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[发明专利]康复机器人的虚拟限位的方法、装置和康复机器人-CN202110311984.5有效
发明人：陈鑫;丹尼·欧托莫;谈瑛;顾捷;谢青;牛传欣 -专利权人：上海傅利叶智能科技有限公司
申请日： 2021-03-24 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本申请涉及康复训练器械的技术领域，公开一种康复机器人的虚拟限位的方法。该康复机器人的虚拟限位的方法包括：在康复机器人的当前状态下，获得康复机器人的当前位置；获得用户施加给康复机器人的当前力；如果当前位置沿第一方向由未达到第一限位位置，切换至达到第一限位位置，则由第一阻抗控制策略切换至第二阻抗控制策略；根据第二阻抗控制策略获得与当前力相对应的第一预设位置；根据第一预设位置控制康复机器人；其中，第一阻抗控制策略的刚度特性弱于第二阻抗控制策略的刚度特性。采用该康复机器人的虚拟限位的方法可提高康复机器人的使用寿命。本申请还公开一种康复机器人的虚拟限位的装置和康复机器人。
康复机器人虚拟限位方法装置

[发明专利]机器人提供助力的方法、装置和康复机器人-CN202110311909.9在审
发明人：陈鑫;丹尼·欧托莫;谈瑛;顾捷;顾旭东 -专利权人：上海傅利叶智能科技有限公司
申请日： 2021-03-24 - 公布日： 2021-07-06 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本申请涉及康复训练器械技术领域，公开了一种机器人提供助力的方法。该机器人提供助力的方法包括：在机器人当前状态下，获得用户施加给机器人的第一力和机器人的实际速度，获得预设时长，获得实际速度与预设速度的速度差值，根据时长、速度与力的对应关系，确定与预设时长和速度差值相对应的第二力，根据第一力和第二力对机器人进行控制。采用该机器人提供助力的方法可提供更加准确的助力。本申请还公开一种机器人提供助力的装置和康复机器人。
机器人提供助力方法装置康复

[发明专利]一种催化合成高4‑4’异构体含量双酚F的方法-CN201511022715.8有效
发明人：刘跃进;聂真;李勇飞;谈瑛;周健;祝一帆;秦晓东;何晓键;吴志民;潘浪胜 -专利权人：湘潭大学
申请日： 2015-12-27 - 公布日： 2017-11-28 - 主分类号： C07C37/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种催化合成高4‑4′异构体含量双酚F的方法。该方法以磺酸基和巯基双官能团改性介孔SBA‑15分子筛为固体催化剂，催化苯酚、甲醛合成双酚F。所用催化剂是以聚环氧乙烷‑聚环氧丙烷‑聚环氧乙烷三嵌段共聚物为模板剂，以正硅酸乙酯为硅源，在酸性条件下加入2‑(4‑氯磺酰苯基)乙基三甲氧基硅烷和(3‑巯基丙基)三甲氧基硅烷两种有机官能团前驱体直接共聚制得。合成产物中双酚F的4‑4′异构体含量高，反应时间短，催化剂制备过程简单，催化剂易于分离回收，并可重复使用，同时反应过程不需要添加其它有机溶剂，产品分离及后处理过程简单。
一种催化合成异构体含量方法

[发明专利]一种改性SBA‑15介孔固体中强碱催化剂的制备方法及其应用-CN201510932352.5有效
发明人：刘跃进;李蒙;吴志民;刘宁;李勇飞;李姗姗;祝一帆;骆战涛;谈瑛;潘浪胜 -专利权人：湘潭大学
申请日： 2015-12-09 - 公布日： 2017-08-11 - 主分类号： B01J29/03 文献下载
摘要：本发明公开了一种改性SBA‑15介孔固体中强碱催化剂及其催化环氧丙烷、甲醇反应合成低毒环保高1‑甲氧基‑2‑丙醇(伯醚)含量的丙二醇甲醚溶剂的方法，所制备的改性介孔固体中强碱KF‑Al2O3‑Ce2O3/SBA‑15催化剂是先用双模版嵌入一步法合成铈涂层硅基介孔载体Ce2O3/SBA‑15、再用小原子半径Al2O3修饰、最后负载钾盐制备而成。该催化剂制备工艺易于操作，无废液、废气产生，催化剂稳定性好，重复使用性高，用于催化环氧丙烷、甲醇合成丙二醇甲醚，反应条件温和，催化剂活性高，用量少，1‑甲氧基‑2‑丙醇(伯醚)收率高，催化剂不易被空气中的CO2、H2O污染，便于运输和储存。
一种改性 sba 15 固体强碱催化剂制备方法及其应用

