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[发明专利]一种穿戴式刚柔混合驱动手指关节康复训练机器人-CN202210072715.2有效
发明人：路世青;杨鹏;罗子奇;丁军;邓钢;宋鹍;黄霞 -专利权人：重庆理工大学
申请日： 2022-01-21 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明涉及手指康复训练技术领域，尤其涉及一种穿戴式刚柔混合驱动手指关节康复训练机器人。包括指段一和指段二；指段一包括上端盖和指段一底座，上端盖与指段一底座固定连接，且两者之间开有空腔，空腔内放置驱动电机及减速器，驱动电机的输出轴与减速器输入端连接；减速器输出端与传动系连接，且在指段一和指段二底部还设置有两组齿轮系。本发明通过绑带将机器人与手指固定，连接杆及刚度弹簧在矩形槽里的滑动可减小手指关节承受沿手指方向的作用力，减少关节受损的影响因素；通过第一旋转伸缩结构及第二旋转伸缩结构的斜面倾角，可实现两组旋转块按顺序动作，控制电机转角可在一定程度上控制手指的弯曲角度。
一种穿戴式刚柔混合驱动手指关节康复训练机器人

[发明专利]一种基于GPU的大规模地形实时绘制方法-CN201911087567.6有效
发明人：黄操;季玉龙;陈怀歆;张婷婷;吴志红;王一;周思源;龚昱宁;罗子奇 -专利权人：四川大学
申请日： 2019-11-08 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：本发明属于计算机图形学技术领域，公开了一种基于GPU的大规模地形实时绘制方法，选定LOD技术中的Geometry Clipmap算法作为地形绘制的基础，并需要对地球影像纹理进行处理：获取到地球区域上的不同分辨率的纹理图像；将纹理图像按小块区域一块块地的纹理信息截图保留；将小块区域的纹理信息拼接成一张纹理图；将纹理图分成大小一致的不同等级的小图像，包括高精度图像和与高精度图像对应的低精度图像；重新设定精度来获取低精度图像，将高精度图像和低精度图像进行对应处理，得到所有需要的地形纹理数据；将所述地形纹理数据加载到GPU。本方案提出了一整套地形纹理获取、处理流程，最终生成的纹理图像大小格式统一，方便程序的管理、加载和使用。
一种基于 gpu 大规模地形实时绘制方法

[发明专利]一种倾斜摄影建模数据在沉浸式显示设备中的应用方法-CN201911088007.2有效
发明人：张婷婷;季玉龙;黄操;陈怀歆;吴志红;王一;周思源;龚昱宁;罗子奇 -专利权人：四川大学
申请日： 2019-11-08 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明属于计算机技术领域，公开了一种倾斜摄影建模数据在沉浸式显示设备中的应用方法，具体步骤为：根据飞行模拟机视景系统平台架构设计倾斜摄影数据生成调度模块，建立全景绘制平台软件结构；利用全景视景实时生成技术对海量倾斜摄影模型进行预处理，通过纹理映射技术构建视景生成内容；视景内容通过快速近似抗锯齿算法进行改进并作图像处理。本发明预处理和纹理映射技术的组合可以很好的解决大规模自然场景在沉浸式显示设备中实时调度引起的延迟或卡顿问题，提高视景图像分辨率的同时进行快速近似抗锯齿处理极大地改善了视景内容的质量。
一种倾斜摄影建模数据沉浸显示设备中的应用方法

[发明专利]复杂地形下平衡移动机器人及其控制方法-CN202210047172.9在审
发明人：丁军;罗子奇;杨鹏;路世青;李瑞松;刘睿;杜超斐;尹广莹 -专利权人：重庆理工大学
申请日： 2022-01-17 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本发明涉及移动机器人技术领域，尤其涉及复杂地形下平衡移动机器人及其控制方法。包括车体；安装在车体两侧的支腿；安装在支腿底部的变形轮；变形轮包括齿轮、变形足和三角架，三角架一侧固定安装在腿下肢的底部一侧，三角架另一侧分别转动连接有一个齿轮和多个变形足；变形足为半月牙形状，且其一端设置有被动齿轮弧，且被动齿轮弧与齿轮啮合连接；被动齿轮弧的最外侧和最里侧均设置有限位块；被动齿轮弧与齿轮的最里侧接触时，多个变形足的外弧构成一正圆。本发明有效解决移动机器人在平坦的地面上快速移动、复杂地形上动态克服障碍物、各种运动状态下无法保持车体水平以及控制结构复杂的问题。
复杂地形平衡移动机器人及其控制方法

