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[发明专利]一种摆闸同步控制方法-CN201911331791.5有效
发明人：唐亮;张卫锋;陈涛;董改田;冷俊;程国醒;高浩 -专利权人：深圳市华成工业控制股份有限公司
申请日： 2019-12-21 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G05B15/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种摆闸同步控制方法，包括：进行驱动模块初始化；确定阻拦体的阻挡位置和打开位置；识别检测行人或车辆位置并输出同步控制指令；根据同步控制指令对阻拦体进行控制；获取同步控制指令的变化状态和阻拦体的工作状态，并根据同步控制指令的变化状态和阻拦体的工作状态进行纠正控制；获取阻拦体当前位置信息并修正。本发明具有阻挡较为准确的效果。
一种同步控制方法

[发明专利]五轴机械手的控制方法、装置、设备及存储介质-CN202210862206.X有效
发明人：范玉魁;万小兵;廉卜旭;李超;董改田;冷俊 -专利权人：深圳市华成工业控制股份有限公司
申请日： 2022-07-21 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种五轴机械手的控制方法、装置、设备及存储介质，其中方法包括：根据抓手头端初始位姿、最大重力曲线、初始抓取方向、物品位姿和目标物体重力判断目标抓手是否能成功抓取目标物品得到第一结果；若第一结果为是，则根据抓手头端初始位姿、初始抓取方向、物品位姿和目标物体重力控制目标抓手抓取目标物品；若第一结果为否，则根据抓手头端初始位姿、最大重力曲线、物品位姿和目标物体重力对目标抓手计算得到目标抓取方向和抓手头端目标位姿，根据抓手头端目标位姿、目标抓取方向、物品位姿和目标物体重力控制目标抓手抓取目标物品。从而使目标抓手抓取目标物品一次就成功，避免抓取失败，也避免损坏目标抓手，提高了生产效率。
机械手控制方法装置设备存储介质

[发明专利]机械手的辅助执行元件的控制方法、装置、设备及介质-CN202210667134.3在审
发明人：范玉魁;万小兵;廉卜旭;李超;董改田;冷俊 -专利权人：深圳市华成工业控制股份有限公司
申请日： 2022-06-13 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种机械手的辅助执行元件的控制方法、装置、设备及介质，其中方法包括：判断预设的指令配置表中是否存在与目标元件标识对应的预留指令标识；若是，则将指令配置表中的与目标元件标识对应的预留指令标识及动作参数作为第一指令标识和目标动作参数，根据目标动作参数、第一指令标识对应的指令和指令配置表中的与目标元件标识对应的目标输出点位标识，对目标辅助执行元件进行执行控制；若否，则将预设的点位控制指令标识作为第二指令标识，根据第二指令标识对应的指令和指令配置表中的与目标元件标识对应的目标输出点位标识，对目标辅助执行元件进行执行控制。从而在针对不同应用场景时只需定制化设置指令配置表，不需修改程序。
机械手辅助执行元件控制方法装置设备介质

[发明专利]一种基于视觉跟随的工业机器人抓取方法-CN201911331776.0有效
发明人：苗立晓;孙毅;李睿杨;程国醒;石建军;冷俊;董改田 -专利权人：深圳市华成工业控制股份有限公司
申请日： 2019-12-21 - 公布日： 2021-05-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉跟随的工业机器人抓取方法，涉及工业自动化技术领域。其技术要点包括周期执行的：S31、机器人主控获取编码器输出的传送带位置信号,基于间隔长度值发出拍照命令至视觉系统；S32、机器人主控获取视觉系统拍摄识别物体的靶标位置以及编码器输出的位置信号并记录到检测队列中；S33、机器人主控计算获得的检测队列中靶标的实时位置，并合并检测队列中靶标的实时位置差小于预设的距离差值的队列；S34、机器人主控控制工业机器人对移动至工业机器人的工作范围内且位于检测队列首位的靶标位置执行抓取；其中预设的间隔长度值不大于检测视觉系统拍摄视野的长度值，本发明具有减少工业机器人重复抓取和漏抓的优点。
一种基于视觉跟随工业机器人抓取方法

[外观设计]手控器（HC-X1、QC-S2E3）-CN202030382551.5有效
发明人：冷俊;董改田;孙毅;石建军;苗立晓;张卫锋;李超 -专利权人：深圳市华成工业控制股份有限公司
申请日： 2020-07-15 - 公布日： 2020-12-15 - 主分类号： 14-03 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：手控器（HC‑X1、QC‑S2E3）。2.本外观设计产品的用途：用于控制工业机械手的工作。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：设计1立体图。5.指定设计1为基本设计。
手控器 hc x1 qc s2e3

[外观设计]手控器保护套（HCX1、QC-S2E3）-CN202030382544.5有效
发明人：冷俊;董改田;孙毅;石建军;苗立晓;张卫锋;李超 -专利权人：深圳市华成工业控制股份有限公司
申请日： 2020-07-15 - 公布日： 2020-11-24 - 主分类号： 03-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：手控器保护套（HCX1、QC‑S2E3）。2.本外观设计产品的用途：用于保护手控器。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：设计1主视图。5.指定设计1为基本设计。6.设计1主视图及设计2主视图中两块蓝色区域为透明。
手控器保护套 hcx1 qc s2e3

