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[发明专利]一种康复机器臂-CN202311018368.6在审
发明人：徐曼曼;曹雏清;付宜利;汪杰;祝铭辉 -专利权人： 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2023-08-14 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种康复机器臂，包括底座、大臂托架和小臂托架，所述底座上通过摆动机构与支撑件的一端连接，摆动机构可驱动支撑件在一平面内摆动，支撑件的另一端与大臂托架的一端铰接并通过第二驱动机构驱动大臂托架在一平面内摆动，大臂托架的另一端与小臂托架的端部铰接并通过第三驱动机构驱动小臂托架在一平面内摆动，大、小托架摆动所在的平面为同一平面，且该平面与支撑件摆动所在的平面相垂直。本发明相对于桌面式牵引上肢康复装置，能够实现更大的运动康复空间，以3自由度实现上肢外骨骼式机械臂的康复训练。该康复机械臂结构简单，故障点少，可靠性高，能够适应绝大部分上肢康复训练，大大减少了制造成本，适宜推广使用。
一种康复机器

[发明专利]基于ROS的飞机自动清洗轨迹离线规划方法-CN201911408077.1有效
发明人：李超;刘志恒;陈健;梅振;韩硕 -专利权人： 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明适用于离线规划技术领域，提供了一种基于ROS的飞机自动清洗轨迹离线规划方法，所述方法包括如下步骤：S1、通过视觉传感器扫描飞机模型，通过点云建立飞机三维模型STL；S2、对飞机三维模型STL进行划分，形成若干区域，定义各区域的清洗位置；S3、规划各区域的清洗轨迹，基于清洗轨迹对该区域进行清洗。对待清洗飞机分区域进行清洗轨迹的自动规划，实现飞机自动清洗的同时，保证了飞机的自动清洗效果。
基于 ros 飞机自动清洗轨迹离线规划方法

[发明专利]基于无线测距的视觉图像全局比例因子估计方法及系统-CN201911416085.0有效
发明人：徐劲松;高云峰;曹雏清;陈柱;任鹏 -专利权人： 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G06F17/10 文献下载
摘要：本发明适用于定位技术领域，提供了一种基于无线测距的视觉图像全局比例因子估计方法，包括如下步骤：S1、接收测距锚发送的距离值，所述距离值为测距锚所在位置距测距标签的距离，测距标签布置于移动站上；S2、基于距锚所在位置距测距标签的距离来计算当前位置的正全局尺度因子α0及负全局尺度因子α1；S3、分别基于正全局尺度因子α0及负全局尺度因子α1对当前纳入地图中的路标位置进行修正，并分别计算修正后的路标位置与修正前的路标位置的均方差，将最小均方差对应的全局尺度因子作为当前的全局长度因子。使用其他度量信息可靠地解决基于视觉的单目SLAM(VSLAM)的全局比例因子模糊性。
基于无线测距视觉图像全局比例因子估计方法系统

[实用新型]一种叉车支腿结构-CN202223565509.X有效
发明人：李龙;范鹏飞;陈效;孙雷 -专利权人： 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B66F9/075 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种叉车支腿结构，其特征在于：支腿总成设于叉车的前车体两侧，所述支腿总成包括上安装座和下支撑座，所述上安装座和下支撑座之间通过连杆铰接，所述下支撑座连接至驱动缸的伸缩杆端。本实用新型叉车支腿结构，结构简单，设于叉车上，增大叉车承重能力，稳定性好，具有较强的实用性和较好的应用前景。
一种叉车结构

[实用新型]一种地热网编织装置-CN202320724168.1有效
发明人：陈效;李龙;陶贤水;曹雏清;赵立军 -专利权人： 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2023-04-04 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B65H51/18 文献下载
摘要：本实用新型公开一种地热网编织装置，包括机架和间隔设置在机架一侧的成卷基网供料装置，机架上连接发热电缆供料卷筒，所述机架上还连接压合驱动装置、桁架机械手和第一胶带供应装置压合驱动装置用于地热网的驱动和压合，桁架机械手在压合驱动装置入料端将发热电缆往复布在基网上表面，第一胶带供应装置的胶带出口处位于压合驱动装置入料端，为布设后的发热电缆表面提供粘附基网的胶带，在机架靠近成卷基网供料装置的一侧设有第二胶带供应装置，第二胶带供应装置的胶带出口处上侧设有压辊，基网经过压辊变向将第二胶带供应装置的胶带与基网下表面粘合。本实用新型大大提高了自动化作业水平和生产效率，有效降低生产成本。
一种地热编织装置

