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[发明专利]用于转向器测试的被动负载机构及被动负载系统-CN202210295500.7在审
发明人：吴宇坤;王凯;闫世伟;闫磊;王建坡;何章凡;王守鑫;何飞龙;骆泽仁 -专利权人： 蜂巢智能转向系统（江苏）有限公司保定分公司
申请日： 2022-03-23 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G01M17/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于转向器测试的被动负载机构和具有其的被动负载系统，所述用于转向器测试的被动负载机构包括底板、顶壳体底板、第一驱动组件、负载底板、第二驱动组件和受力组件。根据本发明的被动负载机构，通过第二驱动组件设于顶壳体底板上以驱动负载底板在顶壳体底板上滑动并向负载底板施加作用力，受力杆组件沿负载底板的滑动方向延伸，使得受力杆组件远离负载底板的一端与转向器的齿条止抵，同时将第二驱动组件提供的作用力转变为对齿条提供的阻力，从而实现模拟转向器在车辆行驶中所受的阻力，进而使得应用该被动负载机构对转向器进行多种出厂前检测得出的测试结果更具有代表性，进一步满足生产工厂诊断分析转向器的需要。
用于转向器测试被动负载机构系统

[发明专利]一种电动助力转向系统的齿条末端保护方法及车辆-CN202111679773.3在审
发明人：乔冬冬;部荣;王青 -专利权人： 蜂巢智能转向系统（江苏）有限公司保定分公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明涉及车辆技术领域，特别涉及一种电动助力转向系统的齿条末端保护方法及车辆。电动助力转向系统的齿条末端保护方法包括如下步骤，获取目标方向盘转动的第一角度；判断所述第一角度是否大于第二角度且小于第三角度；当所述第一角度大于所述第二角度且小于所述第三角度，判断车辆是否处于第一条件；当所述车辆处于所述第一条件，所述目标方向盘转动速度为第一设定值；所述第一设定值随着第一角度的增大而减小。第一角度大于第二角度且小于第三角度时，目标方向盘转动速度为第一设定值，且所述第一设定值随着第一角度的增大而减小，能够避免齿条以很大的速度冲击电动助力转向系统的限位装置，以实现对齿条末端的保护。
一种电动助力转向系统齿条末端保护方法车辆

[发明专利]一种主动回正电动助力转向系统的控制方法和装置-CN202111631977.X在审
发明人：韩伟;鲜欢;焦高建;鲁旺旺;毛竹 -专利权人： 蜂巢智能转向系统（江苏）有限公司保定分公司
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种主动回正电动助力转向系统的控制方法和装置，涉及电动助力技术领域。该方法包括：获取车辆的车速、方向盘转角、方向盘扭矩以及电机转速，根据车速和方向盘转角，确定目标回正速度，根据电机转速确定车辆的实际回正速度，根据目标回正速度和实际回正速度，确定速度差值，再根据方向盘扭矩和车速，确定PID参数的对应参数，然后根据速度差值和PID参数的对应参数，确定目标回正电流，最后根据目标回正电流，输出回正力矩控制电动助力转向系统回正。本发明实施例不仅设计回正电流衰减模块，减少了拽手感，还对电动助力转向系统进行控制，避免回正状态的误识别，提高整个电动助力转向系统的稳定性，是一种更优的自适应的处理方法。
一种主动电动助力转向系统控制方法装置

[发明专利]一种基于跑偏补偿的EPS控制方法及控制装置-CN202111566477.2在审
发明人：贺旭涛;董晓;王园园;王青;刘文文 -专利权人： 蜂巢智能转向系统（江苏）有限公司保定分公司
申请日： 2021-12-20 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：本申请实施例涉及一种基于跑偏补偿的EPS控制方法及控制装置，控制方法包括：实时获取车辆的当前行驶信息；其中，行驶信息至少包括车辆的方向盘转角、方向盘转速、输入手力和车速；基于当前行驶信息是否满足第一预设条件，确定当前补偿值；其中，在当前行驶信息满足第一预设条件的情况下，当前补偿值是实时根据车辆的齿条力确定的，在当前行驶信息不满足第一预设条件的情况下，当前补偿值是根据车辆在上一满足第一预设条件的状态下的补偿值确定的；响应于当前行驶信息满足第二预设条件，控制EPS根据当前补偿值执行补偿动作，通过确定当前补偿值的进程覆盖了车辆整个行进过程中的所有工况，并且有效避免车辆出现跑偏补偿的过程容易退出的问题。
一种基于补偿 eps 控制方法装置

