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[发明专利]通信方法、安全芯片、终端设备和存储介质-CN202210933126.9在审
发明人：江海朋;李延;袁艳芳;张磊;李琨;张键强;谷思庭;郭敬宇;胡敬敏;袁园;李刚;刘立宗;肖小龙 -专利权人：北京智芯微电子科技有限公司;北京智芯半导体科技有限公司;国家电网有限公司;国网江苏省电力有限公司电力科学研究院
申请日： 2022-08-04 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： H04L67/10 文献下载
摘要：本申请公开了一种通信方法、安全芯片、终端设备及其存储介质。通信方法用于安全芯片，安全芯片包括多个接口，多个接口连接主控芯片，多个接口中的每个接口配置对应的片选信号，通信方法包括：基于目标片选信号的下降沿，启动中断处理以接收起始标识；在起始标识包括命令标志情况下，接收主控芯片发送的指令内容；基于目标片选信号的上升沿，将起始标识备份于存储器并退出中断处理；执行指令内容以得到处理结果，发送处理结果至目标接口。本申请通过安全芯片的不同接口跳转不同指令进行业务分发，避免了影响主控芯片的业务逻辑，实现了单个安全芯片的多个业务处理，降低了终端设备成本。
通信方法安全芯片终端设备存储介质

[发明专利]安全芯片及其多任务调度方法和装置、存储介质-CN202210777766.5有效
发明人： 胡敬敏;郭敬宇;袁艳芳;张磊;李琨;张键强;李刚;江海朋;袁园;刘立宗 -专利权人：北京智芯半导体科技有限公司;北京智芯微电子科技有限公司
申请日： 2022-07-04 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G06F9/48 文献下载
摘要：本发明公开了一种安全芯片及其多任务调度方法和装置、存储介质，所述方法包括：获取当前线程在执行任务时的时间阶段，其中，时间阶段包括协处理器计算时间阶段；在当前线程处于协处理器计算时间阶段时，获取系统当前时间，并根据多个线程的优先级顺序或时间片轮转顺序确定下一个待切换线程；在系统当前时间与下一个待切换线程的上次退出时间之差大于或等于下一个待切换线程的协处理器计算时间时，切换至下一个待切换线程。本发明的调度方法，能够实现安全芯片各协处理器和CPU并行运算，提高芯片利用率和处理速度，避免出现因多任务调度而引起的资源浪费，效率低下和CPU闲置等待的问题。
安全芯片及其任务调度方法装置存储介质

[发明专利]基于SPI的单通道多业务并行处理方法及芯片-CN202110767579.4在审
发明人：李刚;袁艳芳;张磊;李琨;郭敬宇;胡敬敏;江海朋;刘永富;袁园;张键强;王振林 -专利权人：北京智芯微电子科技有限公司;国网信息通信产业集团有限公司;国网山东省电力公司电力科学研究院;国家电网有限公司;北京智芯半导体科技有限公司
申请日： 2021-07-07 - 公布日： 2021-11-12 - 主分类号： G06F13/42 文献下载
摘要：本发明涉及业务处理技术领域，其实施方式提供了一种基于SPI的单通道多业务并行处理方法及芯片。其中基于SPI的单通道多业务并行处理方法包括：将从SPI通道获取的数据缓存至所述SPI设备的第一随机存储器，采用数据接收线程将所述第一随机存储器中的数据转存至所述SPI设备的第二随机存储器中；采用业务处理线程对所述第二随机存储器中的数据进行处理，将处理结果存入所述第二随机存储器；采用数据发送线程将所述第二随机存储器中的处理结果转存至所述第一随机存储器；所述数据接收线程、业务处理线程和数据发送线程为并行关系。本发明提供的实施方式提升了SPI接口的系统对于从SPI接口接收的数据的响应速度和处理效率。
基于 spi 通道业务并行处理方法芯片