[实用新型]一种小型配件称重分装自动化设备-CN202223506070.3有效
发明人：李海东 -专利权人： 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B65B37/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种小型配件称重分装自动化设备，包括上料输送辊线，其尾端设有翻转机，翻转机下方设有提升机，提升机尾端设有间歇供料机构，间歇供料机构一侧设有称重皮带线，称重皮带线尾端设有下料输送辊线，间歇供料机构包括机架，机架上设有上端敞口的料仓，料仓一侧设有出料口，料仓底部设有一对相邻的推动件，每个推动件下侧分别与气缸的移动端连接，气缸与机架连接，气缸带动推动件在料仓内上下交替移动，将小型配件顶起并从出料口滑落至后一工位，该对推动件之间、以及推动件与料仓之间始终存在配合间隙，该配合间隙均小于小型配件的最小尺寸。本实用新型能够主动控制、调节进入皮带上的物料量，提高分装精度。
一种小型配件称重分装自动化设备

[发明专利]一种泵轴装夹柔性定位方法-CN202110968228.X有效
发明人：王绪晨;陶贤水 -专利权人： 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2021-08-23 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： B23Q3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种泵轴装夹柔性定位方法，其特征在于：步骤1)收集具有不同尺寸泵轴工件的加工数据；步骤2)将步骤1)中数据通过曲线拟合；步骤3)数学函数转化PLC语言导入控制模块，实现控制目标。本发明泵轴装夹柔性定位方法，可实现多型号的泵轴在夹具1内定位，定位方便快捷，精度高，大大提高泵轴端面加工效率，具有较强的实用性和较好的应用前景。
一种泵轴装夹柔性定位方法

[发明专利]一种水泵导叶自动化焊接生产系统及方法-CN202111660238.3有效
发明人：于福才;徐昌军;樊璇;李龙;曹雏清;陶贤水;陈效 -专利权人： 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B23P23/06 文献下载
摘要：一种水泵导叶自动化焊接生产系统及方法，属于水泵导叶焊接生产技术领域，该水泵导叶自动化焊接生产系统，包括环形传输装置，环形传输装置上设置有与之同步传动的多个定位工装，环形传输装置沿其传输方向依次设置焊接部件上料工位、焊接工位和连续冲压工位；环形传输装置上设置有感应定位工装到达对应工位的位置传感器，多个位置传感器通过PLC控制单元与环形传输装置通讯相连，本发明的有益效果是，本发明基于机器视觉、机器人技术、机电控制实现水泵导叶焊接的无人化操作，取代了传统人工或人工辅助焊接工序，提高了水泵导叶的生产效率和成品质量。
一种水泵自动化焊接生产系统方法

[发明专利]基于二维激光雷达的车厢容器三维扫描系统点云处理方法-CN201911409321.6有效
发明人：樊璇;陈建;刘志恒;李龙;高云峰;曹雏清 -专利权人： 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G06T7/77 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于二维激光雷达的车厢容器三维扫描系统点云处理方法，首先建立起对车厢等容器的三维扫描系统，然后根据二维激光雷达扫描后的数据进行整合处理，以建立车厢整体原始三维无序点云模型，随后再根据本发明方法处理该三维点云模型，通过改变算法部分技术路线应用于火车、汽车、箱式工件的位置定位及尺寸测量，以解决车厢类容器在三维空间中的车厢定位问题。
基于二维激光雷达车厢容器三维扫描系统处理方法

[发明专利]适于管件的虚拟检具及管件检测方法-CN202010476835.X有效
发明人：王飞阳;庄金雷;陈盟;高靖;高云峰;曹雏清 -专利权人： 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2020-05-29 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种适于管件的虚拟检具，包括用于获得管件三维模型的直线段的检测结果的虚拟直线段检测单元和用于获得管件三维模型的弯曲段的检测结果的虚拟弯曲段检测单元，虚拟直线段检测单元和虚拟弯曲段检测单元均至少设置一个。本发明适于管件的虚拟检具，对管件的检测结果受人为因素影响小，一致性好，不易产生误判，可以提高检测结果准确性。本发明还公开了一种管件检测方法。
适于虚拟检测方法