[实用新型]可用于便携式抢修系统的光缆夹持机构-CN201620796780.X有效
发明人：芦俊杰;莫永成;赵艳;刘浩;谈瑛;何文娟 -专利权人：南京智屯达科技有限公司
申请日： 2016-07-27 - 公布日： 2016-12-28 - 主分类号： G02B6/44 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可用于便携式抢修系统的光缆夹持机构，属一种夹持部件，所述的夹持机构包括底座，所述底座的一侧设有光缆夹持臂，所述底座的另一侧还安装有挡块，所述挡块上活动安装有滑块，所述滑块的侧面设有与所述光缆夹持臂相配合的光缆夹持面；所述滑块与挡块之间还安装有弹性部件。夹持机构采用分体的结构，各个部件均为标准件，可分别单独加工后再进行组装，便于生产；通过滑块在底座上滑动位移，在弹性部件的作用下即可与底座上的夹持臂配合完成光缆夹持，并且滑块与夹持臂之间留足够的开口，在热熔光缆之后能方便的移除光缆，操作较为方便。
用于便携式抢修系统光缆夹持机构

[发明专利]一种SBA-15固载金属卟啉催化马来酸顺反异构化的方法-CN201610344456.9在审
发明人：李勇飞;何晓建;刘跃进;谈瑛;吴志民;潘浪胜 -专利权人：湘潭大学
申请日： 2016-05-12 - 公布日： 2016-10-12 - 主分类号： C07C51/353 文献下载
摘要：本发明公开了一种SBA‑15固载金属卟啉催化马来酸顺反异构化的方法，以N，N‑二甲基甲酰胺为溶剂，以SBA‑15固载金属卟啉MTPPX@Im‑SBA‑15为催化剂，反应原料马来酸与催化剂的质量比为1∶0.1～0.2、与N，N‑二甲基甲酰胺溶剂的质量比为1∶20～50，常压下连续通入氧气，氧气流量为0.01～0.10L/(min·g马来酸)，反应温度100～150℃，反应时间2～6h，反应完成后，将反应液减压抽滤，先后用去离子水和乙醇洗涤滤饼，将滤饼置于干燥箱内干燥，作为催化剂备循环使用，减压抽滤以后的反应液经蒸发回收溶剂N，N‑二甲基甲酰胺后，剩余浓缩物即为富马酸的粗产品。
一种 sba 15 金属卟啉催化马来顺反异构方法

[发明专利]一种磷钨酸改性短孔道HPW-Zr/SBA-15催化剂催化合成双酚F的方法-CN201510932355.9在审
发明人：刘跃进;周健;李勇飞;谈瑛;吴志民;王艳;聂真;何晓建;李蒙;骆战涛 -专利权人：湘潭大学
申请日： 2015-12-09 - 公布日： 2016-05-11 - 主分类号： C07C37/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种磷钨酸改性短孔道HPW-Zr/SBA-15催化合成双酚F的方法。该方法以磷钨酸改性短孔道HPW-Zr/SBA-15为催化剂，苯酚、甲醛为原料催化合成双酚F。所采用催化剂是以聚环氧乙烷-聚环氧丙烷-聚环氧乙烷三嵌段共聚物(P123)为模板剂，正硅酸乙酯为硅源，磷钨酸为催化活性组分，氯氧化锆为改性剂，通过一步法合成，制备工艺简单，孔道短，有利于提高传质与反应效率，反应活性好、反应时间短、催化效率高、易于分离、可重复使用，反应过程中不需要添加任何有机溶剂，绿色环保。
一种磷钨酸改性孔道 hpw zr sba 15 催化剂催化成双方法

