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[发明专利]一种基于轨迹对齐的语义建图方法-CN202011644778.8有效
发明人：张亮;朱光明;汪火良;蒋得志 -专利权人：杭州自适应科技有限公司
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于轨迹对齐的语义建图方法，其方法包括：S1、沿同一条运行轨迹同步采集RGB数据、激光数据、IMU数据和里程计数据；S2、通过语义ORB‑SLAM，在利用RGB数据进行ORB追踪的同时，对每一帧关键帧图像进行目标检测，再构建三角化关系，提取3D语义地标；S3、利用降采样操作对激光数据进行过滤，并对IMU数据和里程计数据进行计算处理；S4、处理激光数据、IMU数据和里程计数据，构建2D栅格地图；S5、利用ORB‑SLAM和轨迹序列求解两者之间的相似变换关系，将3D语义地标和2D栅格地图进行融合，生成语义地图。本方案可以构建精确的带语义地标的栅格地图。
一种基于轨迹对齐语义方法

[实用新型]一种可折叠镇压器-CN202222390615.2有效
发明人： 蒋得志 -专利权人： 蒋得志
申请日： 2022-09-08 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： A01B29/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可折叠镇压器，包括主架和副架，所述主架的内侧转动连接有转轴，所述转轴的外部设有连接机构，所述转轴通过连接机构活动连接有第一镇压辊，所述副架的内侧活动连接有第二镇压辊。本实用新型采用上述结构，利用主架上的电机输出轴端部转动，使得第一锥齿联动螺杆外部的第二锥齿，使得螺杆在安装腔中进行转动，而螺杆的转动，使得外部的相反螺纹的两个移块带动主架上端的第一配块滑动，而第一配块和副架上的第二配块之间转动安装了支杆，当移块同时向中滑动时，副架和组架折叠，当移块异向移动时，副架和主架展开，该机构采用一个电机的基础上使得装置完成相同的使用效果，在生产成本上更低，而且更稳定。
一种可折叠镇压器

[实用新型]一种拾膜环保多用耙-CN201820890875.7有效
发明人： 蒋得志 -专利权人： 蒋得志
申请日： 2018-11-25 - 公布日： 2019-04-16 - 主分类号： A01B43/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种拾膜环保多用耙，包括连接装置、横杆、除杂机构和机架，除杂机构与横杆的连接处设置有安装机构，安装机构包括顶盖和安装座，顶盖包括通过铰链连接的安装部和密封部，所述安装座的顶部开设有安装槽口，所述安装座的顶部两端分别设置有限位机构，所述限位机构包括立柱、伸缩弹簧、弹簧挡板、推杆和限位板；通过拖拉机牵引，通过除杂机构上的耙齿出去圃内废塑料薄膜和枯枝等，工作效率高，且降低了人力、财力；通过安装机构将除杂机构与横杆连接，一方面能够使得除杂机构与横杆连接稳定的前提下，方便拆卸维修和更换，进一步降低了成本，延长了本装置的使用寿命，另一方便能够实现耙齿高度的调节，适用范围更加广泛。
除杂机构安装机构安装座横杆连接顶盖横杆耙齿推杆本实用新型废塑料薄膜工作效率高拖拉机牵引维修和更换安装槽口弹簧挡板方便拆卸铰链连接连接装置伸缩弹簧使用寿命限位机构枯枝密封部限位板立柱环保

[实用新型]一种新型耱-CN201820935081.8有效
发明人：冯军 -专利权人： 蒋得志
申请日： 2018-06-16 - 公布日： 2019-01-11 - 主分类号： A01B31/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种新型耱，包括耱挺杆，所述耱挺杆的两端均通过焊接连接有耱档，所述耱档的侧面固定有固定环，所述固定环的上侧设置有第一限位条，所述固定环的下侧设置有第二限位条，所述第二限位条的上表面开设有固定孔，所述第一限位条的两侧均设置有固定柱，所述固定柱的表面套设有螺母，所述固定柱的表面设置有螺纹，所述耱挺杆的中间位置处通过焊接固定有中柱，所述中柱的顶端表面开设有卡槽；该实用新型耱挺杆侧面固定有限位环，防止耱条在工作时在耱挺杆表面滑动，限制耱条之间的距离防止耱条之间的距离过度紧密，防止泥土等颗粒堵塞耱条之间的孔隙导致清理泥土等颗粒困难，降低用户的劳动时间，增加耱的工作效率和使用寿命。
挺杆限位条固定环固定柱侧面固定泥土螺母本实用新型表面滑动表面设置顶端表面工作效率焊接固定焊接连接颗粒堵塞使用寿命固定孔上表面螺纹卡槽劳动

