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[实用新型]用于脊柱手术机器人的标定装置-CN202320202319.7有效
发明人：王刚;陈赞;谢永召 -专利权人：北京柏惠维康科技股份有限公司
申请日： 2023-01-20 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本申请提供了一种用于脊柱手术机器人的标定装置，包括：第一定位组件、第二定位组件和连接组件；第一定位组件连接于连接组件的第一端与第二端之间，连接组件的第一端与第二定位组件相连接，连接组件的第二端与机械臂末端连接件相连接；第一定位组件上设置有位于同一平面上的至少两个识别标记；第二定位组件上设置有至少三个第一定位球。本申请通过标定装置中的第一定位组件和第二定位组件，能够建立CT影像坐标系、第一定位组件坐标系与第二定位组件坐标系之间的关系，进而能够进行相互之间的坐标转换，使得操控人员能够精确控制机械臂，提高了脊柱手术的精确度，进而提高了脊柱手术的效率。
用于脊柱手术机器人标定装置

[实用新型]用于机器人种植手术的分体式手机夹持装置-CN202222790338.4有效
发明人：田庆;倪自强;谢永召 -专利权人：北京柏惠维康科技股份有限公司
申请日： 2022-10-21 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种用于机器人种植手术的分体式手机夹持装置。用于机器人种植手术的分体式手机夹持装置包括手机夹持器，手机夹持器的第一端端部与机械臂的法兰盘固定连接；手机连接器，手机连接器与手机夹持器的第二端可拆卸连接，手机连接器的中部设置有用于固定种植手机的通孔。手机标定板，手机连接柱的第一端垂直固定设置在标识物板上表面的中心，手机连接柱的第二端端部插装在种植手机的第二端端部中，且手机连接柱与种植手机以手机连接柱为旋转轴可旋转式连接。本实用新型解决了现有的夹持装置存在对手术空间占用太大的问题，提高了手术过程中的工作效率。
用于机器人种植手术体式手机夹持装置

[实用新型]内镜夹持器-CN202222758181.7有效
发明人：袁润明;谢永召 -专利权人：北京柏惠维康科技股份有限公司
申请日： 2022-10-19 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： A61B1/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种内镜夹持器。内镜夹持器包括：夹持部；调节部，调节部的第一端与夹持部的第二端转动连接，调节部的第二端端部设有环形凸齿部，且，调节部的第二端端部设有第一连接孔，第一连接孔位于环形凸齿部的中部；标定板，标定板的第一端端面设有环形凹齿部，环形凹齿部与环形凸齿部配合。在环形凹齿部上设有第二连接孔，第二连接孔沿标定板第一端面的垂直方向，且第一孔延伸至标定板第二端的端面上；固定部，标定板通过固定部与调节部连接。本实用新型解决了现有的内镜夹持器存在标定的坐标不精确以及操作不便，导致工作效率低的问题，同时也提高了工作效率。
夹持

[发明专利]血管影像重建方法、装置、电子设备和存储介质-CN202310005689.6在审
发明人：许浩;谢永召 -专利权人：北京柏惠维康科技股份有限公司
申请日： 2023-01-04 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06T11/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种血管影像重建方法、装置、电子设备和存储介质。血管影像重建方法包括：通过滑动窗口的方式对血管影像进行分割处理，得到分割影像；计算并得到所述分割影像对应的高斯权重图；将所述分割影像与所述分割影像对应的高斯权重图进行体素相乘，得到分割影像的加权图；将所述分割影像的加权图输入至预设模型中进行处理，得到分割影像的概率图；将所述分割影像的概率图和所述分割影像对应的高斯权重图进行融合处理，得到重建后的血管影像。通过上述步骤，在重建血管影像时，可以将血管与皮肤、不相关的组织进行区分，实现较好的血管影像重建效果。
血管影像重建方法装置电子设备存储介质

