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[发明专利]机器人控制装置、机器人以及机器人控制方法-CN202080030816.2在审
发明人：吉田雅也;北野真也;中矢敦史;菅原润一 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2020-07-09 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种机器人控制装置，用于对保持基板并进行搬运的机器人的动作进行控制，其特征在于，在末端执行器位于比载置位置靠上方的第1示教点时，成为末端执行器保持基板而在载置位置未载置基板的第1状态，在末端执行器位于比载置位置靠下方的第2示教点时，成为末端执行器不保持基板而在载置位置载置基板的第2状态，通过使机器人进行末端执行器从第1及第2示教点中的任意一个移动到任意另一个的第1动作，从而能够在第1状态与第2状态之间进行切换，在第1动作的中途，不进行末端执行器是否通过了载置位置的判断，且不使末端执行器停止。
机器人控制装置以及方法

[发明专利]机器人控制装置、以及具备它的机器人及机器人系统-CN202080030751.1在审
发明人：北野真也;菅原润一;菊地启太 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2020-06-29 - 公布日： 2021-12-03 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种机器人控制装置，用于对保持并搬运基板的机器人的动作进行控制，其特征在于，机器人具备：具有至少1个关节轴的机器人臂、和设置于机器人臂的前端并用于保持基板的末端执行器，并且该机器人与用于载置基板的载置位置邻接地配置，末端执行器的位置及姿势由N个(N为自然数)变量的值规定，对用于通过末端执行器保持已载置于载置位置的基板的末端执行器的保持位置及保持姿势进行规定的N个变量中的至少1个变量的值、和对使保持位置及保持姿势的末端执行器从载置位置退却后的末端执行器的后退位置及后退姿势进行规定的N个变量中的对应的变量的值独立。
机器人控制装置以及具备系统

[发明专利]模压成形体和模压成形体的制造方法-CN201680053666.0有效
发明人： 菅原润一;关山香里;安部亚由美;下方润一;野场纯一;平井伸治 -专利权人：丝芭博株式会社
申请日： 2016-09-08 - 公布日： 2021-08-24 - 主分类号： C08H1/00 文献下载
摘要：本发明提供一种模压成形体，其为包含多肽的组合物的模压成形体，所述多肽为选自由天然蛛丝蛋白和来源于天然蛛丝蛋白的多肽组成的组中的至少一种。
模压成形制造方法

[发明专利]基板搬送机器人及其控制方法-CN201980028773.1在审
发明人：吉田雅也;菅原润一 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2019-07-05 - 公布日： 2020-11-27 - 主分类号： H01L21/677 文献下载
摘要：一种基板搬送机器人，具备：具备第一手部的机器人主体，所述第一手部包含载置基板的第一基板载置部和将载置于第一基板载置部的基板保持及解放的第一基板保持机构；以及机器人控制器。
基板搬送机器人及其控制方法

[发明专利]衬底搬送机械手及其运转方法-CN201580075959.4有效
发明人： 菅原润一;吉田雅也 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2015-02-13 - 公布日： 2020-10-23 - 主分类号： H01L21/677 文献下载
摘要：该衬底搬送机械手(1)具备：机械臂(4)，具备具有保持衬底(S)的衬底保持机构的末端执行器(7)；臂驱动机构(9、10、11)，用来驱动机械臂(4)；升降驱动机构(8)，用来升降驱动末端执行器(7)；机械手控制机构(12)，控制臂驱动机构(9、10、11)、升降驱动机构(8)及衬底保持机构；及衬底检测机构(20)，检测衬底(S)的上下方向的位置，且具有与末端执行器(7)的升降动作连动地进行升降的衬底检测传感器(20)。可精度良好地检测搬送对象的衬底的上下方向的位置，并基于其检测结果而控制机械手动作。
衬底机械手及其运转方法

[发明专利]改造丝心蛋白-CN201880050901.8在审
发明人：森田启介;安部佑之介;前川健久;小鹰浩一;菅原润一;沼田圭司 -专利权人：丝芭博株式会社;国立研究开发法人理化学研究所
申请日： 2018-07-25 - 公布日： 2020-04-21 - 主分类号： C07K14/435 文献下载
摘要：一种改造丝心蛋白，其为包含式1：[(A)n基序‑REP]m或式2：[(A)n基序‑REP]m‑(A)n基序所表示的结构域序列的改造丝心蛋白，其中，结构域序列具有与天然来源的丝心蛋白相比相当于使REP中的一个或两个以上谷氨酰胺残基缺失或者置换为其他氨基酸残基的、谷氨酰胺残基的含量降低的氨基酸序列。[式1和式2中，(A)n基序表示由4～27个氨基酸残基构成的氨基酸序列，并且(A)n基序中的丙氨酸残基数相对于总氨基酸残基数为80％以上。REP表示由10～200个氨基酸残基构成的氨基酸序列。m表示10～300的整数。两个以上存在的(A)n基序等彼此可以为相同的氨基酸序列，也可以为不同的氨基酸序列。]。
改造蛋白

