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农业化学；冶金建筑机械工程区域搜索

主分类

B 作业；运输

C 化学；冶金

D 纺织；造纸

E 固定建筑物

F 机械工程、照明、加热

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公布日期

2023-10-24 公布专利

2023-10-20 公布专利

2023-10-17 公布专利

2023-10-13 公布专利

2023-10-10 公布专利

2023-10-03 公布专利

2023-09-29 公布专利

2023-09-26 公布专利

2023-09-22 公布专利

2023-09-19 公布专利

专利权人

国家电网公司

华为技术有限公司

中兴通讯股份有限公司

三星电子株式会社

中国石油化工股份有限公司

鸿海精密工业股份有限公司

松下电器产业株式会社

上海交通大学

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[实用新型]输送转盘和手术机器人-CN202320075931.2有效
发明人： 赵柏湖;梁良军;程舒宇;王永胜 -专利权人：杭州德诺脑神经医疗科技有限公司
申请日： 2023-01-10 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： A61M25/082 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种输送转盘及手术机器人，用于与具有导向通道的导向件配合，从而使细长医疗器械在安装时能够先进入输送转盘上的驱动槽的部分，然后进入导向件的导向通道，输送转盘设有用于容置细长医疗器械的驱动槽，驱动槽具有入口、出口和在驱动槽的延伸方向上位于入口和出口之间的槽本体，槽本体设置有开口，槽本体在靠近入口处的槽底为倾斜的导向面，导向面用于对经入口进入槽本体内的细长医疗器械进行导向，以使细长医疗器械的进入槽本体内的端部能够经开口穿出槽本体，并进入导向通道。具有快速将细长医疗器械安装到输送转盘的优点。
输送转盘手术机器人

[实用新型]输送装置以及手术机器人-CN202320078074.1有效
发明人： 赵柏湖;梁良军;程舒宇;王永胜 -专利权人：杭州德诺脑神经医疗科技有限公司
申请日： 2023-01-10 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： A61M25/082 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种输送装置及手术机器人，包括：输送转盘，所述输送转盘上开设有具有槽口的驱动槽，所述驱动槽用于收容细长医疗器械，所述输送转盘能够绕旋转轴线旋转以使所述细长医疗器械的部分经所述槽口进出所述驱动槽；以及限位引导件，所述限位引导件包括能与所述输送转盘相对运动的限位引导部，所述限位引导部覆盖至少部分所述槽口，所述限位引导部被配置为引导所述细长医疗器械进入所述驱动槽，并将所述细长医疗器械限位于所述驱动槽内。能够防止输送转盘回收细长医疗器械时，细长医疗器械堆积在驱动槽的某个部位。
输送装置以及手术机器人

[发明专利]输送转盘及其手术机器人-CN202310035814.8在审
发明人：高峰;程舒宇;赵柏湖 -专利权人：首都医科大学附属北京天坛医院;杭州德诺脑神经医疗科技有限公司
申请日： 2023-01-10 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： A61M25/09 文献下载
摘要：本发明涉及一种输送转盘和手术机器人。所述输送转盘上开设有用于容置细长医疗器械的驱动槽，所述输送转盘能够旋转以驱动所述细长医疗器械沿所述驱动槽移动，所述驱动槽的槽壁上设置增加所述驱动槽与所述细长医疗器械接触摩擦力的限位部。通过设置限位部，能够减弱细长医疗器械相对驱动槽的滑动，提高细长医疗器械的移动精度。
输送转盘及其手术机器人

[实用新型]输送装置-CN202223427380.6有效
发明人： 赵柏湖;梁良军;程舒宇;王永胜 -专利权人：杭州德诺脑神经医疗科技有限公司
申请日： 2022-12-20 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种输送装置，包括容置部、驱动部和导引部。所述容置部内开设有供介入件盘绕的螺旋槽。所述驱动部用于驱动所述容置部绕旋转轴线转动的驱动部。所述导引部靠近所述螺旋槽的槽口设置，且相对所述容置部固定设置，所述导引部设置有与所述螺旋槽相连通的导引通道；当所述驱动部驱动所述容置部绕所述旋转轴线转动时，所述容置部将所述介入件的远端从所述螺旋槽的槽口送出，所述导引部通过所述导引通道导引从螺旋槽出来的所述介入件的远端在所述导引通道内做直线运动且经所述导引通道导引送出，从而减小导引部的占用空间，及提升介入件在目标管腔内输送的稳定性和精准性。
输送装置

[发明专利]输送转盘、导管存列输送装置及导管控制器-CN202110729410.X有效
发明人： 赵柏湖;梁振猷;程舒宇;王永胜 -专利权人：杭州德诺脑神经医疗科技有限公司
申请日： 2021-06-29 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明提供了一种输送转盘、导管存列输送装置及导管控制器。该输送转盘的至少一部分周壁上设有沿着周向螺旋延伸的凹槽，凹槽供导管盘绕；凹槽在其延伸方向上包括第一区段，所述第一区段的任意两个位置的径向距离不等。由于导管盘绕在螺旋形的凹槽上，避免了导管输送过程中打结的现象，有利于提升手术安全性。
输送转盘导管装置控制器

