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[发明专利]用于墙面施工机器人的控制方法及控制系统、处理器-CN202310594912.5在审
发明人：付玲;尹莉;成海平;罗仙亿;佘玲娟;刘硕 -专利权人：中联重科股份有限公司
申请日： 2023-05-24 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： E04F21/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种用于墙面施工机器人的控制方法及控制系统、处理器，属于建筑机械技术领域。墙面施工机器人包括作业主体和用于承载作业主体的运动机构，作业主体上或运动机构上设置有朝向向下的第一距离检测装置和第二距离检测装置，墙面施工机器人所处的地面上设置有标识物，该控制方法包括：在运动机构朝向标识物运动的过程中，获取第一距离检测装置和第二距离检测装置分别触发时运动机构对应的第一位置和第二位置；根据第一位置和第二位置确定运动机构的目标位置；控制运动机构运动至目标位置；控制作业主体旋转，直至第一距离检测装置和第二距离检测装置同时触发。本发明实施例可以提高墙面施工机器人的环境适应性。
用于墙面施工机器人控制方法控制系统处理器

[发明专利]用于电弧焊工艺的冷丝填充方法和冷丝填充控制系统-CN202210208610.5在审
发明人：薛丁琪;付玲;罗仙亿;刘延斌;林少鹏 -专利权人：中联重科股份有限公司
申请日： 2022-03-04 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B23K9/133 文献下载
摘要：本发明属于电弧焊工艺领域，公开了一种用于电弧焊工艺的冷丝填充方法和冷丝填充控制系统，能够在起弧之前基于实际的坡口形态对冷丝进行适应性预定位，以将冷丝外端提前送入至将要在焊接过程中形成熔池的位置的底部。如此，在焊接时只要根据冷丝外端与熔池的熔合情况合理调节送丝频率，便可使冷丝外端始终保持与熔池底部接触，以确保冷丝填充和焊接稳定，而冷丝外端的熔化可提升熔池底部的凝固速度，在无须贴装陶瓷衬垫的情况下就能有效避免焊漏情况的发生，从而有效提升电弧焊工艺的焊接成型质量、焊接速度和自动化程度。
用于电弧焊工艺填充方法控制系统

[实用新型]墙面施工系统-CN202321276715.0有效
发明人：付玲;尹莉;成海平;罗仙亿;佘玲娟;刘硕 -专利权人：中联重科股份有限公司
申请日： 2023-05-24 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： E04F21/08 文献下载
摘要：本实用新型实施例提供一种墙面施工系统，属于建筑机械技术领域。该墙面施工系统包括：墙面施工机器人，包括用于墙面施工的工作装置和支撑工作装置的底盘，工作装置或底盘上设置有朝向向下的第一距离传感器和第二距离传感器；以及标识物，设置于墙面施工机器人所处的地面上，标识物的高度大于预设高度阈值，标识物的长度大于第一距离传感器和第二距离传感器之间的距离。本实用新型实施例可以提高墙面施工机器人的环境适应性。
墙面施工系统

[发明专利]焊枪夹具的设计方法、电子设备、存储介质及处理器-CN202310762595.3在审
发明人：付玲;李德智;薛丁琪;罗仙亿;林少鹏;雷思涌 -专利权人：中联重科股份有限公司
申请日： 2023-06-26 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种焊枪夹具的设计方法、电子设备、处理器及存储介质。方法包括：构建焊接系统模型，焊接系统模型包括虚拟焊接设备和虚拟工件，虚拟焊接设备包括虚拟焊枪夹具和虚拟焊枪，虚拟焊枪夹具与虚拟焊枪的相对位姿固定，虚拟焊枪夹具包括夹具点阵；利用虚拟焊枪对虚拟工件进行焊接轨迹仿真，得到虚拟焊枪的可达焊接轨迹，可达焊接轨迹包括多个轨迹点；在每一轨迹点处，分别获取夹具点阵中每一夹具点到虚拟工件的间隔距离；将间隔距离小于预设距离阈值的夹具点去除，将剩余的夹具点确定为目标夹具点，目标夹具点用于设计焊枪夹具。在面对复杂的工件，都可以保证任意一条焊接轨迹均可达，且工件与焊枪夹具、焊枪不会发生干涉。
焊枪夹具设计方法电子设备存储介质处理器

[发明专利]用于工具的校正方法、校正装置及处理器-CN202111664269.6在审
发明人：薛丁琪;付玲;李德智;刘延斌;罗仙亿;林少鹏 -专利权人：中联重科股份有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种用于工具的校正方法、校正装置及处理器，校正方法包括：获取校正装置与待检测设备的基座在各自坐标系下的位置对应的第一位姿矩阵；在待检测设备搭载工具进入校正装置的检测范围的情况下，确定工具与校正装置在各自坐标系下的位置对应的第二位姿矩阵；读取待检测设备的六轴法兰与基座在各自坐标系下的位置对应的第三位姿矩阵；根据第一位姿矩阵、第二位姿矩阵和第三位姿矩阵确定出工具与六轴法兰在各自坐标系下的位置对应的第四位姿矩阵；根据第四位姿矩阵对工具的中心点进行校正。通过计算不同的位姿矩阵对工具中心点进行校正，无需进行特定的轨迹运动来计算偏差以完成对工具中心点的坐标进行较正的计算，且校正速度快。
用于工具校正方法装置处理器

[实用新型]桁架工件抓取系统-CN202222849550.3有效
发明人：薛丁琪;付玲;罗仙亿;林少鹏;刘延斌;刘文;尹莉 -专利权人：中联重科股份有限公司
申请日： 2022-10-27 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种桁架工件抓取系统。该桁架工件抓取系统包括工件支撑装置、可移动数据采集装置和抓取装置，其中，工件支撑装置，用于支撑桁架工件，并驱动桁架工件运动；可移动数据采集装置，用于采集桁架工件的数据；抓取装置，设置于工件支撑装置的第一侧，且与可移动数据采集装置通信连接，抓取装置用于根据可移动数据采集装置采集的桁架工件的数据抓取桁架工件。本申请通过采用可移动的数据采集装置对桁架工件进行数据采集，可以适用于不同型号不同长度的桁架工件，适用范围广且结构简单，有利于节约成本。
桁架工件抓取系统