[发明专利]标定方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310163703.5在审
发明人：李亚;田庆;谢永召 -专利权人：北京柏惠维康科技股份有限公司
申请日： 2023-02-16 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本申请提供了一种标定方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：分别确定两个第一转换矩阵；分别确定两个第二转换矩阵；根据两个第一转换矩阵和两个第二转换矩阵，确定用于将第三坐标系转换到第二坐标系的第三转换矩阵；分别确定N个第一坐标，并根据N个第一坐标确定第一点云数据，N≥2且N为整数；分别确定N个第二坐标，并根据N个第二坐标确定第二点云数据；根据第一点云数据和第二点云数据，确定用于将第三坐标系转换到第二坐标系的第四转换矩阵；基于第三转换矩阵和第四转换矩阵，确定对第三坐标系和第二坐标系之间的转换关系进行标定的标定结果。本方案能够对显微镜的坐标系和机械臂的末端的坐标系的转换关系进行标定。
标定方法装置电子设备存储介质

[实用新型]内镜夹紧装置-CN202222758293.2有效
发明人：袁润明;谢永召 -专利权人：北京柏惠维康科技股份有限公司
申请日： 2022-10-19 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： A61B1/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种内镜夹紧装置。内镜夹紧装置包括：夹紧机构，内镜安装在夹紧机构的第一端；调节部，调节部位于夹紧机构的上方。调节部的第一端与夹紧机构的第二端转动连接；标定板，标定板位于调节部的上方，标定板与调节部的第二端固定连接。本实用新型解决了现有的内镜夹紧装置存在标定的坐标不精确以及操作不便，导致工作效率低的问题，同时也提高了工作效率。
夹紧装置

[实用新型]参考架-CN202222790260.6有效
发明人：袁润明;赵海霞;谢永召 -专利权人：北京柏惠维康科技股份有限公司
申请日： 2022-10-21 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： A61B90/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种参考架。该参考架包括：参考板，参考板第一端端面的中部设有环形凹齿部，参考板的第一端端面垂直设置有限位轴，且限位轴位于环形凹齿部的中部，在限位轴上设有第一孔，第一孔沿参考板第一端面的垂直方向。且第一孔延伸至参考板第二端的端面上；转接柱，转接柱第一端的端部设有环形凸齿部，环形凸齿部与环形凹齿部配合；且转接柱的第一端端面的中部设有与限位轴配合的第二孔。本申请解决了现有的参考架中参考板和万向支架之间只通过方形槽来对参考板进行限位，导致参考板更换前后存在位置偏差，进而需要重新标定参考板的位置，从而导致工作效率低的问题，本申请实现了转接柱对参考板的限位，同时本申请也提高了工作效率。
参考

[实用新型]探针标定装置-CN202222792247.4有效
发明人：王刚;赵海霞;谢永召 -专利权人：北京柏惠维康科技股份有限公司
申请日： 2022-10-21 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： A61B90/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种探针标定装置。探针标定装置包括：底座、标定板、限位机构和探针组件；标定板可拆卸的固定在底座上，标定板的上表面设有标识点；限位机构的第一端可拆卸的固定安装在标定板的上表面，限位机构的第二端的中部设有探针孔，标识点对应探针孔的轴心；探针组件的第一端插装在限位机构的探针孔中。以使限位机构对探针组件进行限位，且探针组件的第一端端部通过探针孔与标识点接触，以使探针组件的第一端的端部与标识点对准。本实用新型解决了由于探针的针尖与标记点之间产生位置的偏差，进而导致相机识别标记点的坐标不精确的技术问题，本实用新型提高了手术过程中定位标定精度，减少误差，同时也提高了在手术过程中的工作效率。
探针标定装置

[外观设计]手术参考架-CN202230695789.2有效
发明人：袁润明;赵海霞;谢永召 -专利权人：北京柏惠维康科技股份有限公司
申请日： 2022-10-21 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： 24-02 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：手术参考架。2.本外观设计产品的用途：用于作为手术参考位置基准的手术参考架。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
手术参考

[外观设计]探针标定模组-CN202230695790.5有效
发明人：王刚;赵海霞;谢永召 -专利权人：北京柏惠维康科技股份有限公司
申请日： 2022-10-21 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： 24-02 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：探针标定模组。2.本外观设计产品的用途：用于在导航手术中进行探针定位。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：使用状态参考图。
探针标定模组

[外观设计]固定头架压紧装置-CN202230695807.7有效
发明人：袁润明;赵海霞;谢永召 -专利权人：北京柏惠维康科技股份有限公司
申请日： 2022-10-21 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： 24-02 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：固定头架压紧装置。2.本外观设计产品的用途：用于在手术中固定放置头部的头架。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：主视图。
固定压紧装置

