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[发明专利]一种基于力传感器的力位自感知承载平台及感知方法-CN202210765844.X在审
发明人：金宇杰;华洪良;袁闯范;吴世鸿;陈勇将 -专利权人：常州工学院
申请日： 2022-07-01 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： F16M11/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种具有力位感知功能的承载平台的技术改进，特别涉及一种基于力传感器的力位自感知承载平台及感知方法；包括顶面板、外壳、底面板和力传感器；力位感知对象放置于顶面板上，顶面板通过四组力传感器与底面板连接，力位感知对象的重力通过顶面板及四组力传感器传递至底面板；力传感器包括Z型顶块、敏感元件和Z型底块；Z型顶块通过螺钉一与与顶面板螺接，Z型顶块通过螺钉二与敏感元件螺接；Z型底块通过螺钉三与敏感元件螺接，Z型底块通过螺钉四与底面板螺接；通过多组力传感器实现物体力位自感知，不依赖于视觉系统，能够有效降低成本。
一种基于传感器感知承载平台方法

[发明专利]一种预压式超大负载变位机-CN202210765836.5在审
发明人：华洪良;吴小锋;袁闯范;李玉峰 -专利权人：常州工学院
申请日： 2022-07-01 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： B23Q1/25 文献下载
摘要：本发明涉及一种负载变位机的设计改进，特别涉及一种预压式超大负载变位机，具有可靠性高和使用寿命长的特点；创造性地提出采用多组独立全向球组对顶面结构与进行预压，顶面运动结构搭载重型风电装备相对底座回转时，极大部分负载与预压力抵消，仅有小部分负载传递至回转运动部件，从而极大地提高系统运动控制精度保持能力与整体使用寿命；超大负载结构由回转变位顶板支撑，回转变位顶板与回转轴承外圈固定连接，回转轴承外圈与回转轴承内圈转动配合，回转轴承内圈与基座固定连接；伺服电机安装在基座上，伺服电机通过减速机和驱动齿轮与回转轴承外圈联动，所述基座通过独立全向预压球组与回转变位顶板接触。
一种预压超大负载变位

[发明专利]一种含重力自锁工装的风电设备喷涂变位机-CN202210621069.0在审
发明人： 袁闯范;华洪良;金宇杰;廖振强;吴小锋;陈勇将;何亚峰;郭魂 -专利权人：常州工学院
申请日： 2022-06-02 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： B05B13/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种风电设备喷涂技术的改进，特别涉及一种含重力自锁工装的风电设备喷涂变位机，能够搭载大型喷涂工件进行变位运动并配合工人进行喷涂作业，能够减少工人劳动疲劳，提升工作安全性；变位机通过重力自锁工装，能够实现不同规格零件定位与固定，应用柔性高；通过四组滑块实现工件吊装自动定位与固定，无需额外驱动机构，具有较好的经济性；喷涂工件安装在重力自锁工装上，重力自锁工装安装在变位机之上，重力自锁工装通过变位机驱动从而带动喷涂工件做回转运动；变位机采用内齿式回转轴承连接重力自锁工装，内齿式回转轴承包括回转轴承内圈、回转轴承外圈、齿轮、齿轮座和螺钉一；回转轴承外圈固定在变位机顶面板上。
一种重力工装设备喷涂变位