[外观设计]主控板（QC-S3G、QC-S2E3）-CN202030371307.9有效
发明人：冷俊;万小兵;张卫锋;李超;石建军;董改田;杜晓磊 -专利权人：深圳市华成工业控制股份有限公司
申请日： 2020-07-10 - 公布日： 2020-11-24 - 主分类号： 14-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：主控板（QC‑S3G、QC‑S2E3）。2.本外观设计产品的用途：用于注塑机通用机械手或其他行业工业机械手的驱动和控制。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：设计1立体图。5.无设计要点，省略各设计仰视图。6.指定设计1为基本设计。
主控 qc s3g s2e3

[发明专利]螺丝机的操作参数确定方法及系统-CN201910895922.6有效
发明人： 董改田;施日生;石建军;苗立晓;冷俊;程国醒 -专利权人：深圳市华成工业控制股份有限公司
申请日： 2019-09-21 - 公布日： 2020-10-16 - 主分类号： G05B19/414 文献下载
摘要：本发明涉及螺丝机领域，公开了一种螺丝机的操作参数确定方法，包括，获取伺服电批头部与产品之间的距离信息和机械手臂的工作状态，根据距离信息与机械手臂的工作状态确定是否启动伺服电批；获取螺丝的转动角度和伺服电批头部的下降距离，并建立转动角度与下降距离函数关系；获取伺服电批的扭矩和工作时间，并建立扭矩与工作时间函数关系；将伺服电批的扭矩与预设值进行比较，并根据比较结果确定是否停止伺服电批；根据伺服电批的停止时间确定工作时长；将转动角度与下降距离函数关系、扭矩与工作时间函数关系和工作时长与预先录入的操作参数进行对比，并根据对比结果确定实际操作参数。本发明具有不易使产品受损的优点。
螺丝操作参数确定方法系统

[发明专利]螺丝锁付机的防歪斜装置及方法-CN201911000820.X有效
发明人： 董改田;施日生;石建军;苗立晓;冷俊;程国醒 -专利权人：深圳市华成工业控制股份有限公司
申请日： 2019-10-21 - 公布日： 2020-09-11 - 主分类号： B23P19/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种螺丝锁付机的防歪斜装置及方法，涉及锁螺丝设备技术领域。其装置技术要点包括固定于批体面向批转轴一侧的外侧壁上的套筒，所述套筒沿圆周方向分布有至少两个沿批体外壁的轴线方向滑移的顶板以及驱使顶板向批转轴一侧滑移的弹性件；所述顶板的底部设置有供抵压驱使顶板向远离批转轴一侧滑移的抵接触发部；所述顶板的顶部设置有抵接于相邻顶板顶部端面以限制相邻顶板上移的抵接限位部，所述顶板上方设置有检测顶板在套筒滑移位置的距离传感器，本发明具有检测螺丝是否歪斜，以避免螺丝歪斜的优点。
螺丝锁付机歪斜装置方法

[实用新型]基于视觉跟随的取料装置-CN201922316304.X有效
发明人：苗立晓;唐建丰;杜晓磊;李睿杨;董改田;冷俊 -专利权人：深圳市华成工业控制股份有限公司
申请日： 2019-12-21 - 公布日： 2020-08-21 - 主分类号： B65G47/91 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于视觉跟随的取料装置，涉及工业自动化技术领域。其技术要点包括工作台，其顶面设置为水平的台面；传送带，安装于台面上，用于输送物体；视觉系统，其安装在工作台上，其拍摄视野正对在传送带前侧位置处，基于拍摄的图像输出物体的位置信息；工业机器人，其安装传送带后侧位置处，具有对传送带后侧位置执行取料的工作范围，所述工作范围和视觉系统的视域相错开；编码器，其输出轴和传送带传动连接，用于输出传送带的位置信号；机器人主控，电连接视觉系统、编码器和工业机器人，基于编码器和视觉系统输出的信号，控制工业机器人执行抓取动作，本实用新型具有延长机器人可抓取物体时长，减少待抓取物体遗漏的优点。
基于视觉跟随装置

[发明专利]基于视觉跟随的取料装置及方法-CN201911331781.1在审
发明人：苗立晓;程国醒;董改田;李睿杨;冷俊;唐建丰 -专利权人：深圳市华成工业控制有限公司
申请日： 2019-12-21 - 公布日： 2020-04-07 - 主分类号： B65G47/91 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉跟随的取料装置及方法，涉及工业自动化技术领域。其技术要点包括工作台，其顶面设置为水平的台面；传送带，安装于台面上，用于输送物体；视觉系统，其安装在工作台上，其拍摄视野正对在传送带前侧位置处，基于拍摄的图像输出物体的位置信息；工业机器人，其安装传送带后侧位置处，具有对传送带后侧位置执行抓取的工作范围，所述工作范围和视觉系统的视域相错开；编码器，其输出轴和传送带传动连接，用于输出传送带的位置信号；机器人主控，电连接视觉系统、编码器和工业机器人，基于编码器和视觉系统输出的信号，控制工业机器人执行抓取动作，本发明具有延长机器人可抓取物体时长，减少待抓取物体遗漏的优点。
基于视觉跟随装置方法