[发明专利]脑血管模型构建方法、装置、存储介质及电子设备-CN202310033622.3在审
发明人：许浩;田庆;谢永召 -专利权人：北京柏惠维康科技股份有限公司
申请日： 2023-01-10 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明提供一种脑血管模型构建方法、装置、存储介质及电子设备，对扫描得到的脑部三维灰度影像进行预处理，得到第一脑部三维灰度影像，第一脑部三维灰度影像的尺寸小于脑部三维灰度影像的尺寸；根据第一脑部三维灰度影像，确定第一脑部三维灰度影像中脑组织区域的位置信息和尺寸信息；根据脑组织区域的位置信息和尺寸信息，从第一脑部三维灰度影像中提取脑组织模型；根据预设灰度阈值，从脑组织模型中确定脑血管模型。本申请通过先提取脑组织模型，再从脑组织模型中提取脑血管模型，从而避免脑部的皮肤和骨骼的干扰，使得构建的脑血管模型更加准确；且通用性较好，效率高。
脑血管模型构建方法装置存储介质电子设备

[发明专利]机械臂定位方法、装置、电子设备和存储介质-CN202211530886.1在审
发明人：赵剑;张黎;谢永召 -专利权人：北京柏惠维康科技股份有限公司
申请日： 2022-12-01 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种机械臂定位方法、装置、电子设备和存储介质，机械臂定位方法包括：控制机械臂末端分别到达预先确定的多个定位点位，并采集到达定位点位时机械臂的位姿；针对每个定位点位，根据定位点位在预设空间坐标系中的定位坐标，以及到达定位点位时机械臂的位置，计算机械臂的基座在预设坐标系的基座坐标，得到多个定位点位分别对应的基座坐标，并在预设坐标系中注册多个基座坐标；在使用机械臂的过程中，确定机械臂末端在预设坐标系中的当前位姿，根据当前位姿与注册过程中机械臂到达定位点位的位姿的相似程度，从多个注册的基座坐标中选择一个作为机械臂的定位坐标，本申请减小了机械臂定位过程中的定位误差，提高了定位精度。
机械定位方法装置电子设备存储介质

[发明专利]数据处理方法、装置、电子设备及存储介质-CN202211594028.3在审
发明人：李亚;田庆;谢永召 -专利权人：北京柏惠维康科技股份有限公司
申请日： 2022-12-13 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请提供一种数据处理方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：从第一图像中提取多个第一特征点；从第二图像中提取多个第二特征点；将不同的第一特征点与不同的第二特征点进行匹配，得到多个特征点匹配对；针对于至少部分特征点匹配对，确定第一特征点在第一图像上的第一坐标和第二特征点在第二图像上的第二坐标，并根据各第一坐标和各第二坐标确定第一图像变换到第二图像的位姿变换数据；针对于多个特征点匹配对中的每个特征点匹配对，根据位姿变换数据，确定第一特征点的第一深度信息以及第二特征点的第二深度信息；根据各第一深度信息以及各第二深度信息，构建目标区域的三维模型。该方案可以改善单目内镜三维全局信息缺失问题。
数据处理方法装置电子设备存储介质

[发明专利]手术内镜的控制方法、装置、手术机器人系统-CN202310019037.8在审
发明人：樊志鹏;陈赞;谢永召 -专利权人：北京柏惠维康科技股份有限公司
申请日： 2023-01-06 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种手术内镜的控制方法、装置、手术机器人系统，通过在医生未向机械臂末端施加控制力的情况下，对力传感器进行零点标定，以计算力传感器的零点值，零点值表征力传感器自身的重力大小；在医生向机械臂末端施加控制力的情况下，对控制力与设定的多个控制力分段阈值进行匹配，以确定控制力所处的控制力分段区间；确定控制力所处的控制力分段区间对应的控制力和机械臂末端的位姿之间的映射关系；基于映射关系，根据控制力确定机械臂末端的位姿，以控制机械臂末端的移动，使得手术内镜在机械臂末端的带动下到达目标位置，从而使得医生操作机器人达到徒手持镜的灵活性；同时，降低在手术过程中手术内镜与目标位置组织发生碰撞的风险。
手术控制方法装置机器人系统

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