[实用新型]一种可折叠升降座椅-CN202020602814.3有效
发明人：李正;罗子奇;冉成林;杨猛麟;杨阳;邹政 -专利权人：重庆理工大学
申请日： 2020-04-21 - 公布日： 2021-02-02 - 主分类号： A61G5/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及老年护理技术领域，具体涉及一种可折叠升降座椅，包括座椅本体、升降单元和移动单元；所述座椅靠背的下部与所述座椅坐垫的后部活动连接；所述座椅扶手组件包括平行布置于所述座椅坐垫上方的座椅扶手，以及布置于所述座椅扶手下方的扶手支承杆；所述座椅扶手靠近所述座椅靠背的一端对应与座椅靠背侧部的中部位置活动连接；所述扶手支承杆的上部对应与所述座椅扶手远离座椅靠背的一端活动连接，且所述扶手支承杆的下部对应与所述座椅坐垫侧部的中部位置活动连接。本实用新型中的可折叠升降座椅能够兼顾升降座椅的使用舒适性和易收纳性，从而能够提高升降座椅的使用效果。
一种可折叠升降座椅

[实用新型]一种多功能电动康复小车-CN201921946612.4有效
发明人：黎波;胡林;罗子奇;曹云鹏;王松 -专利权人：重庆理工大学
申请日： 2019-11-12 - 公布日： 2020-07-21 - 主分类号： A61H3/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多功能电动康复小车，包括底座、行走机构和吊架升降机构，底座包括第一横杆和两个第一连接杆，行走机构包括主动轮组件和两个从动行走轮，两个从动行走轮连接第一连接杆的一端，主动轮组件连接在两个第一连接杆的另一端，主动轮组件包括两个主动行走轮和驱动系统，吊架升降机构与底座之间通过两个竖向设置的支撑杆进行连接，吊架升降机构包括吊架，吊架上设有升降杆，升降杆的两端分别连接有绷带，绷带与升降杆连接的另一端缠绕在转轮上，还包括升降动力组件，升降动力组件与转轮进行连接。本实用新型能帮助患者自主进行康复训练，同时能辅助患者进行整身站立平衡，有效提高康复训练效果。
一种多功能电动康复小车

[发明专利]应用在沉浸式显示设备中倾斜摄影建模数据生成方法-CN201911101669.9在审
发明人：季玉龙;黄操;陈怀歆;张婷婷;吴志红;王一;周思源;龚昱宁;罗子奇 -专利权人：四川大学
申请日： 2019-11-12 - 公布日： 2020-03-17 - 主分类号： G06T15/04 文献下载
摘要：本发明属于仿真显示技术领域，公开了应用在沉浸式显示设备中倾斜摄影建模数据生成方法，包括：按照倾斜摄影测量的既定路线，在路线上的每一个节点处对飞行仿真视景内容进行上下左右前后六个面的全方位视景内容录制；通过全景纹理映射技术，将六个方向的视景内容合成对应节点飞行仿真视景全景图；将所述飞行仿真视景全景图加载到沉浸式显示设备。本发明以解决倾斜摄影建模数据在沉浸式显示设备中观看时产生的卡顿、延迟的问题。
应用沉浸显示设备倾斜摄影建模数据生成方法

[发明专利]一种GPU加速的椭球裁剪图地形渲染方法-CN201911087710.1在审
发明人：季玉龙;黄操;陈怀歆;张婷婷;吴志红;王一;周思源;龚昱宁;罗子奇 -专利权人：四川大学
申请日： 2019-11-08 - 公布日： 2020-03-06 - 主分类号： G06T15/00 文献下载
摘要：本发明属于地理信息技术领域，公开了一种GPU加速的椭球裁剪图地形渲染方法，确定椭球裁剪图算法并且进行改进；通过定义两种不同类型的失真因子，确定算法的投影方法在控制失真效果上的平衡性；在基于椭球裁剪图算法的地形渲染管线中，将纹理影像数据的覆盖过程从几何处理单元中分离出来；对纹理影像数据的流化传输引入两级缓存机制。本发明只需要三个数据集，很大程度上减少内存消耗；在不影响帧率的情况下可以应用非常高分辨率的纹理覆盖，满足低空飞行视角的地形呈现精度得到提高；解决地形数据在存储介质和处理单元之间传输的瓶颈问题，避免了卡顿。本发明具体稳定的渲染效率、较低的系统开销和灵活适应高分辨率纹理覆盖的精度。
一种 gpu 加速椭球裁剪地形渲染方法

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