[发明专利]电动助力转向系统控制方法、装置、存储介质及车辆-CN202111574381.0在审
发明人：陈广达 -专利权人： 蜂巢智能转向系统（江苏）有限公司保定分公司
申请日： 2021-12-21 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种电动助力转向系统控制方法、装置、存储介质及车辆，包括：获取第一车辆状态信息，其中，第一车辆状态信息为车辆自身传感器实时获取的信号参数；利用预设的分类器对第一车辆状态信息进行识别，得到与第一车辆状态信息对应的概率数组，其中，概率数组包括预设的各个路况标签和与各个路况标签对应的概率；获取与概率数组对应的转向控制参数，将电动助力转向系统参数调整为所述转向控制参数。本发明实施例中，可以通过车辆自身传感器实时获取的信号参数，自动识别多种路面特征并调节电动助力转向系统控制参数，达到自动切换转向系统控制参数的目的，避免手动切换驾驶模式无法精准调整控制参数的问题。
电动助力转向系统控制方法装置存储介质车辆

[发明专利]液压转向器的失效控制方法、装置、车辆及存储介质-CN202111474663.3在审
发明人：郝新刚;董晓 -专利权人： 蜂巢智能转向系统（江苏）有限公司保定分公司
申请日： 2021-12-03 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B62D5/30 文献下载
摘要：本发明涉及汽车技术领域，特别涉及一种液压转向器的失效控制方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法，包括以下步骤；获取车辆的当前车速和方向盘实际扭矩；在当前车速大于第一预设车速，且方向盘实际扭矩大于预设扭矩时，累计方向盘实际扭矩大于预设扭矩的持续时长；计算持续时长大于预设时长时方向盘的转角变化量，并且在转角变化量小于预设变化量时，判定液压转向器失效，并控制车辆执行失效保护动作。该方法可以无需额外增加传感器即可准确判定液压转向器是否失效，实现液压转向器的低成本失效控制，降低整车成本。
液压转向器失效控制方法装置车辆存储介质

[发明专利]制动器及车辆-CN202111345915.2在审
发明人：孙楷博;侯富彬;闫世伟;吴宇坤;寇策;刘飞;李宁;王乃博;李卓民;赵世浩;郑少奇;王云飞;侯学峰;亢彦海;孙兴宇;赵奎飞 -专利权人： 蜂巢智能转向系统（江苏）有限公司保定分公司
申请日： 2021-11-15 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： B60T1/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种制动器及车辆，包括：钳体和驱动组件，钳体形成有第一容纳腔；驱动组件位于第一容纳腔内，驱动组件用于制动刹车盘，驱动组件包括驱动件和连接件，其中，连接件包括：第一驱动块、第二驱动块和缓冲介质，驱动件与第一驱动块传动连接，第一驱动块位于缓冲介质的一侧，第二驱动块位于缓冲介质背离第一驱动块的一侧。根据本发明实施例的制动器，提高制动系统响应性、快速建压能力，提高整车制动响应性，为整车提供可靠性高，控制精度好的制动效果。
制动器车辆

[发明专利]转向器和具有其的车辆-CN202111174839.3在审
发明人：郝新刚;董晓 -专利权人： 蜂巢智能转向系统（江苏）有限公司保定分公司
申请日： 2021-10-09 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： B62D3/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种转向器和具有其的车辆，转向器用于车辆转向，车辆包括左右间隔布置的第一车轮和第二车轮，转向器包括：转向拉杆、第一齿条、第二齿条、第一电机和第二电机，转向拉杆沿左右方向延伸；第一齿条沿左右方向可移动地设于转向拉杆，第一齿条的外端用于与第一车轮传动连接用于带动第一车轮转向；第二齿条沿左右方向可移动地设于转向拉杆，第二齿条的外端用于与第二车轮传动连接以带动第二车轮转向；第一电机与第一齿条传动连接用于驱动第一齿条移动；第二电机与第二齿条传动连接用于驱动第二齿条移动。根据本发明的转向器，可以使车辆车轮的转角关系始终100％满足阿克曼转角要求，提高车辆的操控性能。
转向器具有车辆

