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[发明专利]目标检测方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质-CN202211312416.8在审
发明人：张雪薇;葛栢林;王泮义 -专利权人：武汉万集光电技术有限公司
申请日： 2022-10-25 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G06V10/40 文献下载
摘要：本申请适用于检测技术领域，提供了一种目标检测方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质，包括：将点云数据对应的高度范围划分为第一范围和第二范围，其中，所述第一范围表示目标集中区域，所述第二范围表示目标稀疏区域，所述点云数据通过雷达获取；根据第一尺寸对所述第一范围内的点云数据进行体素划分，得到第一体素集合；根据第二尺寸对所述第二范围内的点云数据进行体素划分，得到第二体素集合，其中，所述第二尺寸大于所述第一尺寸；根据所述第一体素集合和所述第二体素集合检测目标对象。通过上述方法，可以有效提高目标检测精度。
目标检测方法装置终端设备计算机可读存储介质

[发明专利]目标检测方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质-CN202211461043.0在审
发明人：张雪薇;葛栢林;王泮义 -专利权人：武汉万集光电技术有限公司
申请日： 2022-11-16 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G06V10/80 文献下载
摘要：本申请适用于计算机视觉技术领域，提供了一种目标检测方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质，所述方法包括：获取待检测点云，进而对所述待检测点云进行特征提取，以生成所述待检测点云对应的三维特征和二维特征，再对所述三维特征和所述二维特征进行特征融合，以生成所述待检测点云对应的鸟瞰图，通过对所述鸟瞰图进行先验框预测，以生成所述待检测点云对应的先验框特征，进而根据所述先验框特征进行目标检测，以生成所述待检测点云对应的目标检测结果。由此，提取的二维特征融入三维特征生成对应的鸟瞰图，以增强特征，进而对鸟瞰图进行先验框预测，生成抓取潜在目标更加有效的先验框特征进行目标检测，进而提高目标检测的准确率。
目标检测方法装置终端设备计算机可读存储介质

[发明专利]地面点检测方法、点云数据输出方法及装置-CN202211415161.8在审
发明人： 葛栢林;张雪薇;王泮义 -专利权人：武汉万集光电技术有限公司
申请日： 2022-11-11 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G01S7/48 文献下载
摘要：本申请涉及一种地面点检测方法、点云数据输出方法及装置，地面点检测方法包括：获取激光雷达发送的至少两组初始点云数据，每组初始点云数据包括多个数据点；同一组初始点云数据中的所有数据点的水平角度相同，同一组初始点云数据中的不同数据点的垂直角度不同；对至少两组初始点云数据中的数据点进行解析；每解析完至少两组初始点云数据中的一组初始点云数据，则根据解析后的一组初始点云数据中的多个数据点中全部或者部分数据点中各数据点在的垂直角度，确定全部或者部分数据点中任一数据点为地面点或非地面点。本方法能够减少地面点检测存在的延迟，提高地面点检测效率。
地面检测方法数据输出装置

[发明专利]激光扫描点的类别检测方法、装置及终端设备-CN202211412631.5在审
发明人： 葛栢林;张雪薇;王泮义 -专利权人：武汉万集光电技术有限公司
申请日： 2022-11-11 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： G01S17/42 文献下载
摘要：本申请适用于计算机视觉技术领域，提供了激光扫描点的类别检测方法、装置及终端设备，包括：通过获取待检测扫描点集合，其中，待检测扫描点集合包括激光雷达的各目标线束在一时间点探测物体获得的扫描点，并根据各目标线束之间的位置关系，依次从待检测扫描点集合中选取两个相邻的目标线束对应的扫描点，作为当前扫描点和下一扫描点，之后根据激光雷达距离地面的高度、当前扫描点和下一扫描点在预设三维坐标系中的坐标信息，确定地面参考点，进而根据当前扫描点及下一扫描点分别与地面参考点之间的位置关系，确定当前扫描点与下一扫描点所属的类别，从而提高了地面点检测结果。
激光扫描类别检测方法装置终端设备

[发明专利]一种目标检测方法、装置、电子设备及可读存储介质-CN202211366669.3在审
发明人：张雪薇;葛栢林;王泮义 -专利权人：武汉万集光电技术有限公司
申请日： 2022-11-01 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G06V10/762 文献下载
摘要：本申请提供了一种目标检测方法、装置、电子设备及可读存储介质。所述方法包括：获取当前帧点云及上一帧点云；利用基于深度学习的目标检测算法对当前帧点云进行目标检测，获得目标检测结果；对当前帧点云进行聚类运算，得到聚类结果；对上一帧点云的第三目标进行跟踪，得到各个第三目标的跟踪结果；将跟踪结果与各个第一目标进行匹配，确定是否存在与跟踪结果属于同一对象的第一目标；若存在，则输出跟踪结果的信息；若不存在，则将跟踪结果与各个第二目标进行匹配，确定是否存在与跟踪结果属于同一对象的第二目标；若存在，则输出跟踪结果的信息。本申请解决基于深度学习的检测方法因样本不够丰富出现漏检的问题。
一种目标检测方法装置电子设备可读存储介质

[发明专利]目标检测模型训练方法、装置、电子设备及可读存储介质-CN202111617562.7在审
发明人：张雪薇;葛栢林;王泮义;刘德臣 -专利权人：武汉万集光电技术有限公司
申请日： 2021-12-27 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： G06V10/774 文献下载
摘要：本发明涉及目标检测领域，尤其涉及一种目标检测模型训练方法、装置、电子设备及可读存储介质。该方法包括：将点云数据输入待训练的模型中，得到多个预测锚框，每个预测锚框对应一个预测的目标类别，预测锚框的高度参数是根据预测的目标类别得到的。根据预测锚框、预测的目标类别、真实的锚框以及真实的目标类别，对待训练的预测模型的模型参数进行更新，得到训练后的预测模型。由于在训练时预测锚框的高度参数更加准确，使得训练后的预测模型在进行目标检测时的目标框位置更加准确，目标检测精度得到有效提高。
目标检测模型训练方法装置电子设备可读存储介质

[发明专利]点云目标检测方法、终端设备及计算机可读存储介质-CN202111534895.3在审
发明人： 葛栢林;王泮义;刘德臣 -专利权人：武汉万集光电技术有限公司
申请日： 2021-12-15 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本申请适用于检测技术领域，提供了一种点云目标检测方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质，包括：将待处理的三维点云数据划分为多个体素；对于每个所述体素，根据所述体素中的基准位置、以及所述体素中包含的点相对于所述基准位置的相对位置，生成所述体素的表示向量；根据所述多个体素各自的表示向量提取所述多个体素各自的特征信息；根据所述多个体素各自的特征信息检测所述点云数据中的目标对象。通过上述方法，能够提高体素特征信息的细粒度，进而提高点云目标检测的精度。
目标检测方法终端设备计算机可读存储介质

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