[实用新型]便携式航空箱-CN201520903355.1有效
发明人：刘浩;韩炳森;芦俊杰;谈瑛 -专利权人：南京智屯达科技有限公司
申请日： 2015-11-14 - 公布日： 2016-05-11 - 主分类号： B65D6/28 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种便携式航空箱，属一种航空运输的配套设施，包括航空箱本体，航空箱本体至少由顶板、底板及侧板拼装而成，顶板、底板与侧板之间还安装有箱盖，箱盖与顶板、底板及侧板的边缘上设有U型槽，U型槽的内部嵌有密封条；顶板、底板及侧板的内壁上均设有导柱，导柱的外部设有与内壁相连接的加强筋。通过在箱盖与顶板、底板、侧板的边缘上增设U型槽，由发泡挤出条在两者之间形成密封，有效提升了箱体使用中的防水性能，并且通过在导柱的内部与外部增设金属镶嵌层与加强筋，有效提升了顶板、底板及侧板与内板连接的强度，避免在航空箱在使用中发生变形或损坏，而通过底板下部的万向滚轮，提升了箱体的便携性。
便携式航空箱

[发明专利]一种固体碱催化剂KF/ZrO₂-SiO₂催化合成丙二醇甲醚的方法-CN201511022714.3在审
发明人：刘跃进;李蒙;吴志民;李姗姗;刘宁;谈瑛;骆战涛;祝一帆;李勇飞;潘浪胜 -专利权人：湘潭大学
申请日： 2015-12-27 - 公布日： 2016-04-20 - 主分类号： C07C41/03 文献下载
摘要：本发明公开了一种固体碱催化剂KF/ZrO₂-SiO₂催化合成丙二醇甲醚的方法，固体碱催化剂KF/ZrO₂-SiO₂是先通过水解-共沉淀法形成复合氧化物ZrO₂-SiO₂，再通过浸渍无水KF溶液改性，最后经焙烧而成。催化剂制备方法简单，易操作，无废气污染物产生，热稳定性和重复使用性好，催化剂活性高、用量少，未加入其它反应溶剂，催化环氧丙烷、甲醇合成高含量1-甲氧基-2-丙醇的丙二醇甲醚。
一种固体催化剂 kf zro sub sio 催化合成丙二醇甲醚方法

[发明专利]一种磷钨酸改性金属有机框架催化合成双酚F的方法-CN201410387649.3有效
发明人：刘跃进;严家其;李勇飞;吴志民;谈瑛;陈蒙;潘浪胜 -专利权人：湘潭大学
申请日： 2014-08-04 - 公布日： 2014-12-17 - 主分类号： C07C39/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种磷钨酸改性金属有机框催化剂催化苯酚、甲醛合成双酚F的方法，通过选择不同金属源及磷钨酸改性量，采用一步法制备磷钨酸改性金属有机框架催化剂，催化剂制备工艺简单，便于分离回收和可重复使用，对设备无腐蚀，用于催化苯酚与甲醛合成双酚F时，可调控双酚F产物的三种异构体分布，为催化合成双酚F提供了一种新的方法。
一种磷钨酸改性金属有机框架催化成双方法

[发明专利]一种高邻位异构体含量的双酚F的制备方法-CN201410389371.3有效
发明人：刘跃进;谈瑛;李勇飞;吴志民;魏元峰;严家其;潘浪胜 -专利权人：湘潭大学
申请日： 2014-08-04 - 公布日： 2014-11-05 - 主分类号： C07C39/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种高邻位异构体含量的双酚F的制备方法，以酸性介孔分子筛Zr-SBA-15催化剂催化苯酚、质量百分数为35～40％的甲醛水溶液合成双酚F，所采用的酸性介孔分子筛Zr-SBA-15催化剂经一步法合成，通过调节催化剂的Zr/Si原子的摩尔比来调节催化剂的活性。本发明工艺简单，催化效率高，获得了高邻位异构体含量的双酚F，催化剂易于分离回收和重复使用，无设备腐蚀和废水处理问题，是一种环境友好的高邻位含量双酚F的高效制备方法。
一种高邻位异构体含量制备方法