[实用新型]一种简易式镇压辊-CN201820889984.7有效
发明人： 蒋得志 -专利权人： 蒋得志
申请日： 2018-06-09 - 公布日： 2019-01-08 - 主分类号： A01B29/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种简易式镇压辊，包括镇压辊本体，所述镇压辊本体的两侧表面设置有齿轮盘，所述镇压辊本体的一端顶端通过切割设置有连接槽，所述连接槽的内表面通过切割设置有防脱落咬合槽，所述镇压辊本体的一段设置有附加辊，所述附加辊的一端顶端设置有连接片，所述连接片通过压铸设置在附加辊的顶端且所述附加辊与连接片为一体结构，所述调节螺杆贯穿附加辊的侧面到达附加辊的内部，所述调节螺杆的一端顶端通过连接套固定设置有防脱啮合片；镇压辊结构改为可调节式结构，在配合不同长度的耙使用时工作人员可以适当地调节辊的长度以提高兼容率，便于工作人员的操作，同时减少设备所需要经济投入。
镇压辊连接片调节螺杆简易式连接槽切割可调节式结构本实用新型表面设置顶端设置固定设置减少设备一体结构齿轮盘防脱落连接套内表面啮合片咬合槽防脱压铸兼容侧面贯穿配合

[实用新型]一种新型耙-CN201820935077.1有效
发明人：冯军 -专利权人： 蒋得志
申请日： 2018-06-16 - 公布日： 2019-01-04 - 主分类号： A01B19/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种新型耙，包括第二支撑杆，以及第一支撑杆，所述第一支撑杆的侧面通过焊接固定有纵向支撑杆，所述纵向支撑杆的一端连接第一支撑杆且纵向支撑杆另一端连接第二支撑杆，所述第二支撑杆的下表面连接有耙体，所述第二支撑杆的表面且位于耙体的位置处开设有第二螺纹孔，所述耙体的一端设置有耙环另一端设置有铁齿，所述耙环的表面开设有第一螺纹孔，所述耙环的外侧套设有第一弹性卡帽与第二弹性卡帽；该实用新型耙体顶端的耙环套设在第二支撑杆表面，并通过长螺栓固定，当耙体长时间使用导致损坏时，方便耙体拆卸更换，防止因耙体缺少降低耙的工作效率，提高耙的使用寿命，同时降低用户的劳动时间增加用户工作速度。
支撑杆耙体纵向支撑杆一端连接一端设置弹性卡螺纹孔本实用新型支撑杆表面表面开设拆卸更换工作效率焊接固定时间增加使用寿命长螺栓位置处下表面环套铁齿侧面劳动

[实用新型]一种小型松土机-CN201820925174.2有效
发明人： 蒋得志 -专利权人： 蒋得志
申请日： 2018-06-15 - 公布日： 2018-12-28 - 主分类号： A01B33/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种小型松土机，包括背包式柴油机，所述背包式柴油机的一端连接有连接软管，所述连接软管的另一端设置有同步杆，所述同步杆的内部与连接软管的内部连通，所述同步杆的外侧表面通过螺栓固定设置有挡泥板，所述同步杆的一端顶端通过螺栓固定设置有齿轮箱，所述同步杆的内部与齿轮箱的内部连通，所述齿轮箱的两侧设置有刀叶盘，所述刀叶盘的内部设置有旋转杆；松土机的刀叶盘变更为圆形结构，同时圆盘的两侧表面都设置有刀叶，刀叶的侧面通过切割设置有切割齿，切割齿在运动的过程中能够很好的对杂草的茎叶进行切割，避免了刀叶的表面缠住过多的植物茎秆导致刀叶动作不灵敏，提升了切割效率。
刀叶同步杆连接软管齿轮箱松土机螺栓固定内部连通柴油机背包式切割齿切割本实用新型两侧设置内部设置切割效率外侧表面一端连接一端设置圆形结构植物茎秆挡泥板旋转杆茎叶灵敏杂草变更侧面

[实用新型]一种偏刀除草器-CN201820890866.8有效
发明人： 蒋得志 -专利权人： 蒋得志
申请日： 2018-06-10 - 公布日： 2018-12-28 - 主分类号： A01B39/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种偏刀除草器，包括除草刀片，所述除草刀片的下方设置有限位板，所述限位板的一端设置有支撑轴，所述支撑轴的一端与限位板的一端连接，所述支撑轴的另一端通过焊接连接在除草刀片的下表面，所述限位板的上方设置有伸缩杆，所述伸缩杆的两端均设置有转轴，所述伸缩杆一端的转轴固定在除草刀片的下表面；采用套头、定位环、铰链和螺栓，握柄的一端插到套头内部并通过定位环、铰链和螺栓固定，避免握柄断裂后难以由套头内部取出，增加握柄安装和更换的便捷性，提高偏刀除草器使用的舒适性，降低用户组装偏刀除草器的时间，采用限位板、支撑轴、伸缩杆和转轴，用户在除草时，刀片和限位板之间形成一定的夹角。
限位板除草刀片除草器伸缩杆支撑轴偏刀套头握柄转轴定位环下表面铰链本实用新型螺栓焊接连接螺栓固定一端连接一端设置便捷性舒适性除草刀片断裂组装取出