[发明专利]导丝或导管控制器及手术机器人-CN202111678609.0在审
发明人： 赵柏湖;程舒宇;王永胜 -专利权人：杭州德诺脑神经医疗科技有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明实施例公开一种导丝或导管控制器及手术机器人，控制器包括夹持组件和旋转组件，夹持组件包括夹持驱动源、夹持单元和离合单元，夹持单元与夹持驱动源可断开地传动连接，夹持单元用于在夹持驱动源的驱动下夹持导丝或导管；离合单元具有接入状态和断开状态；在接入状态下，夹持驱动源与夹持单元传动连接，在断开状态下，夹持驱动源与夹持单元断开连接；旋转组件包括旋转驱动源和旋转单元，旋转单元与旋转驱动源传动连接，用于在夹持单元夹持住导丝或导管后驱动其旋转，离合单元被配置为在导丝或导管被驱动旋转时处于断开状态。
导管控制器手术机器人

[发明专利]导丝或导管夹持机构、控制器及手术机器人-CN202111678613.7在审
发明人： 赵柏湖;程舒宇;王永胜 -专利权人：杭州德诺脑神经医疗科技有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明实施例公开一种导丝或导管夹持机构、控制器及手术机器人，夹持机构包括第一锁紧件、第二锁紧件、夹持件和夹持驱动源，第二锁紧件与第一锁紧件通过螺纹结构相螺接；夹持件设置在第一锁紧件和/或第二锁紧件上；夹持驱动源用于驱动第一锁紧件和第二锁紧件通过螺纹结构产生相对移动，以挤压夹持件，从而使夹持件产生形变而夹持导丝或导管。第一锁紧件和第二锁紧件的螺纹连接结构使整体结构更加紧凑，有利于手术机器人的体积小型化。另外，相螺接的连接方式更加可靠，确保导丝或导管的夹持稳定性。
导管夹持机构控制器手术机器人

[发明专利]血管内介入手术机器人及其导管导丝辅助输送装置-CN202111527783.5在审
发明人： 赵柏湖;程舒宇;王永胜 -专利权人：杭州德诺脑神经医疗科技有限公司
申请日： 2021-12-14 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明提供了一种血管内介入手术机器人及其导管导丝辅助输送装置。所述导管导丝辅助输送装置包括前处理组件和位于所述前处理组件的后方的后处理组件；前处理组件包括本体和密封件；所述本体内部设有前后贯通的供所述导管或导丝穿过的第一通道以及与所述第一通道相通的收容孔；所述密封件收容于所述收容孔中，包围所述导管或导丝的外周并与所述导管或导丝形成滑动密封；后处理组件包括内部中空的壳体和容置于所述壳体内部的清洁件，所述壳体具有供所述导管或导丝穿过的第二通道；所述清洁件用于清洁所述导管或导丝的表面。本发明可便于导管或导丝的输送，并防止血液回流造成污染。
血管介入手术机器人及其导管辅助输送装置

[发明专利]驱动组件及驱动装置-CN202211641960.7在审
发明人： 赵柏湖;梁良军;程舒宇;王永胜 -专利权人：杭州德诺脑神经医疗科技有限公司
申请日： 2022-12-20 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本申请提供了一种驱动组件及驱动装置，驱动组件包括至少一对主动轮和从动轮及导向件。主动轮和从动轮包括能够绕各自的旋转轴转动的主动轮和从动轮，从动轮用于与主动轮配合，以驱动夹持于主动轮与从动轮之间的细长医疗器械进退；导向件沿着细长医疗器械的进退方向，在至少一对主动轮和从动轮的前后两侧中，导向件设置于至少一对主动轮和从动轮的至少一侧，导向件用于使细长医疗器械穿过且减弱细长医疗器械沿旋转轴的方向运动。本申请提供的驱动组件及驱动装置，能够提高对细长医疗器械限位的稳定性、提高细长医疗器械的前进或后退的精度以及提高介入手术的安全性。
驱动组件装置

[发明专利]手术机器人及其模拟输送速度调整的方法及装置-CN202111502038.5在审
发明人：刘厚辉;赵柏湖;程舒宇;王永胜 -专利权人：杭州德诺脑神经医疗科技有限公司
申请日： 2021-12-09 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本申请公开了一种手术机器人及其模拟输送速度调整的方法及装置。所述方法应用于手术机器人，其包括：将目标医疗器械模型输送到血管三维模型中的预设位置，以及在输送所述目标医疗器械模型的过程中，确定所述目标医疗器械模型当前所处的血管模型所能承受的最大承受压力，所述血管三维模型和所述目标医疗器械模型均为预先构建且用于模拟输送速度调整的三维模型，所述血管三维模型包括所述当前所处的血管模型；基于所述最大承受压力调整所述目标医疗器械模型在所述当前所处的血管模型中的输送速度。从而，可减少递送时间，降低手术风险。
手术机器人及其模拟输送速度调整方法装置

