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[发明专利]六轴机器人的负载辨识方法及模块-CN201610967758.1有效
发明人： 贺丁一;林俐;顾少骋 -专利权人：上海新时达电气股份有限公司;上海新时达机器人有限公司
申请日： 2016-11-05 - 公布日： 2019-10-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明实施例涉及机器人控制技术领域，公开了一种六轴机器人的负载辨识方法及模块。本发明中六轴机器人的负载辨识方法包括：根据预设的各关节的参数限制值生成六轴机器人的激励轨迹；在控制携带负载的六轴机器人按照激励轨迹运行的过程中，采集各关节的参数运行值；根据各关节的参数运行值与预设的机器人动力学模型，计算各关节的力矩预测值；计算力矩运行值与力矩预测值之差作为负载产生的力矩，并根据负载产生力矩与负载惯性参数的预设关系，计算负载惯性参数。本发明实施例还提供了一种六轴机器人的负载辨识模块，相对于现有技术可以在线采集机器人的参数运行值并对机器人负载的惯性参数进行辨识，不依赖于六维力传感器，可以降低成本。
机器人负载辨识方法模块

[发明专利]工业机器人进行轴孔装配的方法及其系统-CN201710558197.4在审
发明人：林俐;贺丁一;邓洪洁;王效杰;游嘉伟 -专利权人：上海新时达电气股份有限公司;上海新时达机器人有限公司
申请日： 2017-07-10 - 公布日： 2017-09-22 - 主分类号： B23P19/00 文献下载
摘要：一种工业机器人进行轴孔装配的方法，工业机器人的所有关节均设有关节力矩传感器，工业机器人进行轴孔装配的方法包括将装配轴插入装配孔的步骤，在将装配轴插入装配孔的步骤中，工业机器人的控制器将装配轴与装配孔之间的接触力向量与设定好的接触力向量相比较得到力误差值，并根据所述力误差值实现接触力向量的反馈控制，以使装配轴与装配孔能够按照设定好的接触力向量进行接触，其中，控制器是根据各个关节力矩传感器测量到的力矩值通过计算得到所述的装配轴与装配孔之间的接触力向量。本发明还公开了轴孔装配的工业机器人系统。本发明能以较低的成本实现精确控制轴孔装配过程中装配轴与装配孔之间的接触力向量，而且接触力向量控制的响应速度快。
工业机器人进行装配方法及其系统

[实用新型]一种仿树冠迷彩伪装喷涂遮板组件-CN201620733507.2有效
发明人：吴进;贺丁一;吴峥;谷泽润;沈彤;李飞 -专利权人：葛强林
申请日： 2016-07-13 - 公布日： 2017-03-22 - 主分类号： B05B15/04 文献下载
摘要：本实用新型公开一种仿树冠迷彩伪装喷涂遮板组件，包括a）树冠轮廓遮板，树冠轮廓遮板的四周边缘间隔分布有一组永磁片，树冠轮廓遮板的板面设有第一喷涂孔，第一喷涂孔为随机的树冠外周轮廓形状；b）树冠亮斑点遮板，树冠亮斑遮板的四周边缘也间隔分布有一组永磁片，树冠亮斑点遮板的板面设有一组第二喷涂孔，第二喷涂孔为随机的树冠亮斑点块形状；c）树冠暗斑点遮板，树冠暗斑点遮板的板面设有一组第三喷涂孔，第三喷涂孔为随机的树冠叶间隙暗部斑点形状，树冠暗斑点遮板还连接有手柄；依次使用树冠轮廓遮板、树冠亮斑遮板与树冠暗斑遮板，喷涂出树冠的外周轮廓、树冠亮斑与树冠暗斑，得到仿树冠的迷彩伪装，效率高，不易被侦查识别。
一种树冠迷彩伪装喷涂组件

[实用新型]军用运输车勤务折叠梯-CN201620733510.4有效
发明人：魏长虹;贺丁一;吴峥;李凌;王军 -专利权人：葛强林
申请日： 2016-07-13 - 公布日： 2017-03-01 - 主分类号： B60R3/02 文献下载
摘要：本实用新型公开军用运输车勤务折叠梯，包括相同尺寸的上梯架与下梯架，上梯架与下梯架相铰接；上梯架扶杆底端面与下梯架扶杆顶端面相配合，形成对所述两个梯架的旋转限位；上梯架与下梯架的扶杆还分别通过折叠铰链相连；上梯架两根扶杆的上部分别设有挂钩，挂钩能够与军用运输车驾驶室上端的导水槽形成配合；上梯架两根扶杆的上部还分别设有半环状的卡件，卡件能够与军用运输车车厢顶部的蓬杆形成配合；梯子可以折叠或伸长成直梯使用，可以对军用运输车不同高度位置进行勤务操作，简单方便；挂钩与导水槽的配合，以及卡件与蓬杆的配合，都能够增加梯子在使用时的稳定性。
军用运输车勤务折叠