[发明专利]高收缩人造丝心蛋白纤维及其制造方法、以及人造丝心蛋白纤维的收缩方法-CN201880016189.X在审
发明人： 菅原润一;森田启介;中村浩之 -专利权人：丝芭博株式会社
申请日： 2018-03-05 - 公布日： 2019-11-19 - 主分类号： D01F4/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种高收缩人造丝心蛋白纤维，其为包含改造丝心蛋白的收缩后的人造丝心蛋白纤维，其中，由下式定义的收缩率大于7％。收缩率＝{1‑(收缩后的人造丝心蛋白纤维的长度/纺丝后且与水接触前的人造丝心蛋白纤维的长度)}×100(％)。
人造丝心蛋白纤维收缩率收缩丝心蛋白高收缩水接触纺丝改造

[发明专利]含有丝心蛋白样蛋白质的复合成型组合物及其制备方法-CN201780050947.5在审
发明人：沼田圭司;土屋康佑;菅原润一;石井孝兴;迟弘放 -专利权人：国立研究开发法人理化学研究所;丝芭博株式会社
申请日： 2017-07-24 - 公布日： 2019-06-14 - 主分类号： C08J5/00 文献下载
摘要：本发明提供制备组合成型组合物的方法和提高组合成型组合物的物理特性的方法。所述复合成型组合物为通过将具有β片层结构的肽或聚氨基酸配合在天然或被人工改造的丝心蛋白来源的蛋白质中而提高了抗拉强度、应变及韧性等特性的复合膜、复合纤维等的复合成型组合物。
复合成型丝心蛋白组合成型制备蛋白质复合纤维聚氨基酸片层结构人工改造物理特性复合膜配合

[发明专利]改造丝心蛋白-CN201780025795.3在审
发明人：森田启介;菅原润一 -专利权人：丝芭博株式会社;小岛冲压工业株式会社
申请日： 2017-04-28 - 公布日： 2019-02-05 - 主分类号： C07K14/435 文献下载
摘要：一种改造丝心蛋白，其为包含式1：[(A)_n基序‑REP]_m所表示的结构域序列的改造丝心蛋白，其中，结构域序列具有与天然来源的丝心蛋白相比相当于至少REP中的一个或两个以上甘氨酸残基被置换为其他氨基酸残基的、甘氨酸残基的含量降低的氨基酸序列。[式1中，(A)_n基序表示由4～20个氨基酸残基构成的氨基酸序列，并且(A)_n基序中丙氨酸残基数相对于总氨基酸残基数为83％以上。REP表示由10～200个氨基酸残基构成的氨基酸序列。m表示8～300的整数。两个以上存在的(A)_n基序等彼此可以为相同的氨基酸序列，也可以为不同的氨基酸序列。]。
氨基酸序列丝心蛋白基序氨基酸残基甘氨酸残基结构域序列残基数改造含量降低天然来源总氨基酸丙氨酸置换

[发明专利]模压成形体和模压成形体的制造方法-CN201680053572.3在审
发明人： 菅原润一;关山香里;安部亚由美;下方润一;野场纯一;平井伸治 -专利权人：丝芭博株式会社
申请日： 2016-09-08 - 公布日： 2018-06-08 - 主分类号： C08J5/00 文献下载
摘要：本发明提供一种模压成形体，其为包含多肽的组合物的模压成形体，其弯曲弹性模量大于4.3GPa且具有透明性。
成形体弯曲弹性模量多肽制造

[发明专利]多肽溶液和使用了该多肽溶液的人造多肽纤维的制造方法以及多肽的精制方法-CN201280044294.7有效
发明人： 菅原润一;关山和秀;佐藤凉太;关山香里;石川瑞季;村田真也;大友一子 -专利权人：丝芭博株式会社
申请日： 2012-10-29 - 公布日： 2016-11-09 - 主分类号： C07K14/435 文献下载
摘要：本发明的多肽溶液为将天然蛛丝蛋白来源的多肽溶解于溶剂而得到的多肽溶液，其中，所述溶剂含有选自下述（i）～（iii）中的至少一种。（i）DMSO。（ii）在DMSO中加入无机盐而成的溶剂。（iii）在DMF中加入无机盐而成的溶剂。另外，本发明通过将所述多肽溶液制成原液，将原液从纺丝头挤出到脱溶剂槽的凝固液中，使溶剂从所述原液脱离，同时进行纤维形成，制成未拉伸丝，得到人造多肽纤维。另外，本发明还通过在对上述多肽溶液进行热处理后，将不溶物除去来对多肽进行精制。由此，能够提供溶质的溶解性高、能够高温溶解、且安全性也高、溶剂的成本低的多肽溶液、人造多肽纤维的制造方法以及多肽的精制方法。
多肽溶液使用人造纤维制造方法以及精制

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