[发明专利]一种电动助力转向扭矩传感器检测方法及装置-CN202110953210.2在审
发明人：邹涛;吴宇坤;闫磊;王宁宁;宋伟;鲁刚;何章凡;汪亚傲;王利新;张盼弟 -专利权人： 蜂巢智能转向系统（江苏）有限公司保定分公司
申请日： 2021-08-19 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： G01L25/00 文献下载
摘要：本申请实施例涉及扭矩传感器检测领域，具体而言，涉及一种电动助力转向扭矩传感器检测方法及装置，旨在解决扭矩传感器检测成本较高的问题。检测方法包括：在检测到连接有扭矩传感器的转向器总成与检测设备之间的电连接成功时，激活转向器总成上的电机ECU的CCP功能；响应于被激活的CCP功能，建立检测设备与电机ECU之间的数据传输通道，并配置电机ECU对应的DAQ模式；向电机ECU输入扭矩，基于DAQ模式，通过数据传输通道获取扭矩传感器的扭矩信号；基于扭矩信号，确定扭矩传感器的性能参数。通过电机ECU将扭矩传感器的信息上传，无需配备专业板卡将扭矩传感器直接与检测设备连接，从而使对扭矩传感器的检测更加方便，降低了检测成本，同时使连接与检测过程更加方便快捷。
一种电动助力转向扭矩传感器检测方法装置

[发明专利]汽车的自动化测试方法、装置及平台-CN202110995950.2在审
发明人：部荣;刘文文;董晓;祝忠扬;常春龙 -专利权人： 蜂巢智能转向系统（江苏）有限公司保定分公司
申请日： 2021-08-27 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： G06F11/36 文献下载
摘要：本发明涉及汽车测试技术领域，特别涉及一种汽车的自动化测试方法、装置及平台，其中，自动化测试方法，包括以下步骤：获取待测试汽车的当前测试需求；根据当前测试需求生成至少一个测试用例，并利用至少一个测试用例生成测试待测试汽车的至少一个测试脚本；基于至少一个测试脚本控制待测试汽车完成测试，并根据测试过程中的测试数据及测试结果生成待测试汽车的测试报告。该方法可以实现汽车的自动测试，有效缩减测试周期，节省人工成本，提高测试效率以及测试的准确性提高客观性，并可以进一步生成自动化测试库文件，此文件与整车需求功能规范的版本相关联，便于不同车型应用对应功能规范测试的高效性以及测试唯一性。
汽车自动化测试方法装置平台

[发明专利]电动助力转向系统修复方法、装置、存储介质及车辆-CN202111014630.0在审
发明人：秦帅华;董晓;部荣 -专利权人： 蜂巢智能转向系统（江苏）有限公司保定分公司
申请日： 2021-08-31 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： G06F11/07 文献下载
摘要：本发明提供了一种电动助力转向系统修复方法、装置、存储介质及车辆。涉及汽车技术领域。发明包括：电动助力转向系统在上电启动时，监测CAN总线上是否存在上位机发送的拦截报文；若确认所述CAN总线上存在所述拦截报文，所述电动助力转向系统上电启动完成后进入引导程序界面，以等待上位机发送的APP刷写指令，对APP软件进行更新。能够修复由于APP软件异常导致的永久失效的电动助力转向系统，节约了制造成本，并且用户通过CAN网络就能实现电动助力转向系统功能和通讯的迅速恢复，无需拆卸和拆解电动助力转向系统，修复过程方便快捷。
电动助力转向系统修复方法装置存储介质车辆