[实用新型]一种松土除草多用耙-CN201820925180.8有效
发明人： 蒋得志 -专利权人： 蒋得志
申请日： 2018-06-15 - 公布日： 2018-12-28 - 主分类号： A01B49/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种松土除草多用耙，包括连接装置和机架，机架的底部首端与尾端分别设置有松土机构和除草机构，松土机构包括第一固定杆和松土刀头，第一固定杆的顶端与机架通过焊接固定连接，所述除草机构包括第二固定杆和除草刀头，第二固定杆的底端通过调节螺栓与除草刀头连接，第二固定杆的顶端通过焊接与所述机架固定连接；通过松土和除草的两用机对苗圃地同时进行松土和除草，降低了劳动强度，提高了工作效率；松土刀头可拆卸地与第一固定杆连接，除草刀头通过调节螺栓与第二固定杆连接，方便对松土刀头以及除草刀头进行拆卸维护，延长机械的使用寿命，降低成本，且可拆卸松土刀头或者除草刀头的其中一个，可以实现单独的松土或除草。
除草刀头松土固定杆螺栓除草机构松土机构可拆卸本实用新型工作效率焊接固定连接装置使用寿命两用机苗圃地拆卸底端首端尾端焊接维护

[实用新型]一种条播开沟镇压器-CN201820925175.7有效
发明人： 蒋得志 -专利权人： 蒋得志
申请日： 2018-06-15 - 公布日： 2018-12-28 - 主分类号： A01B49/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种条播开沟镇压器，包括连接杆、固定板和安装在连接杆一侧的支撑机构，所述固定板的内侧设置调节机构，所述调节机构包括镇压滚轮、安装柱和调节套柱，所述固定板与安装柱通过螺栓进行固定连接，所述安装柱的表面设置有调节孔，所述安装柱与调节套柱通过调节孔和螺栓进行固定连接，所述调节套柱与镇压滚轮通过轴承进行转动连接，所述连接杆的一端设置有减震机构；通过设计在固定板一侧的安装柱和调节套柱，可以根据开沟的间距通过调节套柱调节镇压滚轮在安装柱上的安装间距，从而使镇压滚轮可以配合多种间距的开沟要求，不需要准备多种镇压器，提高的镇压器的使用效益，减少了经济损耗。
安装柱套柱固定板镇压器滚轮开沟连接杆镇压螺栓条播本实用新型表面设置减震机构经济损耗一端设置支撑机构转动连接轴承配合

[实用新型]一种修枝器-CN201820936392.6有效
发明人：鲁延芳 -专利权人： 蒋得志
申请日： 2018-06-19 - 公布日： 2018-12-28 - 主分类号： A01G3/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种修枝器，包括伸缩杆外杆，所述伸缩杆外杆的内部设置有伸缩杆内杆，所述伸缩杆内杆的一端贯穿伸缩杆外杆的一侧表面到达伸缩杆外杆的外部，所述伸缩杆内杆的另一端与伸缩杆外杆的内壁接触，所述伸缩杆外杆的一端顶端设置有调节盘，所述调节盘的内部通过焊接设置有咬合圈，所述咬合圈的内侧表面通过注塑设置有橡胶圈，所述橡胶圈的内侧表面与伸缩杆内杆的外侧表面相接触，所述伸缩杆内杆的外侧表面设置有线缆；修枝器的杆体变更为可伸缩结构，同时使用手动方式可以对杆体的长度进行调节，在使用时能够便于修枝器对高位置的苗木进行修剪，同时修建完成后调节杆体便于减小设备的所占空间，便于存放。
伸缩杆外杆伸缩杆内杆修枝器内侧表面外侧表面调节盘橡胶圈咬合圈注塑本实用新型可伸缩结构顶端设置后调节杆内壁接触内部设置手动方式高位置对杆杆体减小线缆修剪焊接苗木变更贯穿外部修建