[实用新型]军用运输车气暖垫-CN201620733485.X有效
发明人：魏长虹;贺丁一;吴峥;李凌;陈亮 -专利权人：葛强林
申请日： 2016-07-13 - 公布日： 2017-02-22 - 主分类号： B60N2/56 文献下载
摘要：本实用新型公开军用运输车气暖垫，包括呈矩形的上垫体与下垫体，上垫体与下垫体铺设于军用运输车的车厢地板；上垫体与下垫体之间夹设有蛇形气管，蛇形气管的一端连接有进气管，另一端连接有出气管，所述进气管通过连接管与军用运输车的排气管相连通；将军用运输车排气管排出的尾气通入蛇形气管，再由蛇形气管将热量热传导给上、下垫体，从而实现对军用运输车的车厢内供暖的目的；本实用新型结构简单，使用方便，利用尾气的热量，无需增加额外的能耗。
军用运输车气暖垫

[发明专利]军用运输车勤务折叠梯-CN201610547964.7在审
发明人：魏长虹;贺丁一;吴峥;李凌;王军 -专利权人：葛强林
申请日： 2016-07-13 - 公布日： 2016-12-07 - 主分类号： B60R3/00 文献下载
摘要：本发明公开军用运输车勤务折叠梯，包括相同尺寸的上梯架与下梯架，上梯架与下梯架相铰接；上梯架扶杆底端面与下梯架扶杆顶端面相配合，形成对所述两个梯架的旋转限位；上梯架与下梯架的扶杆还分别通过折叠铰链相连；上梯架两根扶杆的上部分别设有挂钩，挂钩能够与军用运输车驾驶室上端的导水槽形成配合；上梯架两根扶杆的上部还分别设有半环状的卡件，卡件能够与军用运输车车厢顶部的蓬杆形成配合；梯子可以折叠或伸长成直梯使用，可以对军用运输车不同高度位置进行勤务操作，简单方便；挂钩与导水槽的配合，以及卡件与蓬杆的配合，都能够增加梯子在使用时的稳定性。
军用运输车勤务折叠

[发明专利]一种仿树冠迷彩伪装喷涂遮板组件-CN201610547963.2在审
发明人：吴进;贺丁一;吴峥;谷泽润;沈彤;李飞 -专利权人：葛强林
申请日： 2016-07-13 - 公布日： 2016-10-12 - 主分类号： B05B15/04 文献下载
摘要：本发明公开一种仿树冠迷彩伪装喷涂遮板组件，包括：a）树冠轮廓遮板，树冠轮廓遮板的四周边缘间隔分布有一组永磁片，树冠轮廓遮板的板面设有第一喷涂孔，第一喷涂孔为随机的树冠外周轮廓形状；b）树冠亮斑点遮板，树冠亮斑遮板的四周边缘也间隔分布有一组永磁片，树冠亮斑点遮板的板面设有一组第二喷涂孔，第二喷涂孔为随机的树冠亮斑点块形状；c）树冠暗斑点遮板，树冠暗斑点遮板的板面设有一组第三喷涂孔，第三喷涂孔为随机的树冠叶间隙暗部斑点形状，树冠暗斑点遮板还连接有手柄；依次使用树冠轮廓遮板、树冠亮斑遮板与树冠暗斑遮板，喷涂出树冠的外周轮廓、树冠亮斑与树冠暗斑，得到仿树冠的迷彩伪装，效率高，不易被侦查识别。
一种树冠迷彩伪装喷涂组件

[发明专利]军用运输车气暖垫-CN201610547790.4在审
发明人：魏长虹;贺丁一;吴峥;李凌;陈亮 -专利权人：葛强林
申请日： 2016-07-13 - 公布日： 2016-10-12 - 主分类号： B60N2/56 文献下载
摘要：本发明公开军用运输车气暖垫，包括呈矩形的上垫体与下垫体，上垫体与下垫体铺设于军用运输车的车厢地板；上垫体与下垫体之间夹设有蛇形气管，蛇形气管的一端连接有进气管，另一端连接有出气管，所述进气管通过连接管与军用运输车的排气管相连通；将军用运输车排气管排出的尾气通入蛇形气管，再由蛇形气管将热量热传导给上、下垫体，从而实现对军用运输车的车厢内供暖的目的；本发明结构简单，使用方便，利用尾气的热量，无需增加额外的能耗。
军用运输车气暖垫

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