[发明专利]一种磷酸改性无序介孔羟基磷灰石催化合成双酚F的方法-CN201410389375.1有效
发明人：刘跃进;夏迪;李勇飞;董劲;吴志民;谈瑛;潘浪胜 -专利权人：湘潭大学
申请日： 2014-08-04 - 公布日： 2014-10-29 - 主分类号： C07C39/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种磷酸改性无序介孔羟基磷灰石催化合成双酚F的方法：将钙源、磷源、模板剂及水混合，调节溶液pH，制备无序介孔羟基磷灰石，再将磷酸固载其上得催化剂。将苯酚、催化剂和甲醛水溶液加入反应器反应，过滤回收催化剂，滤液减压蒸馏回收苯酚，冷却至室温即为双酚F产品。本发明的技术优势与有益效果：(1)本发明方法既保持了无序介孔羟基磷灰石易分离回收的优点，又具有磷酸高效催化的特点，且不受反应原料甲醛水溶液影响，性质稳定，反应4小时，收率达83.6％；(2)催化剂是一种环境友好型固体酸催化剂，设备腐蚀小，无毒绿色环保；(3)催化剂合成工艺仅需一步改性，且磷酸及羟基磷灰石原料廉价易得，易于实现工业化生产。
一种磷酸改性无序羟基磷灰石催化成双方法

[发明专利]一种片状Al-SBA-15介孔分子筛催化合成双酚F的方法-CN201410318627.1有效
发明人：李勇飞;魏元峰;刘跃进;谈瑛;吴志民;何志成 -专利权人：湘潭大学
申请日： 2014-06-30 - 公布日： 2014-10-08 - 主分类号： C07C39/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种制备片状Al-SBA-15介孔分子筛催化剂催化合成双酚F的方法。以聚环氧乙烷-聚环氧丙烷-聚环氧乙烷三嵌段共聚物(Pluronic123)为模板剂，以正硅酸乙酯(TEOS)为硅源，以异丙醇铝为铝源，在非常稀的低盐酸浓度下加入氯氧化锆，通过水热法制得片状Al-SBA-15介孔分子筛催化剂。以苯酚、甲醛为原料，以片状Al-SBA-15介孔分子筛为催化剂，经缩合反应制得双酚F，双酚F收率达98.8％，催化剂活性高，在催化剂制备与双酚合成过程中均不使用其它溶剂，绿色环保，催化剂制备成本低，且易于分离回收和可重复使用。
一种片状 al sba 15 分子筛催化成双方法

[发明专利]一种改性羟基磷灰石催化合成双酚F的方法-CN201410033045.9有效
发明人：刘跃进;董劲;李勇飞;吴志民;谈瑛;夏迪;严家其 -专利权人：湘潭大学
申请日： 2014-01-21 - 公布日： 2014-05-07 - 主分类号： C07C39/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种以改性羟基磷灰石为催化剂催化合成双酚F的方法。该方法以苯酚、甲醛为原料，以改性羟基磷灰石为催化剂，经缩合反应制得双酚F。所采用的催化剂是由经初步预处理的羟基磷灰石为载体，以三氯化铝、氯化锌、氯化铜、四氯化钛或氯化铁其中任意一种或多种为改性剂，进行负载改性而制得的。反应采用的了催化剂较廉价易得，该催化剂在反应中分散性好、催化效率高、易于分离、可重复利用，且克服了其他催化剂合成双酚F时副产物过高、腐蚀性强等缺点，同时反应过程中不需要添加其他有机溶剂，符合绿色经济原则。
一种改性羟基磷灰石催化成双方法

[发明专利]一种马来酸顺反异构化制备富马酸的方法-CN201310135011.6有效
发明人：李勇飞;周凯;刘跃进;吴志民;谈瑛;杨彦松;王欢 -专利权人：湘潭大学
申请日： 2013-04-18 - 公布日： 2013-07-17 - 主分类号： C07C57/15 文献下载
摘要：本发明公开了一种马来酸顺反异构化制备富马酸的方法，以马来酸为原料，在空气或氧气存在下，在N，N-二甲基甲酰胺(DMF)、二甲基亚砜(DMSO)、乙酸乙酯、苯、甲苯或硝基苯溶剂中，原料与溶剂的质量比为1∶1～1∶80，控制反应压力为0.1～1.2Mpa，温度为50～150℃温度条件下，选用由通式(I)的单金属卟啉或通式(II)的μ-氧代双金属卟啉或上述金属卟啉形成的固载金属卟啉作催化剂，催化剂浓度为5～160PPM，反应1～12小时，马来酸异构化为产物富马酸。本发明具有如下的技术效果，催化剂用量小、催化效率高，对设备无腐蚀作用，转化率高，产品收率高，生产成本低。
一种马来顺反异构制备富马酸方法

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