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[发明专利]基于全驱系统理论的航天器集群分簇协同控制方法-CN202310105698.2有效
发明人：刘明;吴姣;段广仁;范睿超 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-02-13 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：一种基于全驱系统理论的航天器集群分簇协同控制方法，属于航天器集群飞行控制技术领域。本发明针对现有多航天器分组协同理论需要各组航天器之间满足组间通信平衡条件，难以在真实航天器集群中应用的问题。包括：建立基于修正罗德里格斯参数的姿态动力学模型，并变形为欧拉拉格朗日方程一般形式；同时建立基于多个虚拟领航航天器的分级分簇拓扑结构；再建立姿态误差动力学模型，并设计伪线性反馈控制律；利用分级分簇拓扑结构传递的信息，设计航天器集群系统协同控制律；将协同控制律代入施加了伪线性反馈控制律的线性动力学方程，得到协同控制后线性动力学方程，设计参数矩阵，使参数矩阵为赫尔维茨矩阵。本发明用于航天器集群协同控制。
基于系统理论航天器集群协同控制方法

[实用新型]一种急救员队伍用塌陷撑顶设备-CN202220577152.8有效
发明人： 范睿超 -专利权人： 范睿超
申请日： 2022-03-16 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： B66F3/24 文献下载
摘要：本实用新型涉及救援设备技术领域，尤其为一种急救员队伍用塌陷撑顶设备，包括防护箱，所述防护箱内腔的底部固定连接有撑顶组件；所述撑顶组件包含有与防护箱固定连接的两个第一连接件，位于右侧的第一连接件的内腔转动连接有第一长杆，所述第一长杆的两端均贯穿至第一连接件的外侧并固定连接有第一运行板，所述第一运行板的一侧均转动连接有两个移动板，位于右侧的移动板的一侧转动连接有第二长杆。本实用新型具备便于使用的优点，在实际使用过程中，通过撑顶组件的设置，起到了便于使用者快速进行操作的作用，既省时省力，又无需使用者在使用过后进行手动搬动，方便使用者进行回收，还有利于使用者节省大量精力。
一种急救员队伍塌陷设备

[实用新型]一种用于指挥企业应急救援的马甲-CN202122148861.2有效
发明人： 范睿超 -专利权人： 范睿超
申请日： 2021-09-07 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： A41D1/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及马甲技术领域，尤其为一种用于指挥企业应急救援的马甲，包括：马甲，所述马甲的正表面设置有手持式警示灯和扩音器，所述马甲正表面的两侧均固定连接有两个对称设置的口袋，所述口袋正表面的顶部固定连接有反光条，所述马甲正表面的左侧从上到下依次固定连接有固定板、弹性带和底袋，所述弹性带和底袋均套设于手持式警示灯的表面，所述固定板正表面的底部开设有与手持式警示灯相适配的凹槽。本实用新型通过扩音器的设置，起到了对救援人员的声音进行扩大，便于现场人员进行疏散的作用，通过固定板、弹性带、底袋、凹槽、工作槽、塑料齿轮、半环形齿板、连接块和旋钮的配合使用，达到对手持式警示灯进行固定的作用。
一种用于指挥企业应急救援马甲