[实用新型]一种真空助力器带主缸总成空行程测试装置-CN202223506456.4有效
发明人：于伶 -专利权人： 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： F15B19/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种真空助力器带主缸总成空行程测试装置，包括工作台，工作台上设有夹具，工作台下侧设有升降机构，升降机构的移动端可与总成的推杆抵压并沿推杆轴向移动，且该移动端上设有力传感器和位移传感器，总成的主缸出油口连接低压气源、进油口连接软管的一端，软管的另一端插入到水槽内，在水槽一侧设有相机、另一侧设有背景板，相机与带有图像识别功能的计算机电性连接形成数据传输；工作台上通过支撑柱连接安装板，安装板位于工作台上方，安装板上设有直线往复移动机构，其移动端连接压头，压头移动方向指向夹具。本实用新型能够排除人为因素对测试结果的不利影响，总体提高空行程检测效率和精度。
一种真空助力器带主缸总成行程测试装置

[实用新型]一种叉车前后车体铰接结构及叉车-CN202223565494.7有效
发明人：李龙;范鹏飞;陈效;孙雷 -专利权人： 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B66F9/075 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种叉车前后车体铰接结构及叉车，其特征在于：包括十字转轴及与其连接的前转轴座和后转轴座，所述前转轴座连接至前车体上，所述后转轴座连接至后车体上，所述十字转轴上连接有缓冲缸。本实用新型叉车前后车体铰接结构及叉车，结构简单，灵活度高，便于控制使用，具有较强的实用性和较好的应用前景。
一种叉车前后车体铰接结构

[发明专利]智能化运输车的自动提升装置-CN202211617295.8在审
发明人：孙雷;李龙;陈效;曹雏清;赵立军 -专利权人： 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2022-12-15 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： B66F9/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能化运输车的自动提升装置，包括设置于运输车本体上的主体框架、可移动的设置于主体框架上的货叉连接板、设置于货叉连接板上的货叉和设置于主体框架上且用于控制货叉连接板沿竖直方向进行移动的升降机构。本发明的智能化运输车的自动提升装置，可以提高工作效率，降低劳动强度。
智能化运输车自动提升装置

[发明专利]一种用于室内无轨导航的红外顶标及其识别方法-CN201811601083.4有效
发明人：张松涛;李超;曹雏清;高云峰 -专利权人： 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2018-12-26 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G01S1/70 文献下载
摘要：本发明适用于自动控制技术领域，提供了一种用于室内无轨导航的红外顶标及其识别方法，方法包括：S1、查找当前区域内的最大尺寸标记点，记为第一相对位姿标记点O1；S2、两次查找当前区域内的最小尺寸标记点，检测两个最小尺寸标记点是否为均标记点二，若检测结果为是，将所述两个尺寸最小的标记点作为第二相对位姿标记点A1和第三相对位姿标记点B1；S3、以第一相对位姿标记点O1为坐标原点，检测向量O1A1是否为Y轴，若检测结果为是，则将向量O1A1是否为Y轴，向量O1B1作为X轴，若检测结果为否，则将向量O1A1是否为X轴，向量O1B1是否为Y轴；S4、计算剩余标记点在该直角坐标系中的坐标。充分利用红外顶标的面积，增加了ID计数标记点的数目。
一种用于室内无轨导航红外及其识别方法

[发明专利]一种全向平衡重叉车控制方法及装置-CN202211624272.X在审
发明人：郑亮;董贵平;曹雏清;陈双;孙龙龙;赵立军 -专利权人： 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2022-12-16 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： B66F9/06 文献下载
摘要：本发明公开一种全向平衡重叉车控制方法，该方法具体包括如下步骤：S1、确定当前位姿到下一时刻目标位姿的瞬心O；S2、基于瞬心O计算全向平衡重叉车的线速度；S3、控制全向平衡重叉车以该线速度行驶至下一时刻的目标位置，全向平衡重叉车在目标位置时的姿态为目标姿态。本发明采用全向结构代替平衡重物流叉车中的单舵轮结构，且实现了平衡重叉车的角度控制与位置控制的同步，提高了全向重平衡叉车的工作效率及控制精度。
一种全向平衡叉车控制方法装置

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