[实用新型]一种U型起苗机-CN201820936400.7有效
发明人：鲁延芳 -专利权人： 蒋得志
申请日： 2018-06-19 - 公布日： 2018-12-28 - 主分类号： A01G23/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种U型起苗机，包括连接装置、机架、起苗机构和立柱，机架与立柱的连接处设置有倾角调节机构，所述倾角调节机构包括第一调节盘和第二调节盘，立柱的底端焊接固定有底板，起苗机构焊接固定于底板上，立柱的顶部焊接固定有顶板，顶板与底板之间焊接固定有第二稳定杆，第二稳定杆的外侧底端连接有第一稳定杆，机架的两侧分别焊接有固定板，固定板上开设有若干第一调节孔；通过“U”型结构的起苗机进行起苗，节省劳力，提高工作效率，并且起苗机成本低，维修简单；通过倾角调节机构能够对起苗机构做针对性的调节，对于不同的地形调节起苗机构的倾角，使用更加方便，避免地形的变化导致起苗机构容易损伤苗根。
起苗焊接固定起苗机立柱倾角调节机构底板稳定杆调节盘固定板底端地形本实用新型工作效率连接装置焊接损伤维修

[发明专利]一种新型耙-CN201810624530.1在审
发明人：冯军 -专利权人： 蒋得志
申请日： 2018-06-16 - 公布日： 2018-11-23 - 主分类号： A01B19/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种新型耙，包括第二支撑杆，以及第一支撑杆，所述第一支撑杆的侧面通过焊接固定有纵向支撑杆，所述纵向支撑杆的一端连接第一支撑杆且纵向支撑杆另一端连接第二支撑杆，所述第二支撑杆的下表面连接有耙体，所述第二支撑杆的表面且位于耙体的位置处开设有第二螺纹孔，所述耙体的一端设置有耙环另一端设置有铁齿，所述耙环的表面开设有第一螺纹孔，所述耙环的外侧套设有第一弹性卡帽与第二弹性卡帽；该发明耙体顶端的耙环套设在第二支撑杆表面，并通过长螺栓固定，当耙体长时间使用导致损坏时，方便耙体拆卸更换，防止因耙体缺少降低耙的工作效率，提高耙的使用寿命，同时降低用户的劳动时间增加用户工作速度。
支撑杆耙体纵向支撑杆一端连接一端设置弹性卡螺纹孔支撑杆表面表面开设拆卸更换工作效率焊接固定时间增加使用寿命长螺栓位置处下表面环套铁齿侧面劳动

[发明专利]一种新型耱-CN201810624522.7在审
发明人：冯军 -专利权人： 蒋得志
申请日： 2018-06-16 - 公布日： 2018-11-23 - 主分类号： A01B31/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种新型耱，包括耱挺杆，所述耱挺杆的两端均通过焊接连接有耱档，所述耱档的侧面固定有固定环，所述固定环的上侧设置有第一限位条，所述固定环的下侧设置有第二限位条，所述第二限位条的上表面开设有固定孔，所述第一限位条的两侧均设置有固定柱，所述固定柱的表面套设有螺母，所述固定柱的表面设置有螺纹，所述耱挺杆的中间位置处通过焊接固定有中柱，所述中柱的顶端表面开设有卡槽；该发明耱挺杆侧面固定有限位环，防止耱条在工作时在耱挺杆表面滑动，限制耱条之间的距离防止耱条之间的距离过度紧密，防止泥土等颗粒堵塞耱条之间的孔隙导致清理泥土等颗粒困难，降低用户的劳动时间，增加耱的工作效率和使用寿命。
挺杆限位条固定环固定柱侧面固定泥土螺母表面滑动表面设置顶端表面工作效率焊接固定焊接连接颗粒堵塞使用寿命固定孔上表面螺纹卡槽劳动

[发明专利]一种小型松土机-CN201810616316.1在审
发明人： 蒋得志 -专利权人： 蒋得志
申请日： 2018-06-15 - 公布日： 2018-11-06 - 主分类号： A01B33/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种小型松土机，包括背包式柴油机，所述背包式柴油机的一端连接有连接软管，所述连接软管的另一端设置有同步杆，所述同步杆的内部与连接软管的内部连通，所述同步杆的外侧表面通过螺栓固定设置有挡泥板，所述同步杆的一端顶端通过螺栓固定设置有齿轮箱，所述同步杆的内部与齿轮箱的内部连通，所述齿轮箱的两侧设置有刀叶盘，所述刀叶盘的内部设置有旋转杆；松土机的刀叶盘变更为圆形结构，同时圆盘的两侧表面都设置有刀叶，刀叶的侧面通过切割设置有切割齿，切割齿在运动的过程中能够很好的对杂草的茎叶进行切割，避免了刀叶的表面缠住过多的植物茎秆导致刀叶动作不灵敏，提升了切割效率。
刀叶同步杆连接软管齿轮箱松土机螺栓固定内部连通柴油机背包式切割齿切割两侧设置内部设置切割效率外侧表面一端连接一端设置圆形结构植物茎秆挡泥板旋转杆茎叶灵敏杂草变更侧面

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