[发明专利]一种喷涂机械手的喷涂控制方法-CN201611229950.7有效
发明人：程国醒;徐山;石建军;孙毅;冷俊;董改田;关增增 -专利权人：深圳市华成工业控制有限公司
申请日： 2016-12-27 - 公布日： 2019-06-11 - 主分类号： B05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种喷涂机械手的喷涂控制方法，包括如下步骤：根据待喷涂工件表面选择喷涂轨迹；设定喷涂参数；将机械手运行到工件表面起点，机械手喷枪的喷嘴始终垂直于工件表面；打开喷枪；喷枪按照选择的喷涂轨迹沿工件表面等距运行，且按照设定的油量大小进行喷涂；关闭喷枪；运行寸动轨迹；重复上述步骤，直至喷涂结束。本发明提供的喷涂控制方法，不管是平面还是曲面,都可以沿着工件实际表面做往复喷涂,使得喷涂更加均匀，且根据预先设好的喷枪在各位置的油量比例阀大小来动态控制喷枪油量大小,无需人工监视，节省喷涂时间和人力。
一种喷涂机械手控制方法

[实用新型]冲压机械手控制器-CN201821104372.9有效
发明人：苗立晓;程国醒;董改田 -专利权人：深圳市华成工业控制有限公司
申请日： 2018-07-12 - 公布日： 2019-03-29 - 主分类号： B21D43/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种冲压机械手控制器，包括固定底座，所述固定底座的顶端中间位置安装有防护外壳，所述防护外壳为空腔结构，所述防护外壳内设有控制器本体，所述控制器本体的顶部设有顶板，且顶板位于防护外壳的正上方，所述控制器本体的底部中间位置安装有定位块，所述定位块的两侧均转动连接有减震杆，所述防护外壳的底部两侧内壁之间连接有滑动杆，所述滑动杆外套设有两个活动块，所述活动块分别与减震杆的一端转动连接，两个所述活动块之间和两个所述活动块相远离的一侧均设有第一弹簧，所述活动块的顶部固定连接有竖直设置的支撑杆。本实用新型设计合理，减震效果好，保护控制器的外壳和内部元件不受损坏，提高控制器的使用寿命。
防护外壳活动块控制器本体机械手控制器本实用新型固定底座转动连接控制器定位块滑动杆减震杆冲压底部中间位置顶端中间位置减震效果空腔结构两侧内壁内部元件使用寿命竖直设置支撑杆弹簧

[发明专利]机械手运动方法及其系统-CN201610105452.5有效
发明人：孙毅;董改田;张卫锋;冷俊;苗立晓 -专利权人：深圳市华成工业控制有限公司
申请日： 2016-02-25 - 公布日： 2017-11-17 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机械手运动方法及其系统，方法包括机械手的抓件部向取料点运动，同时检测取料允许信号；若运动过程中没有检测到取料允许信号，则控制所述抓件部停在预设的第一等待点；机械手接收取料允许信号后，控制所述抓件部从所述第一等待点运动到取料点；机械手的抓件部向放料点运动，同时检测放料允许信号；若运动过程中没有检测到放料允许信号，则控制所述抓件部停在预设的第二等待点；机械手接收放料允许信号后，控制所述抓件部从所述第二等待点运动到放料点；完成放料动作后，所述机械手继续执行所述机械手的抓件部向取料点运动步骤。机械手边运动边检测，提高了对机械手控制的灵活性，可有效节约时间，提高了生产效率。
机械手运动方法及其系统

[实用新型]一种注塑机机械手驱控一体系统-CN201720017566.4有效
发明人： 董改田;张卫锋;孙毅;冷俊;石建军;程国醒 -专利权人：深圳市华成工业控制有限公司
申请日： 2017-01-08 - 公布日： 2017-09-08 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种注塑机机械手驱控一体系统，包括驱动一体控制器、伺服电机及人机交互界面，其中，所述驱动一体控制器包括控制模块、驱动模块和电源模块，所述控制模块通过PWM来控制所述驱动模块，进而对所述伺服电机的转停和速度进行调节，同时，所述控制模块对机械手进行逻辑控制，所述电源模块与所述控制模块、驱动模块以及伺服电机相连，为所述控制模块、驱动模块以及伺服电机提供电源，该实用新型将逻辑控制和伺服驱动融为一体，采用一个数字信号处理器进行控制和驱动操作，免去了伺服驱动器模块，省去焊线环节，缩小了整个系统的体积，增强了抗干扰能力，降低了系统成本。
一种注塑机械手一体系统

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