[发明专利]车辆及电动助力转向系统的齿条末端保护方法和装置-CN202110819378.4在审
发明人：鲜欢;韩伟;部荣;祝忠扬;王宁宁;焦高建;贺旭涛 -专利权人： 蜂巢智能转向系统（江苏）有限公司保定分公司
申请日： 2021-07-20 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆及电动助力转向系统的齿条末端保护方法和装置，所述方法包括：获取方向盘转速和方向盘角度；在方向盘转速和方向盘角度满足第一预设条件时，获取电机实际电流和电机实际转速；根据电机实际转速获取电机阻尼电流；根据电机实际电流、电机阻尼电流和目标电流限值对电机助力电流进行限制，以对电动助力转向系统的齿条末端进行保护。本发明的齿条末端保护方法，在满足齿条末端保护条件时，根据电机实际电流、目标电流限值和随电机转速实时变化的电机阻尼电流共同对电机助力电流进行限制，有效地捕捉驾驶员的操舵意图，保证末端保护电流下降速率达到预期效果，避免齿条末端突兀的撞击感，适用于各种工况下电流限制。
车辆电动助力转向系统齿条末端保护方法装置

[发明专利]一种车辆转向控制方法、装置、车辆及可读存储介质-CN202110807567.X在审
发明人：樊超超;董晓;李琼;王宁宁 -专利权人： 蜂巢智能转向系统（江苏）有限公司保定分公司
申请日： 2021-07-16 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： B62D15/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种车辆转向控制方法、装置、车辆及可读存储介质，其中，所述方法包括：在车辆处于自动辅助导航驾驶状态的情况下，若确定所述车辆需要转向，获取所述车辆的当前车速及目标请求扭矩；根据所述当前车速，确定助力扭矩限制值；其中，所述助力扭矩限制值为在所述当前车速下，驾驶员可按与助力扭矩相反的方向控制所述车辆转向的助力扭矩上限值；根据所述助力扭矩限制值及所述目标请求扭矩，确定实际助力扭矩；根据所述实际助力扭矩，控制所述车辆进行转向。本发明可以有效均衡辅助转向需求以及保证车辆处于可控状态。
一种车辆转向控制方法装置可读存储介质

[发明专利]数据处理方法、装置、车辆和计算机存储介质-CN202110758106.8在审
发明人：刘永飞;涂志鹏;张祥锋;张同华;贺晓泽 -专利权人： 蜂巢智能转向系统（江苏）有限公司保定分公司
申请日： 2021-07-05 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： G06F9/48 文献下载
摘要：本申请提供一种数据处理方法、装置、车辆和计算机存储介质，属于车辆控制技术领域。所述方法应用于车辆控制器中的通用定时器模块，所述方法包括：接收所述车辆控制器的中央处理器发送的对于脉冲宽度调制任务的执行指令；响应于所述执行指令，读取所述脉冲宽度调制任务的二相电压数据；对所述二相电压数据进行逆变换处理，得到三相电压数据；对所述三相电压数据进行零序分量注入处理，得到零序分量注入后的三相电压数据；根据所述零序分量注入后的三相电压数据，获取占空比，并输出所述占空比。本申请通过将脉冲宽度调制任务从原本的中央处理器移入通用定时器模块进行处理来得到电路的空占比，降低了中央处理器的负载率。
数据处理方法装置车辆计算机存储介质

[发明专利]一种转向力矩补偿方法、装置及车辆-CN202110688949.5在审
发明人：于清章;赵学平;胡辉 -专利权人： 蜂巢智能转向系统（江苏）有限公司保定分公司
申请日： 2021-06-21 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种转向力矩补偿方法、装置及车辆，包括：在确定车辆处于第一跑偏状态后，获取车辆的第一补偿力矩更新次数以及上一次第一补偿力矩值，第一补偿力矩更新次数为车辆进入第一跑偏状态的次数；根据第一补偿力矩更新次数以及上一次第一补偿力矩值，计算目标第一补偿力矩值；根据目标第一补偿力矩值对车辆的转向力矩进行补偿。可以在确定车辆处于第一跑偏状态后，根据第一补偿力矩的更新次数和上一次第一补偿力矩值计算目标第一补偿力矩值，并通过不断的迭代计算，使目标第一补偿力矩值的计算结果更为准确，使车辆可以在发生跑偏状况时，自动计算出合适的补偿力矩并自动脱离跑偏状态，提升了用户体验。
一种转向力矩补偿方法装置车辆

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