[实用新型]独轮机器人系统-CN200920109093.6无效
发明人：阮晓钢;王启源;胡敬敏;于乃功;王昱峰;李欣源;任红格 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2009-07-08 - 公布日： 2010-09-01 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及独轮机器人系统，属于智能机器人范畴，涉及一种能够自主进行运动平衡控制进而自主骑行独轮车的静态不平衡机器人及其运动平衡控制方法。本实用新型包括机身及其平衡探测和控制系统，其特征在于：机身下部为一个可前后转动的独轮；机身中间含有可左右转动的水平放置的惯性飞轮；平衡探测和控制系统由运动控制器及与其连接的姿态探测器、伺服驱动控制器组成。其中，运动控制器10接收姿态传感器的信号，按照控制程序对接收信号进行处理，进而发出控制指令通过伺服驱动控制器控制电机对机器人的姿态平衡作出调整。本实用新型提供了一种控制平台，除了机器人学，还涉及控制科学和智能控制领域，可满足多学科科研、教学的需要。
轮机系统

[实用新型]一种独轮机器人系统-CN200920109094.0无效
发明人：阮晓钢;王启源;胡敬敏;于乃功;王昱峰;李欣源;任红格 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2009-07-08 - 公布日： 2010-07-14 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种独轮机器人系统，属于智能机器人范畴，涉及一种能够自主进行运动平衡控制进而自主骑行独轮车的静态不平衡机器人及其运动平衡控制方法。本实用新型的独轮机器人包括机械本体和控制系统；其特征在于：机械本体下部为一个含有可前后转动的独轮14的调试支架13；控制系统由状态感知传感器、运动控制器10和伺服驱动控制器，以及电源系统构成。运动控制器10接收状态感知传感器的信号，按照控制程序对接收信号进行处理，进而发出控制指令，伺服驱动控制器接收控制指令，控制电机对机器人的姿态平衡作出调整。本实用新型提供了一种控制平台，除了机器人学，还涉及控制科学和智能控制领域，可满足多学科科研、教学的需要。
一种轮机系统

[发明专利]独轮机器人系统及其控制方法-CN200910088709.0无效
发明人：阮晓钢;王启源;胡敬敏;于乃功;王昱峰;李欣源;任红格 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2009-07-08 - 公布日： 2010-01-13 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明涉及独轮机器人系统及其控制方法，属于智能机器人范畴，涉及一种能够自主进行运动平衡控制进而自主骑行独轮车的静态不平衡机器人及其运动平衡控制方法。本发明包括机身及其平衡探测和控制系统，其特征在于：机身下部为一个可前后转动的独轮；机身中间含有可左右转动的水平放置的惯性飞轮；平衡探测和控制系统由运动控制器及与其连接的姿态探测器、伺服驱动控制器组成。其中，运动控制器10接收姿态传感器的信号，按照控制程序对接收信号进行处理，进而发出控制指令通过伺服驱动控制器控制电机对机器人的姿态平衡作出调整。本发明提供了一种控制平台，除了机器人学，还涉及控制科学和智能控制领域，可满足多学科科研、教学的需要。
轮机系统及其控制方法

[发明专利]一种独轮机器人系统及其控制方法-CN200910088708.6有效
发明人：阮晓钢;王启源;胡敬敏;于乃功;王昱峰;李欣源;任红格 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2009-07-08 - 公布日： 2009-12-02 - 主分类号： A63H13/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种独轮机器人系统及其控制方法，属于智能机器人范畴，涉及一种能够自主进行运动平衡控制进而自主骑行独轮车的静态不平衡机器人及其运动平衡控制方法。本发明的独轮机器人包括机械本体和控制系统；其特征在于：机械本体下部为一个含有可前后转动的独轮14的调试支架13；控制系统由状态感知传感器、运动控制器10和伺服驱动控制器，以及电源系统构成。其中，运动控制器10接收状态感知传感器的信号，按照控制程序对接收信号进行处理，进而发出控制指令，伺服驱动控制器接收控制指令，控制电机对机器人的姿态平衡作出调整。本发明提供了一种控制平台，除了机器人学，还涉及控制科学和智能控制领域，可满足多学科科研、教学的需要。
一种轮机系统及其控制方法

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