时补偿。本发明解决了复杂工况下建筑机器人装配作业过程中载荷及环境不确定信息下的误差补偿问题；同时建立了一种考虑地面及载荷影响对车载建筑机器人多因素耦合模型为任意结构及工况下的移动式机械臂真实工作空间分析及末端定位误差补偿奠定理论基础；在成本一定的条件下，提高了误差补偿模型的精度与效率。
一种因素耦合车载建筑机器人误差补偿规划控制策略

[实用新型]一种分体塑烧板抽芯模具-CN202320767834.X有效
发明人： 邢浩鑫 -专利权人：石家庄宇润环保设备有限公司
申请日： 2023-04-10 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B29C33/34 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种分体塑烧板抽芯模具，包括上模具和下模具，上模具的顶部开设有螺纹槽，螺纹槽的内腔连接有调节螺栓，下模具的两端开设有连接槽，连接槽内腔的一端开设有插孔，插孔的内腔连接有插销，插销的外壁连接有连接块，连接块的一端连接有活动块，上模具、下模具和活动块的外壁设有涂层。本实用新型通过对一种分体塑烧板抽芯模具的改进具有便于拿取和调节过滤效果的优点，从而有效地解决了现有装置中出现的问题和不足。
一种分体塑烧板抽芯模具

[实用新型]一种钣金件生产用喷涂装置-CN202222516118.2有效
发明人：邢皓博;王旭光;邢浩鑫;章晓 -专利权人：河南裕达铁路装备有限公司
申请日： 2022-09-22 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： B05B13/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种钣金件生产用喷涂装置，包括工作台、水箱和支脚，支脚的顶端安装有水箱，水箱的一侧安装有入水口，固定板的内部活动连接有螺纹杆。本实用新型通过在固定板的一侧活动连接有第一限位板，第一限位板和第二限位板相互配合，第一限位板和第二限位板可以顺着固定板进行滑动，第一限位板和第二限位板和螺纹杆构成螺纹连接，旋转螺纹杆就可以带动第一限位板和第二限位板移动，限位板移动就可以将需要加工的钣金件夹在中间，对钣金件进行限位，防止钣金件出现偏移的情况，防滑纹可以加强第一限位板和第二限位板的摩擦力，以此来达成钣金件生产用喷涂装置便于对需要加工的钣金件进行限位的目的。
一种钣金件生产喷涂装置

[实用新型]一种可定段切割的钣金件切割装置-CN202222546414.7有效
发明人：邢皓博;王旭光;邢浩鑫;章晓 -专利权人：河南裕达铁路装备有限公司
申请日： 2022-09-27 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： B23D45/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可定段切割的钣金件切割装置，包括机座、机台和机架，机座的一侧设置有防护结构，机座的顶端安装有机台，机台顶端的一侧设置有驱动机构，机台顶端的另一侧设置有保护结构，机台顶端的一端安装有机架，机架的底端安装有液压杆，液压杆的底端安装有电机，电机的一侧安装有锯片。本实用新型通过设置有驱动机构，加工时，操作人员可将薄板放在限位架下方，同时还可转动限位栓，调节其位置，用于辅助薄板进行限位，将薄板放好后，便可驱动电动伸缩杆伸长，推动薄板进行移动，并可通过电动伸缩杆进行驱动，进行固定距离的定段移动，实现了该钣金件切割装置移动薄板时的便捷性。
一种可定段切割钣金件装置

[实用新型]一种双风向压风设备-CN202220666839.9有效
发明人：邢皓博;王旭光;邢浩鑫;章晓 -专利权人：河南裕达铁路装备有限公司
申请日： 2022-03-25 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： E21F1/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种双风向压风设备，包括转轴、移动板、第一固定套、下限位杆、第二固定套、卡杆、第一弧形板、第二弧形板、安装管、连接柱、上限位杆、顶板、连接轴、连接套、安装板、螺纹孔、底盒、连接环、螺管、转动块、扇叶、转动轴、旋转皮带轮、电机、安装皮带和连接皮带轮，所述底盒的顶端中心处开设有螺纹孔，且该螺纹孔的内部配合连接有螺管，且螺管的顶端固定安装有转动块，同时螺管的底端嵌入安装在连接环内部设置的轴承内，该装置，利用在第一固定套的移动使第一固定套停止对安装管上安装的下限位杆进行限位工作，随后通过转动安装管即可，通过安装管的转动，继而有利于进行双向压风处理，提高了该装置的实用性。
一种风向设备

[发明专利]一种基于参数辨识的车载建筑机器人误差补偿方法-CN202210268014.6在审
发明人：刘今越;许硕;吕航宇;刘天宇;邢浩鑫;李铁军 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2022-03-18 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于参数辨识的车载建筑机器人误差补偿方法，包括以下步骤：步骤一，基于MD‑H建立运动学模型；步骤二，基于MD‑H模型和激光跟踪仪的机械臂基座标进行标定；步骤三，基于MD‑H运动学模型和改进最小二乘法的机械臂连杆参数辨识进行机械臂的运动学模型修复，以此对机械臂末端误差进行补偿。本发明解决了复杂工况下建筑机器人装配作业过程中载荷及环境不确定信息下的误差补偿问题，在成本一定的条件下，提高了误差补偿模型的精度与效率。
一种基于参数辨识车载建筑机器人误差补偿方法

[发明专利]一种基于刚柔耦合的建筑机器人误差分析方法及验证方法-CN202210268015.0在审
发明人：刘今越;许硕;吕航宇;刘天宇;邢浩鑫;李铁军 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2022-03-18 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于刚柔耦合的建筑机器人误差分析方法及验证方法，其中，一种基于刚柔耦合的建筑机器人误差分析方法，包括以下步骤：步骤一，基于MD‑H建立刚性运动学模型；步骤二，建立基于负载以及杆件自重影响下的柔性关节模型；步骤三，建立基于负载以及杆件自重影响下柔性连杆模型；步骤四，通过正运动学求出柔性关节及柔性连杆综合作用下的总末段位置误差，对机械臂末端误差进行补偿。本发明还提供了一种基于刚柔耦合的建筑机器人误差验证方法，运动学仿真软件中对机器人杆件及关节进行柔性化处理，在添加不同负载，观察机器人末端位置误差，对理论分析结果进行验证。本发明解决了大空间低速重载工况下建筑机器人装配作业过程中由于负载以及杆件自重所造成的自身柔性变形所带来的误差补偿问题，同时验证误差的正确性，在成本一定的条件下，提高了刚柔耦合误差补偿模型的精度与效率。
一种基于耦合建筑机器人误差分析方法验证

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