[发明专利]一种确定距离的模拟方法、装置及终端设备-CN202111503006.7在审
发明人： 赵柏湖;刘厚辉;程舒宇;王永胜 -专利权人：杭州德诺脑神经医疗科技有限公司
申请日： 2021-12-09 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本申请公开了一种确定距离的模拟方法、装置及终端设备，所述方法包括：在待释放医疗器械与导管的前端之间的距离大于第一预设数值的情况下，确定所述导管的导管输送长度；确定导丝的导丝输送长度，所述导丝用于牵引所述待释放医疗器械通过所述导管到达所述目标位置；基于所述导管输送长度和所述导丝输送长度，确定所述待释放医疗器械和所述导管的前端之间的距离。从而，可以基于模拟确定的距离对实际距离进行调整，提升待释放医疗器械释放位置的准确率。
一种确定距离模拟方法装置终端设备

[发明专利]输送装置、手术机器人以及手术系统-CN202211641928.9在审
发明人：程舒宇;赵柏湖;梁良军;王永胜 -专利权人：杭州德诺脑神经医疗科技有限公司
申请日： 2022-12-20 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本申请公开一种输送装置、手术机器人以及手术系统。手术机器人包括输送装置。输送装置包括底座、转盘、第一驱动组件及第二驱动组件。其中，转盘转动连接底座，转盘包括收容槽，收容槽绕转盘的转动轴设置，收容槽用于安装第一细长医疗器械。第一驱动组件用于驱动转盘转动，以驱动第一细长医疗器械运动。第二驱动组件连接于转盘，第二驱动组件用于夹持并驱动第二细长医疗器械运动。通过设置输送装置的结构，使得第一细长医疗器械、第二细长医疗器械能够具有多种运动状态，更准确的模拟人手对医疗器械灵活的操作。并且，输送装置的结构简单，输送装置对第一细长医疗器械、第二细长医疗器械的运动状态的可控性高。
输送装置手术机器人以及系统

[发明专利]耗材组件及手术机器人-CN202211641941.4在审
发明人： 赵柏湖;梁良军;程舒宇;王永胜 -专利权人：杭州德诺脑神经医疗科技有限公司
申请日： 2022-12-20 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本申请提供了一种耗材组件及手术机器人，所述耗材组件包括支架、导丝驱动构件及存储构件。所述导丝驱动构件设于所述支架上，用于驱动导丝运动；所述存储构件包括支撑架及存储管，所述支撑架连接所述支架与所述存储管，以使所述存储管相对于所述支架固定，所述存储管用于存列所述导丝；所述存储管环绕形成一容置空间，至少部分所述导丝驱动构件设置于所述容置空间内，所述存储管的一端与所述导丝驱动构件连接，以使所述导丝驱动构件驱动存列于所述存储管内的所述导丝运动。本申请提供的耗材组件及手术机器人能够减小导丝存列和摆放空间，以减小血管介入手术的手术机器人占用的空间，进而增大介入手术的操作空间。
耗材组件手术机器人

[发明专利]导丝控制系统-CN202111301532.5在审
发明人： 赵柏湖;程舒宇;王永胜 -专利权人：杭州德诺脑神经医疗科技有限公司
申请日： 2021-11-04 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： A61M25/09 文献下载
摘要：本发明涉及一种导丝控制系统，该导丝控制系统包括导丝夹持输送装置和导丝旋转装置；导丝夹持输送装置用于夹紧导丝，以及在夹紧导丝后输送导丝，进而实现对导丝的输送控制；导丝旋转装置与导丝夹持装置相连，并用于驱动整个导丝夹持输送装置进行周向旋转以扭转导丝，进而实现对导丝的扭转控制。本发明的导丝控制系统采用模块化设计，拆装组合方便，整体结构简单紧凑，集导丝的扭转、夹持、推送为一体，自动化程度高，可控性强，有利于降低成本，并提高导丝的输送效果。
控制系统

[发明专利]导丝夹持输送装置、导丝控制系统及位置调整方法-CN202111300058.4在审
发明人： 赵柏湖;程舒宇;王永胜 -专利权人：杭州德诺脑神经医疗科技有限公司
申请日： 2021-11-04 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： A61M25/09 文献下载
摘要：本发明涉及一种导丝夹持输送装置、导丝控制系统及位置调整方法，该导丝夹持输送装置包括左夹持器、右夹持器及开合机构；左夹持器包括左滚轮；右夹持器包括右滚轮；左滚轮和右滚轮呈左右相对布置；开合机构分别与左夹持器和右夹持器相连；开合机构驱动左夹持器和右夹持器相向靠近，以使左滚轮和右滚轮合并夹紧导丝，实现对导丝的夹持控制；左滚轮和右滚轮在夹紧导丝后，通过做相对滚动输送导丝，进而实现对导丝的输送控制，其自动化程度高，可控性强；本发明的导丝夹持输送装置采用模块化设计，拆装组合方便，整体结构简单紧凑，集导丝的夹持、推送为一体，有利于降低成本，并提高导丝的输送精度和输送效果。
夹持输送装置控制系统位置调整方法

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